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Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge,
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insbesonderetür Zwei- und Dreiseitenstapler und für Regalförderzeuge
oder Regalbediengeräte sowie Regalstapelfahrzeug mit einer solchen Lastaufnahmevorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge, insbesondere
Zwei- und Dreiseitenstapler und für Regiförderfahrzeuge oder Regalbediengeräte mit
einem Hubgerüst, an welchem ein Mastschlitten in der Höhe verfahrbar angeordnet
ist, an welchem ein Lastaufnahmemittel wenigstens seitlich ausfahrbar ist.
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Dabei bezieht die Erfindung ein, daß das Lastaufnahmemittel am Mastschlitten
in einer zweiten QuerfAhrung seitlich verschiebbar an einem zweiten Querschlitten
angeordnet ist.
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Weiter bezieht die Erfindung eine Lastaufnahmevorrichtung ein, bei
der am Mastschlitten ein Kragarm angeordnet ist,
an welchem das
querbewegliche Lastaufnahmemittel gelagert ist.
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Für ein querbewegliches L,astaufnahmemittel wird eine Eeleskopgabel
einbezogen, die bei fester Anordnung ihres Trägers in zueinander entgegengesetzten
Richtungen ausfahrbar ist.
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Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Regalstapelfahrzeug mit
einer solchen Lastaufnahmevorrichtung und mit einem Hubgerüsts an welchem ein Mastschlitten
in der Höhe verfahrbar ist, an dem ein Lastaufnahmemittel seitlich ausfahrbar ist.
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Ein besonderes Problem liegt im Zusammenhang mit den genannten Lastaufnahmevorrichtungen
und Regalstapelfahrzeugen in einem automatisierten Ein- und Aus stapeln. Bei den
bekannten Lastaufnahmevorrichtungen der eingangs angegebenen Art wird ein Fahrzeug
in bezug zu einem Stapelplatz, insbesondere einem Regalfach positi-oniert. Die Horizontalpositionierung
wird dabei allgemein durch genaues Anfahren der Position und Einstellen beispielsweise
eines Fahrzeugs durchgeführt. Weil dabei die relativ große Masse des Gesamtfahrzeugs
bewegt wird, bereitet das genaue Anfahren der Position große Schwierigkeiten. Bei
einem zu einem Stapelvorgang erfolgenden Hub des Nastschlittens bauen sich MastFurchbiegungen
auf, durch welche die Horizontalposition weiter verfälscht wird. Dabei ist zu berücksichtigen,
daß die bekannten Lastaufnahmevorrichtungen an der Vorderseite des Mastes am Mastschlitten
angeordnet sind und besonders bei einer drehbaren Lagerung des Lastaufnahmeschlittöns
um eine vertikale Achse, was einbezogen wird und, wie sie bei Zweiseitenstaplern
bekannt ist, nach vorn gerichtete Momente am Mast
wirken. Des weiteren
behindern die bei Betätigung von Arbeitsfunktionen auftretenden Mastschwankungen
den Positioniervorgang in allen Bewegungsrichtungen. Es ist bereits aus der DE-PS
2 308 450 die Berücksichtigung der Mastdurchbiegung bekannt. Dazu wird aber die
Mastdurchbiegung zu einem Bezugspunkt am Fußboden oder am Fahrzeug selbst gemessen
und das Fahrzeug in Horizontalpositionierrichtung nachgestellt. Dieser Aufwand ist
erheblich, zumal dann wieder die Schwierigkeiten durch Verfahren des ganzen Fahrzeugs
mit seiner Last auftreten.
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Gleiches gilt auch für eine Ausführung eines Regalbedienungsgerätes
nach der DE-PS 1 295 482. Danach ist am Mastschlitten an einem Kragarm drehbar eine
Horizontalführung für das Lastaufnahmemittel aufgehä. In dieser Horizontalführung
ist starr zu ihr ausgerichtet eine Vertikalführung für das Lastaufnahmemittel angeordnet,
das sich parallel zur Horizontalführung erstreckt und das an einem sogenannten zweiten
Hubschlitten angeordnet ist, der in dieser Vertikalführung bewegbar ist. Damit ist
eine Feinpositionierung in senkrechter Richtung ohne Bewegung des Mastschlittens
möglich. Bei einer Bedienung von Regalen quer zur Ausladung des Kragarmes muß das
Regalbedienungsgerät im gesamten verfahren, wenn die Ausrichtung zu einem Regalfach
nicht stimmt.
