DE3017164C2

DE3017164C2 - Lastaufnahme-Vorrichtung für Regalstapelfahrzeuge

Info

Publication number: DE3017164C2
Application number: DE19803017164
Authority: DE
Inventors: Heinrich Dr.-Ing. 2155 Jork Regenbogen
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1980-05-05
Filing date: 1980-05-05
Publication date: 1986-02-20
Also published as: DE3017164A1

Description

⁵⁵ Die Erfindung bezieht rieh auf eine Lastaufnahme-

Vorrichtung für Regalstapelfahrzeuge, insbesondere Zwei- und Dreiseitenstapler, und Regalförderfahrzeuge oder Regalbediengeräte mit einem Hubgerüst, an welchem ein Mastschlitten in der Höhe verfahrbar angeordnet ist, an welchem an einem Kragarm eine Querführung mit in ihr bewegbarem Schlitten an einem Drehlager in einer horizontalen Ebene drehbar angeordnet ist. Eine solche Lastaufnahme-Vorrichtung ist aus der US-PS 35 72 530 bekannt. Dabei ist der quer-bewegliehe Kragarm, der in der bekannten Ausführung auch verschwenkbar ist, an seinem äußeren Ende mit zusätzlichen Verschwenk-Einrichtungen um ein horizontalachsiges Gelenk versehen, daniit das Lastaufnahmemittel auch in seiner horizontalen Ausrichtung eingestellt werden kann. Ein in diesem Bereich am Ende des Kragarms angeordnetes Drehlager gestattet aber lediglich eine Drehung des Lastaufnahmemittel um 180°, d.h. bezüglich der Ausrichtung nach vorn, also im wesentlichen 90° nach jeder Seite.

Einbezogen ist eine Seitenverschiebung des Lastaufnahmemittels mittels eines besonderen Antriebsmotors.

Insofern ergeben sich zusätzlich zu der eingangs angegebenen Ausführung noch weitere Bewegungsmöglichkeiten einschließlich aus einer Bewegung des Lastaufnahmemittels nach vorn, wobei bei einem Ausschwenken des sogenannten Kragarms eine Seitenbewegung erfolgt, damit äußere Konturen eingehalten werden.

Trotz des außerordentlichen Aufwandes unter Verwendung zahlreicher Lager und Motoren und einer komplizierten Abhängigkeitssteuerung ist die Einsatzmöglichkeit beschränkt, weil eine Ausrichtung der Lastaufnahmemittel zum Fahrzeug hin nicht möglich ist, so daß bestimmte Aufgaben nicht erfüllt werden können. Die Bewegbarkeit ist trotz des enormen Aufwandes beschränkt

Aus der DE-AS 23 27 048 ist ein Lastaufnahmemittel eines Regalbediengerätes über ein an einem starren Ausleger des Hubschlittens verschiebbares Drehlager mit vertikaler Achse und eine daran befestigte horizontale Führungsbahn geführt, wobei die Verschiebung nach vorn und zur Seite vorgesehen ist Der in sich starre Ausleger führt vorschiebbar einen Stützbalken, an dem über ein Drehlager eine Führungsbahn für Lastaufnahmemittel aufgehängt ist Die Führungsbahn ist dabei um 180° verschwenkbar, wobei ein einziger gemeinsamer am Ausleger angeordneter Antrieb mit rotierendem Motor im Sinne einer solchen Verschwenkung mit der Führungsbahn oder zur Verschiebung des Drehlagers mit der Führungsbahn längs des Auslegers oder aber auch mit den Lastaufnahmemitteln zu deren Verschiebung längs der Führungsbahn koppelbar ist. Auch hierdurch ist die Bewegungsmöglichkeit der Lastaufnahmemittel und des Getriebe-Aufwandes beschränkt.

Die Handhabung in engen Regalgängen ist nur schwer möglich, weil die Führungsbahn mit ihrer Erstreckung in einer horizontalen Ebene geschwenkt werden muß, um den Lastaufnahmemitteln ihre Richtung zu geben.

Nach der DE-PS 12 95 482 ist ein Regalbediengerät zwar mit einem Kragarm am Mastschlitten bekannt. An diesem Kragarm sind Lastaufnahmemittel um 360° drehbar gelagert. Sie besitzen aber unter Einbeziehung des drehbaren Lagers horizontale Schienen zur Längsverschiebung der eigentlichen Lastaufnahmemittel ohne Querführung am Kragarm.

Diese Ausführung bezweckt, daß eine Bedienungsperson ungehindert in einem auf dem Lastträger befindlichen Warenbehälter Waren sortieren kann, wozu die Lastaufnahmemittel auch der Bedienungsperson mit beträchtlichem Aufwand zugekehrt werden können.

