DE2811263C2

DE2811263C2 - Hebezeug

Info

Publication number: DE2811263C2
Application number: DE2811263A
Authority: DE
Inventors: Kensuke Yokohama Kanagawa Hasegawa; Kenro Tokyo Motoda
Original assignee: Motoda Denshi Kogyo Kk Tokyo Jp
Current assignee: Motoda Denshi Kogyo Kk Tokyo Jp
Priority date: 1977-03-17
Filing date: 1978-03-15
Publication date: 1983-04-14
Also published as: IT1155884B; HU180267B; CA1074832A; NL7802955A; IT7848437A0; NL173610B; NL173610C; DE2811263A1; PL205352A1; FR2383758B1; FR2383758A1; GB1602213A; CS212704B2; DD136364A5

Description

Die Erfindung betrifft ein Hebezeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein derartiges Hebezeug ist aus der DL-PS 80 155 bekannt Beim bekannten Hebezeug sind Teile der Parallelogrammlenkerführung des Auslegers unbelastet, damit das Lastaufnahmemittel eine konstante Winkellage gegenüber der Horizontalen beibehält. Bei unterschiedlichen Gewichten der zu transportierenden Lasten besteht die Gefahr, daß die Teile des Auslegers, welche die Last aufnehmen, unterschiedlich durchgebogen werden, so daß der Abstand zwischen dem Lastaufnahmemittel und der Tragkonstruktion bei Lasten mit unterschiedlichem Gewicht verschieden ist. Eine punktgenaue Steuerung des Lastaufnahmemittels ist daher beim bekannten Hebezeug nicht gewährleistet.

Aus der JP-PS 2 327/1957 ist zwar eine zweidimensionale Linearführungseinheit für einen Brückenkran bekannt, bei dem das Anheben und Absenken der Lasten mittels Seilen, die an einem auf der Linearführungseinrichtung horizontal verfahrbaren Antriebsmittel angehängt sind, erfolgt. Aufgrund der zwangsläufig auftretenden Hin- und Herbewegung der am Seil aufgehängten Last läßt sich eine punktgenaue Steuerung des Lastaufnahmemittels nicht erzielen.

Schließlich ist aus der DE-OS 25 36 694 ein Auslegerdrehkran bekannt, dessen unbelastetes Lastaufnahmemittel zu einem seinen Ort ständig verändernden Ziel, z. B. auf einem Schiff, gebracht wird. Dabei wird lediglich die Positionierung des unbelasteten Lastaufnahmemittels über der Last und die Absenkung desselben, um die Last zu ergreifen, gesteuert. Nach dem Abheben der Last wird die Steuereinrichtung abgeschaltet.

Demgegenüber ist es Aufgabe der Erfindung, ein

Hebezeug der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem eine punktgenaue Steuerung mit Linearführung des die Last tragenden Lastaufnahmemittel in drei Bewegungsrichtungen erzielt wird.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale.

Die Unteransprüche geben Weiterbildungen der Erfindung an.

ίο In vorteilhafter Weise wird bei der Erfindung eine punktgenaue Steuerung des Lastaufnahmemittels ermöglicht, auch dann, wenn unterschiedliche Lasten über die Parallelogrammlenkerführung des Auslegers durch die Hubeinheit angehoben werden.
In folgendem werden anhand der Figuren zur weiteren Erläuterung Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Es zeigen

F i g. 1 bis 5 perspektivische Ansichten verschiedener Ausführungsbeispiel';.

Ein erstes Ausführungsbeispiel ist in der F i g. 1 dargestellt. Eine Führungseinrichtung 20 einer Horizontalbewegungseinrichtung B für die horizontale Bewegung eines Lastaufnahmemittels 8 sowie eine Antriebssteuereinrichtung 40 zur Bewegung des Lastaufnahmemittels 8 sind beim dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehen. Das Lastaufnahmemittel wird in vertikaler Richtung durch eine Hubeinheit A bewegt, die eine Tragkonstruktion 2, eine Antriebseinrichtung 3, eine Parallelogrammlenkerführung 4, eine Ausgleichsfeder 5 sowie einen Auslegerarm 8 aufweist.