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Aus der DE-OS 1 781 015 ist ein Hublader bekannt, an dessen Hubgerüst
ein Mastschlitten vertikal beweglich ist, an welchem eine Querführung für einen
Kragarm angeordnet ist, an welchem um eine vertikale Achse verdrehbar ein Lastaufnahmemittel
gelagert ist. Dieses Lastaufnahmemittel ist ein als Lastgabel ausgeführter Träger.
Auch dabei ist eine zweiseitige Regalbedienung möglich, aber zur seitlichen Ausrichtung
zu einem Regalfach mu das Fahrzeug bewegt werden.
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Zwar kann bei dieser Ausführung das Hubgerüst an dem der Mastschlitten
verfahrbar ist, in Längsrichtung des Fahrzeugs eingezogen-werden, um in der Anwendung
als Frontlader geringere Momente am Mast zu erreichen. Das bedeutet große, bewegte
Massen. Selbst wenn in diesem Zusammenhang eine Bewegung des Lastaufnahmemittels
parallel zur Fahrzeuglängsachse möglich ist, muß das gesamte Hubgerüst verstellt
werden.
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Für eine Seitenstapelung ist es aber notwendig, das Hubgerüst in seine
vorderste Stellung auszufahren, weil in der zurUckgezogenen Stellung des Hub gerüstes
nur ein beschränkter Raum zur Verfügung steht, der eine Seitenverschwenkung und
-verschiebung eines Querschlittens bzw. eine Seitenverschwenkung des Lastträgers
an dem am Querschlitten angeordneten Kragarm nicht zuläßt. Dabei sind zur Verhinderung
der Rückbewegung des Hubgerüstes besondere Mittel.angeordnet, die wirksam werden,
wenn der Lastträger nicht nach vorn ausgerichtet ist. Im übrigen ist das Fahrzeug
verhältnismäßig kompliziert aufgebaut, weil besondere Räume für die Bewegung eines
Querschlittens in senkrechter Richtung ausgespart serin müssen.
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Der Zweck der bekannten Ausführung liegt in einer erhöhten Stabilität
für Frontstapler durch Zurtekziehung des Hubgerüstes bei entsprechender Ausrichtung
der Lastaufnahmemittel mit dem Zweck, daß dadurch das Fahrzeug nicht besonders lang
ausgeführt
werden muß. Dabei ist unter Berücksichtigung des Zweckes
der Stabilitätserhöhung die Beweglichkeit des Lastaufnahmemittels beschränkt.
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Aufgrund der sich ergebenden Schwierigkeiten werden bisher die Freiräume
zwischen einzelnen Regalauflagen relativ groß bemessen. Das hat wiodorum Nachteile
in der wirtschaftlichen Ausnutzung.
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Es ist im übrigen bekannt, sowohl den Ein- und Ausstapelvorgang der
Last als auch die horizontale Positionierung teilweise oder ganz mit Hilfe entsprechender
Vorrichtungen und Folgeschaltunger zu automatisieren.
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Bei bekannten Ausführungen dient die Drehbarkeit des Lastmitteile
lediglich zur Seitenwahl für die Ein- und Ausstapelrichtung, für welche auch die
Seitenverschiebbarkeit vorgesehen ist.
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wenn daher das Fahrzeug insbesondere in einer automatisierten Anlage
infolge von beispielsweise von der Belastung abhängigen Trägheitsmomenten und Mastdurchbiegungen
nicht genau so gestoppt wird, daß in einer gewünschten Höhe ein Aus- und Einstapelvorgang
erfolgen kann, dann muß das Fahrzeug insgesamt mit seiner Last bewegt werden.
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Dabei wird eine Feinpositionierung aufwendig und schwierig.
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Es ist auch bekannt, zur automatischen Durchführung einer Positionierung
Sensoren am Lastaufnahmemittel anzuordnen, die mit Gegenelementen an Regalen zusammenarbeiten,
um die genaue Einstellung zu steuern.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine LastauSnahmevorrichtung
der eingangs angegebenen Art und ein Regalstapelfahrzeug bekannter Ausführung dahingehend
zu verbessern, daß die Positionierung erleichtert wird, damit in kurzen Zeiten mit
hoher Geschwindigkeit gearbeitet werden kann, um die Feinpoejd;ionierung durchzuftthren-,
nachdem die Grobpositionierung in horizontaler Richtung in üblicher Weise durch
Verfahren des Grundfahrzeugs und in vertikaler Richtung durch Ausfahren eines Hubgerüstes
bzw. Verfahren eines Mastschlittens erfolgt ist.