Durch die Anordnung der Schienen ergeben sich Probleme für eine zweckmäßige Einstellung zur Positionierung und Regalbedienung. Die Lastaufnahmemittel sind an vertikalen Schienen geführt, die an den horizontalen Schienen bzw. einer an diesen geführten Laufkatze angeordnet sind. Damit ist eine in ihrer Einsatzmöglichkeit beschränkte Ausführung zu einem bestimmten Zweck bekannt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lastaufnahmevorrichtung der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß mit einfachen Mitteln in kurzen Zeiten und mit hoher Geschwindigkeit eine Positionierung durchgeführt werden kann, wobei die Fein-Positionierung nach einer Grob-Positionierung erleichtert wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der bewegbare Schlitten eine zweite Querführung rechtwinklig zur ersfen Querführung trägt und am Schlitten der zweiten Querführung die Lastaufnahmemittel in Richtung dieser Querführung ausfahrbar angeordnet sind. Hierdurch wird durch eine einfache Ausführung eine Bewegbarkeit in zwei Richtungen bei stabiler Ai,Ordnung am Mastschlitten erreicht, wodurch mit einfachen und auf ihre Funktion beschränkte" Mitteln die hauptsächlichen Stapelarbeiten unter Erleichterung der Positionierung erreichbar sind. Vor allem läßt sich mit einer solchen Ausführung das Lastaufnahmemittel auch auf das Fahrzeug hin ausrichten.

Mit einer Lastaufnahme-Vorrichtung, in welcher die Lastaufnahmemittel als in der Querführung bewegbare Gabel angeordnet sind, sieht eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung vor, daß im Schlitten der zweiten Ausführung die Gabel in an sich bekannter Weise höhenbeweglich in einer Vertikalführung bewegbar geführt ist.

Damit ergeben sich drei Gerade-Führungen, die jeweils rechtwinklig zueinander versetzt sind. Durch diese Koordinaten-Aufteilung ist eine weitestgehende Anpassungsmöglichkeit an alle Aufgaben erreicht, wobei davon auszugehen ist, daß die bekannten Ausführungen jeweils nicht eine entsprechende Anzahl von Freiheitsgraden in den angegebenen Richtungen aufweisen. Hierbei sieht die Erfindung auch vor, daß die drei Gerade-Führungen an dem in an sich bekannter Weise um 360° in alle Richtungen verdrehbaren Drehlager angeordnet sind.

Mit besonderem Vorteil ist die zweite Querführung durch eine ausfahrbare Teleskopgabel gebildet, die in der ersten Querführung am Kragarm in einer Richtung bewegbar ist, die bezüglich ihrer Lastaufnahmemittel in der gleichen Ebene wie die Bewegungsebene liegt, aber rechtwinklig zur Ausfahrrichtung der ersten Querführung angeordnet ist. Teleskopgabeln sind an sich bekannt, aber in dir speziellen Anordnung wird die Bewegbarkeit zur Durchführung der Positionierarbeiten noch verbessert.

Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung, in welcher am Mastschlitten eine erste hubgerüstartige Querführung zur Bewegung der Lastaufnahmemittel in einer Richtung angeordnet ist, hat eine zweite hubgarüstartige Querführung zur Bewegung der Lastaufnahmemittel in einer dazu rechtwinklig in der gleichen Ebene verdrehten Richtung, wobei in der ersten Querführung ein Schlitten bewegbar ist, an dem die zweite Querführung angeordnet ist, in der ein Schlitten geführt ist, an dem das eigentliche Lastaufnahmemittel höhenbeweglich angeordnet ist.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Au*^führungsbeispielen erläutert, die schematisch in der Zeichnung dargestellt sind. In dieser zeigt

Fig. 1 in schematischer Darstellung in Seitenansicht ein Regalstapelfahrzeug;

F i g. 2 in perspektivischer vergrößerter Ansicht die Lastaufnahmevorrichtung für das Regalstapelfahrzeug nach Fig. 1;

F i g. 3 eine gegenüber F i g. 2 abgewandelte Ausführungsform, welche eine geringere Höhe der Lastaufnahmemittel mit sich bringt;

Fig.4 eine perspektivische Ansicht einer gegenüber F i g. 3 weiteren Ausgestaltung;

F i g. 5 eine schematische Vorderansicht von F i g. 4;

F i g. 6 eine schematische Darstellung einer Teleskopgabel von vorn.