Die Führungseinrichtung 20 besitzt vier Pfosten 21 bis 24, welche in vier Ecken eines Rechtecks angeordnet sind. Vier schienenartige Träger 25 bis 28 sind an diesen vier Pfosten befestigt Eine abgestützte Schiene 29 ist an den parallelen schienenartigen Trägern 26 und 28 geführt. Laufräder 30 und 31 sind an beiden Enden der abgestützten Schiene 29 vorgesehen, so daß letztere geradlinig in der Richtung X an den schienenartigen Trägern 26 und 28 geführt werden kann. Die Antriebssteuereinrichtung 40 enthält einen Laufwagen 41, der geradlinig in Richtung Y auf der Schiene 29 verschoben werden kann. Ein Teleskopglied 42 ist am unteren Teil des Laufwagens 41 befestigt. Am unteren Ende des Teleskopgliedes 42 befindet sich das Lastaufnahmemittel 8, wobei über die beiden Enden des Teleskopgliedes 42 die Hubeinheit A und die Horizontalbewegungseinrichtung B in Wirkverbindung miteinander gebracht sind. Ein Antriebsmechanismus ist im Laufwagen 41 zum Antrieb desselben vorgesehen. Außerdem sind Antriebsvorrichtungen für die Laufräder 30 und 31 vorgesehen. Die Führungseinrichtung 20 ist so ausgebildet, daß die Last innerhalb eines bestimmten Bereiches oder Raumes, welcher dem Arbeitsraum entspricht, getragen und abgestellt werden kann. Beim dargestellten Ausfühmngsbeispiel kann die Last innerhalb der Führungseinrichtung punktgenau bewegt werden.

Die Vertikalbewegung des Lastaufnahmemittels 8 wird durch den Antrieb einer Antriebseinrichtung 3 der Hubeinheit A in Abhängigkeit von einem Befehlssignal aus einer Steuereinrichtung erzielt. Dabei wird das Teleskopglied 42 entsprechend betätigt. Dies geschieht in passiver Weise in Abhängigkeit von der aktiven Vertikalbewegung des Lastaufnahmemittels 8. Außerdem wird das Lastaufnahmemittel 8 in horizontaler Richtung bewegt, wenn die Lauf räder 30 und 31 und der Laufwagen 41 geradlinig auf den schienenartigen Trägern 26 und 28 und der abgestützten Schiene 29

bewegt werden. Dies erfolgt in Abhängigkeit von Positions- und Geschwindigkeitsdaten aus der Steuereinrichtung, durch die die Antriebssteuereinrichtung 40 betrieben wird. Wenn der Laufwagen 41 aktiv in gerader Richtung in den Richtungen X- Y bewegt wird, bewegt sich das Lastaufnahmemittel 8 passiv in der gleichen Richtung über das Teleskopglied 42, welches am Laufwagen 41 befestigt ist Insofefn kann man die Horizontalbewegung des Lastaufnahmemittels 8 aufgrund geradliniger Bewegungen erzielen, ohne daß dazu ein Antrieb der Hubeinheit A für eine Schwenkbewegung bzw. Drehbewegung notwendig ist Die Hubeinheit A trägt das Gewicht der Last, während die Horizontalbewegungseinrichtung B die Bewegung der Last im wesentlichen in horizontaler Richtung ausführt

Aus dem vorgehenden ergibt sich, daß beim zusammengesetzten Hebezeug die Funktionen aufgeteilt werden. Die Hubeinheit A führt die Hubbewegungen aus und trägt im wesentlichen das Gewicht der Last und die Horizontalbewegungseinrichtung B führt die Horizontalbewegungen aus und bringt die Last zu einer bestimmten Stelle hin. Dies kann mit hoher Genauigkeit geschehen Das Ende der Parcllelogrammlenkerführung 4 der Hubeinheit A, an welchem die Last hängt, wird geradlinig bewegt, wobei die Führung mit Hilfe der Führungseinrichtung 20 geschieht Insofern kann die Last mit erhöhter Genauigkeit zu einer gewünschten Stelle getragen werden. Einflüsse aufgrund der Durchbiegung der Lenkerarme der Parallelogrammlenkerführung 4 und aufgrund der Trägheit der Lenkerarme sind beseitigt. Darüber hinaus kann man die Antriebskraft verringern.