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Ein Feinpositionierhub, jedoch nur in vertikaler Richtung, ist aus
der DE-PS 2 414 735 bekannt. Dabei wird die Feinpositionierung allerdings durch
eine bestimste Antriebsbetriebsweise erreicht.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Lastaufnahmemittel
an dem Mastschlitten quer zur Senkrechten in allen Richtungen verschiebbar gelagert
ist.
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Dadurch wird ein Regalstapelfahrzeug mit den oben genannten Merkmalen
geschaffen, bei welchem am Mastschlitten eine Aufhängung der Lastaufnahmemittel
mit einer Eigenbewegbarkeit in den Koordinaten einer waagerechten
Ebene
vorgesehen ist und Antriebsmittel am Mastschlitten zur Bewegung der Lastaufnahmemittel
in dieser Ebene für eine Feinpositionierung unabhängig vom Antrieb des Regalstapelfahrzeugs
angeordnet sind.
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Durch die angegebene Ausführung kann eine Feinpositionierung durch
Bewegung geringer Massen bei stillstehendem Regalstapelfahrzeug erreicht werden,
so daß dadurch in kürzerer Zeit eine hohe Genauigkeit für die Seitenführung der
Lastaufnahmem-ittel in bezug zu einem Regalfach erreicht wird bzw. überhaupt eine
solche Einstellung erreichbar ist.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform sind zwischen Mastschlitten
und Lastaufnahmemittel eine senkrecht zur Querführung des Querschlittens verlaufende
erste Querführung für eine schlittenartige Aufhängung vorgesehen und Antriebsmittel
angeordnet 9 um die jeweiligen Aufnahmemittel-Querschlitten in ihren Führungen zu
bewegen. Wenn auch einbezogen wird> daß für alle Koordinatenrichtungen ein in
einer Ebene verschwenkbarer Träger vorgesehen ist> dann hat die Ausführung mit
zwei winklig zueinander verlaufenden Querführungen den Vorteils daß in verschiedenen
Koordinatenrichtungen getrennte Ansteuerungen möglich sind. Dabei sind die zu bewegenden
Massen bezüglich einer Bewegung des Fahrzeugs oder des Hub gerüstes am Fahrzeug
oder auch des Nastschlittens am Fahrzeug geringe weil sie im wesentlichen lediglich
aus der Last und aus dem Lastaufnahmemittel selbst bestehen. Dabei ist auch zu berücksichtigen,
daß zur Positionierung nicht mehr die Fahrbahn die Referenzebene
bildet,
sondern sich die Positioniereinrichtung direkt am Regt'1 und hier an dem zugehörigen
Stapelplatz orientieren kann, so daß in Regel- oder Steuerkreisen entsprechende
Übertragungsfehler aufgrund kurzer ubertragungswege wesentlich vermindert werden.
Dabei wird einbezogen, daß in' an sich bekannter Weise am Lastaufnahmemittel ein
Sensor angeordnet ist, der mi.t Leiteinrichtungen am Lagerort zusa,mmenarbeitet.
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Hierbei ergibt sich mit dem bisherigen Stand der Technik eine Betriebsweise
mit einer Grobpositionierung in horizontaler Richtung durch Verfahren des Grundfahrzeuges
und in vertikaler Richtung durch Ausfahren des Hubgerüstes bzw. des Mastschlittens,
bis sich der am Lastaufnahmemittel angeordnete Sensor für die nachfolgende Feinpositionierung
innerhalb einer Zielfläche befindet, die z.B. am Regal angebracht ist. Nunmehr wird
für das Lastaufnahmemittel die Feinpositionierung durchgeführt.
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Dabei orientiert sich der Sensor innerhalb der Zielfläche und liefert
den Antriebsmitteln bzw den Steuer- oder Regelkreisen solange Informationen, bis
die exakte Positioneum Ein- oder Ausstapeln der Ladeeinheit erreicht worden ist,
wobei das Grundfahrzeug und vorzugsweise auch der Mastschlitten in Ruhe bleiben
und lediglich die Lastaufnahmevorrichtung am Mastschlitten bewegt wird.