Am Fahrzeug 1 mit allen notwendigen Antriebsmitteln und Fahrerplatz 2 mit Lenkeinrichtung befindet sich ein gegebenenfalls ausfahrbares Hubgerüst 3, an welchem oder mit welchem in üblicher Weise ein Mastschlitten 4 in der Höhe verfahrbar ist. Dieser Mastschlitten 4 ist beispielsweise in bekannter Weise mit Rollen 5, 6 in Mastprofilen 7 geführt und an einer Hubkette 8 aufgehängt, die über eine Umlenkrolle 9 geführt ist, wobei eine Höhenbewegung des Ausfahrmastes erfolgt, wenn ein in ihm angeordneter Hubzylinder 10 ausgefahren wird. Die Hubkette ist beispielsweise an der Basis des Hubgerüstes 3 angeordnet.

Die soweit beschriebenen Teile werden zur Grobpositionierung in der Höhenrichtung eingesetzt. Das Fahrzeug 1 auf seinen Rädern 11, 12 dient unter Einsatz seines Antriebs zur Grobpositionierung in horizontaler Richtung.

Am Mastschlitten 4 befindet sich eine Schlittenplatte 13, von welcher ein Kragarm 14 ausgeht. Er kann an der Schlittenplatte 13 angeschweißt sein.

In dem Kragarm 14 befindet sich am von der Schlittenplatte 13 abgekehrten Ende ein Drehlager 15, an welchem das Lastaufnahmemittel 42 mit den zusätzlichen Elementen der Lastaufnahmevorrichtung aufgehängt ist. Solche Drehlager sind an sich bekannt und handelsmäßig verfügbar. Das Drehlager 15 besitzt eine Stange 16, die unterhalb des Kragarmes 14 eine Haltevorrichtung 17 besitzt, an der hubgerüstartige Führungen für das Lastaufnahmemittel 42 befestigt sind. Zunächst wird darauf hingewiesen, daß für das Drehlager 15 ein Antriebsmotor 18 auf dem Kragarm 14 angeordnet ist, um das Drehlager 15 mit der Stange 16 und die daran aufgehängten Teile zu verdrehen.

An der Haltevorrichtung 17 ist eine erste hubgerüstartige Querführung 23 befestigt, die in der gezeigten Einstellung parallel zur Fahrzeuglängsachse gerichtet ist Diese erste hubgerüstartige Querführung 23 besteht aus Tragprofilen 24, 25, einem in diesen durch Tragrollen 26,27 geführten Schlitten 29 und einem in der ersten hubgerüstartigen Querführung 23 in seiner Längsrichtung angeordneten Antriebsmittel 28 in Form einer Zylinderkolben-Einrichtung, die mit dem Schlitten 29 zusammenwirkt Hierdurch wird ein erstes Mittel zur Feinpositionierung erreicht.

An diesem Schlitten 29, rechtwinklig zur ersten hubgerüstartigen Querführung 23, ist eine zweite hubgerüstartige Querführung 30 befestigt, die ebenfalls aus zwei langgestreckten Tragprotilen 31,32, einem Schlitten 33, der mittels Rollen 34, 35 in den Tragprofilen 31, 32 geführt ist, und einem Antriebsmittel 36 besteht, das als Zylinderkolben-Einrichtung, insbesondere auch mehrstufig, ausgeführt ist und eine Längsbewegung des Schlittens 33 steuert. An diesem Schlitten 33 ist eine hubgerüstartige Vertikalführung 37 angeordnet, die auch als Zusatzhubgerüst bezeichnet werden kann und ebenfalls aus zwei Mastprofilen 38, 39 besteht, in dem mittels Führungsrollen 40, 41 in bekannter Weise das eigentliche Lastaufnahmemittel 42 mit zwei Gabelzinken an einem Gabelträger 43 in vertikaler Richtung geführt ist. Zur Bewegung in dieser Richtung ist ein weiteres Antriebsmittel 45 in Form einer Zyünderkolben-Einrichtung und in Verbindung mit einer Hubkette

46 und einer Umlenkrolle 47 vorgesehen. Diese Hubkette 46 greift einerseits an der Schlittenplatte 43 und andererseits am Gehäuse des Antriebsmittels 45 an, das fest in der hubgerüstartigen Vertikalführung 37 angeordnet ist.