Beim Ausführungsbeispiel in der Fig. 2 ist eine Führungseinrichtung 2OA der Horizontalbewegungsrichtung B direkt an einer Tragkonstruktion 2 der Hubeinheit A befestigt Zwei als stationäre Arme ausgebildete Träger 35 und 36 sind am oberen Teil der Tragsäule 2 befestigt Ein geradliniger stabförmiger Träger 37 ist mit den Enden der stationären Arme 35 und 36 verbunden. Eine Antriebssteuereinrichtung 40Λ ist zur geradlinigen Bewegung am stabförmigen Träger 37 vorgesehen. Ein Teleskopglied 42A ist drehbar am unteren Teil des Lanfwagens 45 befestigt Das Lastaufnahmemittel 8 ist am Teleskopglied 42/4 befestigt Die Hubarbeit wird von der Hubeinheit A ausgeführt Die horizontale Verschiebungsarbeit wird durch geradlinigen Antrieb des Laufwagens 41 der Horizontalbewegungseinrichtung B erzielt Man kann auch bei diesem Ausführungsbeispiel die Last zu einer gewünschten Stelle mit hoher Genauigkeit bringea

Wenn die beiden stationären Arme an der Tragkonstruktion 2 drehbar angeordnet sind oder die Tragkonstruktion 2 selbst drehbar ist, kann die Last an einer beliebigen Stelle um die Hubeinheit herum angeordnet bzw. abgesetzt werden.

Das gleiche kann dadurch erzielt werden, daß man eine Führungseinrichtung 2OS der Horizontalführungseinrichtung B, wie sie in der F i g. 3 dargestellt ist, über Befestigungsarme 50 und 51 an der Tragsäule 2 befestigt Die Hubbewegung wird dabei von der Hubeinheit A, wie es in F i g. 3 dargestellt ist, durchgeführt Bei diesem Ausführungsbeispiel erstrekken sich abgestützte Laufschienen 29A und 29 ß parallel zueinander in der Richtung Y. Das Lastaufnahmemittel 8 der Hubeinheit wird vertikal durch den Zwischenraum, der zwischen den beiden Laufschienen 29Λ, 29ß gebildet wird, bewegt.

Ein anderes Ausführungsbeispiel ist in der Fig.4 dargestellt. Die horizontale Bewegung erfolgt bei diesem Ausführungsbeispiel entlang zweier paralleler Schienen 60 und 61.

Beim Ausführungsbeispiel in der F i g. 5 sind die Hubeinheit A und die Horizontalbewegungseinrichtung B der F i g. 2 so ausgebildet, daß sie an der Decke eines Arbeitsraumes befestigt werden können. Die Führung der Horizontalbewegung wird über eine Führungseinrichtung 2OC der Horizontalbewegungseinrichtung B durchgeführt. Das Tragen und Absetzen der Last erfolgt innerhalb der Führungseinrichtung. Das Hebezeug kann so ausgebildet sein, daß die Hubeinheit A und die Horizontalbewegungseinheit B entlang von Schienen, die an der Decke oder dgl. befestigt sind, geführt werden können.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Hebezeug mit einem in drei Bewegungsrichtungen im Raum durch systematisch gekoppelte Bewegungseinheiten und Antriebe stetig bewegbaren Lastaufnahmemittel, das als Bestandteil einer Hubeinheit, die im wesentlichen das Gewicht der Last aufnimmt, am freien Ende einer einen Ausleger bildenden, an einer Tragkonstruktion um eine vertikale Achse drehbar angelenkten und mit einer Antriebseinrichtung gekoppelten Parallelogrammlenkerführung angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß zur geradlinigen horizontalen Bewegung des bei der Hubbewegung mittels eines teieskopartig ausziehbaren vertikalen Tragarms (42, 42A) geradlinig geführten Lastaufnahmemittels (8) mit diesem verbundene Antriebsmittel (41, 45) aaf einer auf Trägern (26, 28; 35, 36); abgestützten Schiene (29) bzw. Schienen (29Λ, 29B; 60,61) gesteuert bewegt sind und dabei das Ende der Parallelogrammlenkerführung (4, 6), über welches durch das Lastaufnahmemittel (8) die Last aufgenommen wird, geradlinig mitgeführt ist.

2. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die abgestützte Schiene (29) bzw. Schienen (29/4, 29fi^ auf den als parallele Schienen ausgebildeten Trägern (26,28) verfahrbar ist.

3. Hebezeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsmittel (Laufwagen 41) auf zwei parallelen Schienen (60, 61), die an der Tragkonstruktion (2) befestigt sind, verfahrbar ist.