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In einer zweckmäßigen Ausgestaltung, bei welcher am Mastschlitten
ein Kragarm angeordnet ist, an welchem das querbewegliche Lastaufnahmemittel gelagert
ist, ist vorzugsweise der Kragarm teleskopisch verlängerbar ausgeführt. Hierdurch
wird
eine raumsparende Ausfübrungsform geschaffen. Dabei liegt
eine günstige Ausgestaltung in der Anordnung einer in entgegengesetzten Richtung
quer zur Fahrzeuglängsachse ausfahrbaren Teleskopgabel. Dadurch kann eine Querführung
an sich mit zugeordnetem Querschlitten eingespart werden Vorteilhaft ist in einer
anderen Ausgestaltung eine Teleskopgabel an einer am Kragarm angeordneten Führung
vorgesehen, wobei die Teleskopgabel in dieser Führung in einer Richtung bewegbar
ist, die bezüglich dor Lastaufnahmemittel in der gleichen Ebene wie die Bewegungsebene
der Teleskopgabel liegt, aber rechtwinklig zur Ausfahrrichtung der Teleskopgabel
angeordnet ist0 Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausführung sind am Mastschlitten
eine erste hubgerüstartige Querführung zur Bewegung der Lastaufnahmemittel in einer
Richtung und eine zweite hubgerüstartige Querführung zur Bewegung der Lastaufnahmemittel
in einer dasu rechtwinklig in der gleichen Ebene verdrehten Richtung angeordnet,
wobei in der ersten Führung eine schlittenartige Aufhängung bewegbar ist, an dem
die zweite Querführung angeordnet ist, in der ein zweiter Querführungsschlitten
geführt ist, an dem das eigentliche Lastaufnahmemittel inabesondere höhenbeweglich
angeordnet ist. Die Höhenbeweglichkeit der Lastaufnahmemittel in bezug zum Mastschlitten
läßt eine weitere Einstellmöglichkeit ohne besondere Bewegung des Mastschlittens
zu, Dieses kann im Rahmen der oben geschilderten Betriebsweise zur Feinpositionierung
durchgeführt werden0
Einbezogen wird auch, daß das Lastaufnahmemittel
in bezug zum Kragarm an diesem oder an einer der Querführungen um eine parallel
zur Achse des Hub gerüstes verlaufende- Drehachse in an sich bekannter Weise verdrehbar
ist. Dieses empfiehlt sich insbesondere, wenn eine normale Traggabel oder ein anderes
Lasttragmittel anstelle einer Teleskopgabel verwendet wird.
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Vorteilhaft sind Antriebsmittel zur Bewegung der Lastaufnahmemittel
in bezug zu den ersten und zweiten hubgerüstartigen Führungen bzw. zu dem Mastschlitten
am Mastschlitten angeordnet.
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Dabei wird einbezogen, daß verschiedene Antriebsmittel für die einzelnen
Bewegungen angeordnet und Regelkreise vorgesehen sind, die in Abhängigkeit von Signalen
vom Sensor betrieben.sind.
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Hierbei versteht sich insbesondere eine automatische Betriebsweise
mit Steuer- und Regeleinrichtungen, die zweckmäßig am Mastschlitten angeordnet sind.
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Nicht ausgeschlossen in einer besonderen Ausgestaltung wird, daß für
die Antriebsmittel manuelle Steuerungen in Form von elektrischen oder hydraulischen
Gebern vorgesehen sind.
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Es wird bevorzugt, daß Steuer- und Regeleinrichtungen weitestgehend
am Lastaufnahmemittel angebracht sind.
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Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert,
die schematisch in der Zeichnung darge-, stellt sind.
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In dieser zeigen Figur 1 in schematischer Darstellung in Seitenansicht
ein Regalstapelfahrzeug; Figur 2 in perspektivischer vergrößt,erter Ansicht die
Last aufnahme vorrichtung für das Regalstapelfahzeug nach Figur 1; Figur 3 eine
gegenüber Figur 2 abgewandelte Åusführungsform, welche eine geringere Höhe der Lastaufnahmemittel
mit sich bringt; Figur 4 eine perspektivische Ansicht einer gegenüber Figur 3 weiteren
Ausgestaltung; Figur 5 eine schematische Vorderansicht von Figur 4; Figur 6 eine
such tische Darstellung einer Teleskopgabel von vorn.