Damit ergibt sich, daß das Lastaufnahmemittel 42 in allen Bewegungsrichtungen einstellbar ist, ohne daß für diese Einstellbewegung der Mastschlitten 4, das Hubgerüst 3 am Fahrzeug 1 bzw. das Fahrzeug 1 selbst bewegt sind. Im Unterschied zu Fig.3 ist bei der Ausführung nach F i g. 4 als am weitesten ausfahrbares Element, das in F i g. 3 mit 53 bezeichnet und das innere Element ist, das Ausfahrelement 68 vorgesehen, das außen an einem Element 69 geführt ist, weiches an der Schlittenplatte 13 befestigt ist Dieses Element 69 hat daher außen Führungsrollen 70, die in Bahnen 71 des am weitesten ausfahrbaren Ausfahrelements 68 laufen.
Zum Ausfahren des Kragarmes 14 dienen Antriebs-

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werden müssen. Beispielsweise befindet sich an einer 10 mittel 58 in der Ausführung als Zylinderkolben-Vorrich-Ga beispitze ein Sensor 48. Dessen Signale werden in tung.
eine Einheit 50 zur Verarbeitung der Signale eingespeist Bei der Feinpositionterung bleiben der Mastschlitten 4 und das Fahrzeug 1 in Ruhestellung.

Es wird einbezogen, daß für die beschriebenen Antriebsmittel der Lastaufnahmevorrichtung Steuer- und Regelkreise in der Einheit 50 zusammen mit den Energieversorgungsmitteln auf dem Kragarm 14 angeordnet sind. Es ist erkennbar, daß unterhalb des Kragarmes 14 zwischen diesem und dem Lastaufnahmemittel 42 drei Geradführungen 23,30 und 37, jeweils rechtwinklig zueinander versetzt, das heißt ausgerichtet in drei senkrecht zueinander stehenden Koordinatenachsen und Antriebsmitteln zur Verschiebung in den Koordinatenachsen vorgesehen sind. Die Reihenfolge der Elemente der kinematischen Ket'e kann verändert werden.

F i g. 3 zeigt eine Abwandlung dahingehend, daß der im ganzen mit 14 bezeichnete Kragarm teleskopisch ausgeführt ist und aus den ineinander verschiebbar und mit den gezeigten Rollenführungen versehenen EIementen 51, 52, 53 ausgeführt ist, von denen 51 an der Schlittenplatte 13 befestigt ist. Dabei sind zwischen den Elementen 51—53 proportional wirkende Führungselemente enthalten, die sicherstellen, daß die ausfahrbaren Die Teleskopgabel 55, die auch schematisch in F i g. 6 gezeigt ist, besitzt Antriebsmittel 57, die an sich bekannt sind. Dazu wird beispielsweise auf eine technische Be-Schreibung 64 173-078.1324 der Firma Jungheinrich Maschinenfabrik verwiesen. Bezüglich der F i g. 6 wird bemerkt, daß die Teleskopgabel 55 auf dem Kragarm 14, insbesondere dessen Ausfahrelement 68, mittels eines Zwischenträgers 75 gelagert ist, wobei nach beiden Seiten ausfahrbare Lastaufnahmemittel bzw. Träger 56 als Elemente 73 auf einem Grundträger 72 jeweils nach einer Seite verfahrbar angeordnet sind.

Die Ausführung nach F i g. 4 zeigt eine Variante in der kinematischen Kette, bei der auf eine Verdrehung der Lastaufnahmemittel 56 um eine senkrechte Achse verzichtet wird, weil ein beidseitiges Ausfahren je nach Ansteuerung des Antriebsmittels 57 vorgesehen ist; der teleskopisch ausgeführte Kragarm 14 läßt dabei in Verbindung mit seinem Sensor 48 oder 48' einen Antrieb des ausfahrbaren Kragarmes 14 zur Einstellung des Abstandes vom Mastschlitten 4 zu. Dieser Antrieb ist in F i g. 3 als Zylinderkolben-Vorrichtung 58 gezeigt, wobei der Zylinder im fest an der Schlittenplatte 13 angeordneten Element 51 gelagert ist während die Kolben-

seitige Antriebsmittel vorgesehen sein.

In dem innersten und am weitesten ausfahrbaren Element 53 ist die Stange 16 mit dem in anderer Weise als gemäß F i g. 2 angebrachten Drehantrieb62 gelagert

Die teleskopische Ausführung des Kragarmes 14 macht die erste hubgerüstartige Führung 23 gemäß F i g. 2 entbehrlich. An der Stange 16 ist drehfest die zweite hubgerüstartige Querführung 30 angeordnet, in Hierzu 5 Biaü Zeichnungen

Elemente 52, 53 zunehmend gleichzeitig ausgefahren 35 stange 59 an dem am weitesten ausfahrbaren Element werden. Dafür können Anschläge oder andere wechsel- 53,68 befestigt ist in welchem die Stange 16 gelagert ist.