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In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet
Am Fahrzeug 1 mit allen notwendigen Antriebsmitteln und Fahrerplatz 2 mit Lenkeinrichtung
befindet sich ein gegebenenfalls ausfahrbares Hubgerüst 3, an welchem oder mit welchem
in üblicher Weise esnMastschlitten 4 in der Höhe verfahrbar ist.
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Dieser Mastschlitten 4 ist beispielsweise in bekannter Weise mit Rollen
5, 6 in Nastprofilen 7 gefuhrt und an einer Hubkette 8 aufgehängt, die über eine
Umlenkrolle 9 geführt ist, wobei eine Höhenbewegung des Ausfahrmastes erfolgt, wenn
ein
in ihm angeordneter Hubzylinder 10 ausgefahren wird. Die Hubkette
ist beispielsweise an der Basis des Hubgerüstes angeordnet.
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Die soweit beschriebenen Teile werden zur Grob'positionierung in der
Höhenrichtung eingesetzt. Das Fahrzeug 1 auf seinen Rädern 11, 12 dient unter Einsatz
seines Antriebs zur Grobpositionierung in horizontaler Richtung.
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Am Mastschlitten 4 befindet sich eine Schlittenplatte 13, von welcher
ein Kragarm 14 ausgeht. Er kann an der Schlittenplatte 13 angeschweißt sein.
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In dem Kragarm 14 befindet sich am von der Schlittenplatte 13 abgekehrten
Ende ein Drehlager 15, an welchem das Lastaufnahmemittel mit den zusätzlichen Elementen
der LastauFahmevorrichtung aufgehängt ist. Solche Drehlager sind an sich bekannt
und handelsmäßig verfügbar. Das Drehlager 15 besitzt eine-Stange- 16,-die unterhalb
des Kragarmes 14 eine Haltevorrichtung 17 besitzt, an der hubgerüstartige Führungen
für das Lastaufnahmemittel befestigt sind. Zunächst wird darauf hingewiesen, daß
für das Drehlager ein Antriebsmotor 18 auf dem Kragarm 14 angeordnet ist, um das
Drehlager 15 mit der Stange 16 und die daran aufgehängten Teile zu verdrehen.
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An der Haltevorrichtung 17 ist eine erste hubgerüstartige FUhrung
23 befestigt, die in der gezeigten Einstellung parallel zur Fährzeuglängsachse gerichtet
ist. Diese erste hubgerüstartige Querführung besteht aus Tragprofilen
24,
25, einer in diesen durch Tragrollen 26, 27 geführter Aufhängung 29 und einem in
der ersten hubgerüstartigen Querführung in seiner Längsrichtung angeordneten Antriebsmittel
28 in Form einer Zylinderkolben-Einrichtung, die mit der Aufhängung zusammenirkt
Hierdurch wird ein erstes Mittel zur Feinpositionierung erreicht.
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An dieser Aufhängung, rechtwinklig zur ersten hubgerüstartigen Querführung
23, ist eine zweite hubgerüstartige Querführung 30 befestigt, die ebenfalls aus
zwei langgestreckten Tragprofilen 31, 32, einem Schlitten 33, der mittels Rollen
34, 35 in den Tragprofilen geführt ist, und einem Antriebsmittel 36 besteht, das
als Zylinderkolben-Einrichtung, insbesondere auch mehrstufig, ausgeführt ist und
eine Längsbewegung des Schlittens 33 steuert. An diesem Schlitten ist eine hubgerüstartige
Vertikalführung 37 angeordnet, die auch als Zusatzhubgerüst bezeichnet werden kann
und ebenfalls aus zwei Mastprofilen 38, 39 besteht, in dem mittels Führungsrollen
4o, 41 in bekannter Weise das eigentliche Lastaufnahmemittel 42 mit zwei Gabelzinken
an einem Gabelträger 43 in vertikaler Richtung geführt ist. Zur Bewegung in dieser
Richtung ist ein weiteres Antriebsmittel 45 in Form einer Zylinderkolben-Einrichtung
indin Verbindung mit einer Hubkette 46 und einer Umlenkrolle 47 vorgesehen Diese
Hubkette greift einerseits an der Schlittenplatte 43 und andererseits am Gehäuse
des Antriebsmittels 45 an, das fest in der hubgerüstartigen Vertikalführung angeordnet
ist.
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Damit ergibt sich, daß das Lastaufnahmemittel 42 in allen Bewegungerichtungen
einstellbar ist, ohne daß für diese Einstellbewegung
der Mastschlitten
4, das Hubgerüst am Fahrzeug bzw.
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das Fahrzeug selbst bewegt werden müssen. BeispielsweIse befindet
sich an einer Gabelspitze ein Sensor 48. Dessen Signale werden in eine Einheit 50
zur Verarbeitung-der Signale eingespeist. Bei der Feinpositionierung bleiben der
Mastschlitten 4 und das Fahrzeug 1 in Ruhestellung.
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Es wird einbezogen, daß für die beschriebenen Antriebsmittel der Lastaufnahmevorrichtung
Steuer- und Regelkreise in der Einheit 50 zusammen mit den Energieversorgungsmitteln
auf dem Kragarm 14 angeordnet sind. E8 ist erkennbar, daß unterhalb des Eragarmes
14 zwischen diesem und dem Lastaufnahmemittel 42 drei Geradführungen 23, 30 und
37, åew.eils rechtwinklig zueinander versetzt, das heißt ausgerichtet in drei senkrecht
zueinander stehenden Koordinatenachsen und Antriebsmitteln zur Verschiebung in den
Koordinatenachsen vorgesehen sind.
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Die Reihenfolge der Elemente der kinematischen Kette kann verandert
werden.
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Figur 3 zeigt eine Abwandlung dahingehend, daß der im ganzen mit 14
bezeichnete Kragarm teleskopisch ausgeführt ist und aus den ineinander verschiebbar
und mit den gezeigten Rollenführungen versehenen Elementen 51, 52, 53 ausgeführt
ist, von denen 51 an der Schlittenplatte 13 befestigt ist.
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Dabei sind zwischen den Elementen 51 - 53 proportional Führungselemente
enthalten, die sicherstellen, daß die ausfahrbaren Elemente 52, 53 zunehmend gleichzeitig
ausgefahren werden. Dafür können Anschläge oder andere wechselseitige Antriebsmittel
vorgesehen sein.
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In dem innersten und am weitesten aus fahrbaren Element 53 ist die
Stange 16 mit dem in anderer Weise als in Figur 2 angebrachten Drehantrieb 62 gelagert.
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Die teleskopische usführung des Kragarmes 14 macht die erste hubgerüstartige
Führung 23 in Figur 2 entbehrlich.
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An der Stange 16 ist drehfest die zweite hubgerüstartige Querführung
30 angeordnet, in welcher der Schlitten 33 in der beschriebenen Weise und mit den
beschriebenen Teilen verfahrbar ist Die Stange 16 ist in dieser Ausführung starr
mit der der Haltevorrichtung 17 entsprechenden Haltevorrichtung 54 verbunden An
dem Schlitten 33 ist eine Vertikalführung 37 mit Antriebsmittel 63 für die Lastaufnahmemittel
42 angeordnet Für den Schlitten 33 ist dabei ein mehrstufiges Antriebsmittel 36
vorgesehen, das sich mit Zylinder und Eolbenstange zwischen dem Schlitten 33 und
einem Zwischenwagen 64 erstreckt, welcher in dem Führungsteil 65 der zweiten hubgerüstartigen
Querführung 3o bewegbar ist, Dabei ist zwischen dieser, insbesondere einem Ilagervorsprung
74 an ihr, und einer Querwand 66 des Zwischenwagens 64 ein zusätzliches Antriebsmittel
67 als weitere Zylinderkolben-Vorrichtung angeordnet, um bei schmaler Aus:'ührung
insgesamt eine verhältnismäßig große Ausladung herbeiführen zu können.