F i g. 5 zeigt daß die Teleskopgabel 55 mit dem Lastaufnahmemittel/-träger 56 höhenbeweglich auf dem Kragarm 14, insbesondere seinem Ausfahrelement 68, angeordnet ist Beispielsweise sind am Kragarm 14 beidseitig Zylinderkolben-Einrichtungen 60, 61 paarweise an jeder Seite des Kragarmes 14 angeordnet um eine Unterkonstruktion, dargestellt durch den Zwischenträ-

_ . _w „ ,... ger 75 und gegebenenfalls auf einem zur Teleskopaus-

welcher der Schlitten 33 in der beschriebenen Weise 45 fahrrichtung angeordneten Querträger der Teleskopga- und mit den beschriebenen Teilen verfahrbar ist Die bei 55 gegenüber dem Kragarm 14 in der Höhe zu beStange 16 ist in dieser Ausführung starr mit der der wegen.

Haltevorrichtung 17 entsprechenden Haltevorrichtung _

54 verbunden. An dem Schütten 33 ist eine Vertikalführung 37 mit Antriebsmittel 63 für die Lastaufnahmemittel 42 angeordnet Für den Schlitten 33 ist dabei ein mehrstufiges Antriebsmittel 36 vorgesehen, das sich mit Zylinder und Kolbenstange zwischen dem Schlitten 33 und einem Zwischenwagen 64 erstreckt welcher in dem Führungsteil 65 der zweiten hubgerüstartigen Querführung 30 bewegbar ist Dabei ist zwischen dieser, insbesondere einem Lagervorsprung 74 an ihr, und einer Querwand 66 des Zwischenwagens 64 ein zusätzliches Antriebsmittel 67 als weitere Zylinderkolben-Vorrichtung angeordnet um bei schmaler Ausführung insgesamt eine verhältnismäßig große Ausladung herbeiführen zu können.

Bei der Ausführung nach F i g. 4 ist an der Schlittenplatte 13 ein telekopisch ausfahrbarer Kragarm 14 etwa gemäß Fig.3 befestigt und auf diesem Kragarm 14 ist es eine im ganzen mit 55 bezeichnete Teleskopgabel befestigt, deren seitlich ausfahrbare Lastaufnahmemittel/ -träger 56 in Fig.4 nach rechts ausgefahren gezeigt

Claims

Patentansprüche:

1. Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge, insbesondere Zwei- und Dreiseitenstapler, und Regalförderfahrzeuge oder Regalbediengeräte mit einem Hubgerüst, an welchem ein Mastschlitten in der Höhe verfahrbar angeordnet ist, an welchem an einem Kragarm eine Querführung mit in ihr bewegbarem Schlitten an einem Drehlager in einer horizontalen Ebene drehbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der bewegbare Schlitten (29) eine zweite Querführung (30) rechtwinklig zur ersten Querführung (23) irägt und am Schlitten (33) der zweiten Queriührung (30) die Lastaufnahmemittel (42) in Richtung dieser Querführung (30) ausfahrbar angeordnet sind.

2. Lastaufnahmevorrichtung nach Anspruch 1, in welcher die Lastaufnahmemittel als in der Querführung bewegbare Gabel angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß im Schlitten (33) der zweiten Querführung (30) die Gabel in an sich bekannter Weise höhenbeweglich in einer Vertikalführung (37) bewegbar geführt ist.

3. Lastaufnahme-Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die drei Gerade-Führungen (23,30,37) an dem in an sich bekannter Weise um 360° verdrehbaren Drehlager (15) angeordnet sind.

4. Lastauf nähme-Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, da3 die zweite Querführung durch eine ausfahrbare Teleskopgabel (55) gebildet ist, die in der ersten Querführung (23) am Kragarm (14) in einer Richtung bewegbar ist, die bezüglich ihrer Lastaufnahmemittel (56) in der gleichen Ebene wie die Bewegungsebene liegt, aber rechtwinklig zur Ausfahrrichtung der ersten Querführung (23) angeordnet ist.

5. Lastaufnahme-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, in welcher am Mastschlitten eine erste hubgerüstartige Querführung zur Bewegung der Lastaufnahmemittel in einer Richtung angeordnet ist, gekennzeichnet durch eine zweite hubgerüstartige Querführung (30) zur Bewegung der Lastaufnahmemittel (42) in einer dazu rechtwinklig in der gleichen Ebene verdrehten Richtung, wobei in der ersten Querführung (23) ein Schlitten (29) bewegbar ist, an dem die zweite Querführung (30) angeordnet ist, in der ein Schlitten (33) geführt ist, an dem das eigentliche Lastaufnahmemittel (42) höhenbeweglieh angeordnet ist.