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Bei der Ausführung nach Figur 4 ist an der Schlittenpiatte 13 ein
teleskopisch ausfahrbarer Kragarm 14 etwa gemäß Figur 3 befestigt und auf diesem
Kragarm ist eine im ganzen mit 55 bezeichnete Teleskopgabel befestigt, deren seitlich
ausfahrbare
Lastaufnshmemittel/-träger 56-in Figur 4 nach rechts ausgefahren gezeigt sind. Im
Unterschied zu Figur 3 ist bei der Ausführung nach Figur, 4 azole am weitesten ausfahrbaresElement,
das in Figur 3 mit 53 bezeichnet und das innere Element ist, das Ausfahrelement
68 vorgesehen, das außen an einem Element 69 geführt ist, welches an der Schlittenplattel3
befestigt ist. Dieses Element 69 hat daher außen Führungsrollen 70, die in Bahnen
71 des am weitesten, ausfahrbaren Elements 68 laufen.
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Zum Ausfahren des Kragarmes 14 dienen Antriebsmittel.58 in der Ausführung
als Zzlinderkolben-Vórrichtung.
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Die Teleskopgabel 55, die auch schematisch in Figur 6 gezeigt ist,
besitzt Antriebsmittel 57, die an sich bekannt sind. Dazu wird beispielsweise auf
eine technische Beschreibung 64173-o78*1324 der Firma Jungheinrich Maschinenfabrik
verwiesen. Bezüglich der Figur 6 wird bemerkt, daß die Teleskopgabel 55 auf dem
Kragarm 14, insbesondere dessen Element 68, mittels eines Zwischenträgers -75 gelagert
ist, wobei nach beiden Seiten ausfahrbare'Elemente 56 als Lastaufnahmemittel bzw.
Träger 73 auf einem Grundträger 72 jeweils nach einer See verfahrbar angeordnet-sind.
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Die Ausführung nach Figur 4 zeigt eine Variante in der kinematischen
Kette, bei der auf eine Verdrehung der Lastaufnahmemittel um eine senkrechte Achse
verzichtet wird, weil ein beidseitiges Ausfahren je nach Ansteuerung des Antriebsmotors
57 vorgesehen ist; der teleskopisch ausgeführte Kragarm 14 läßt dabei in Verbindung
mit seinem Sensor 48 oder 48 einen Antrieb des ausfahrbaren Kragarmes 14 zur Einstellung
des Abstandes vom Mastschlitten zu. Dieser Antrieb ist i.n Fig 3 als Zylinderkolben-Vorrichtung
58 gezeigt, wobei der Zylinder im fest an der Schlittenplatte 13 angeordneten Elemeint
51 gelagert ist, während die Kolbenstange 59 an dem am weitesten ausfahrbaren Element
53, 68 befestigt ist, in welchem die Stange 16 gelagert ist.
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Figur 5 zeigt, daß die Teleskopgabel 55 mit dem Lastaufnahmemittelj-träger
56 höhenbeweglich auf den Kragarm 14, insbesondere seinem ausfahrbaren Element 68,
angeordnet ist.
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Beispielsweise sind am Kragarm beidseitig Zylinderkolben-Einrichtungen
60, 61 paarweise an jeder Seite des Kragarmes angeordnet, um eine Unterkonstruktion,
dargestellt durch den Zwischenträger 75 und gegebenenfalls auf einem zur Teleskopausfahrrichtung
angeordneten Querträger der eleskopgabel 55 gegeniiber dem Kragarm 14 in der Höhe
zu bewegen.
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Gemäß dieser Bxschranbung schafft die Erfindung auch ein Regalstapelfahrzeug
mit d.er beschriebenen Last aufnahmevorrichtung, die an einem itubgerüst bewegbar
ist, an welchem ein Mastschlitten in der Höhe verfahrbar ist, an dem ein Lastaufnahmemittel
seitlich ausfahrbar ist.
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Hierbei ist insbesondere jedoch auch unter Einbeziehung weiterer Varianten
vorgesehen, daß am Mastschlitten 4 eine Aufhängung der Lastaufnahmemittel 42, 56
mit einer Eigenbewegbarkeit in-den Koordinaten einer senkrecht zur Achse des Hub
gerüstes 3 verlaufenden Ebene vorgesehen ist und Antriebsmittel 28, 36, 45, 57,
58 am Mastschlitten 4 zur Bewegung der Lastaufnahmemittel 42, 56 in dieser Ebene
für eine Feinpositionierung unabhängig vom Antrieb des Regalstapelfahzeugs 1 angeordnet
sind. Insbesondere -ist dabei einbezogen, daß die Lastaufnahmemittel gedreht bzw.
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verschwenkt werden können.