CS212704B2

CS212704B2 - Combined manipulation apparatus

Info

Publication number: CS212704B2
Application number: CS781723A
Authority: CS
Inventors: Kenro Motoda; Kensuke Hasegawa
Original assignee: Motoda Denshi Kogyo Kk
Priority date: 1977-03-17
Filing date: 1978-03-17
Publication date: 1982-03-26
Also published as: NL7802955A; NL173610B; GB1602213A; PL205352A1; FR2383758B1; HU180267B; DE2811263C2; DD136364A5; CA1074832A; NL173610C; FR2383758A1; DE2811263A1; IT7848437A0; IT1155884B

Abstract

COOPERATIVE DRIVE ROBOT It is essential for a robot adapted to carry a load such as an article, a tool or a cargo that it is simple in construction and yet it can accurately carry the load to a specified position. For this purpose, heretofore, one robot has a variety of capabilities and functions. In this invention, the capabilities and functions of the robot are separately assigned to a plurality of robots in such a manner that the capabilities of the robots are mutually complemented to perform a given operation.

Description

Vynález se týká kombinovaného manipulačního zařízení.The invention relates to a combined handling device.

Běžné manipulační zařízení pro přemisťování těžkých břemen jako jsou výrobky, nástroje nebo náklady, na požadované místo je znázorněno^ na obr. 1. Toto manipulační zařízení sestává z výkyvné poháněného hnacího ústro-jí 3 upevněného na horní části základny 2 postavené na podvozku 1. К hnacímu ústrojí 3 jsou připojena spojovací ramena 4, tvořící kloubo-vý paralelogram, opatřený vyvažovači pružinou 5. Z jednoho konce spojovacích ramen 4 vychází směrem dolů zvedací rameno 6, které je na svém spodním konci opatřeno závěsným ústrojím 8 pro zavěšení břemene 7. Břemeno 7 může být zavěšeno sevřením nosného členu 9 umístěného na spodku závěsného ústrojí 8. Otočný pohyb manipulačního zařízení, svislý, vodorovný a kruhový pohyb závěsného ústrojí 8 a otevírání a uzavírání -nosného členu 9 jsou řízeny řídicím panelem 10. Prostřednictvím, tohoto řídicího panelu 10 je závěsné ústrojí 8 přemisťováno ve svislém a vodorovném směru a přemisťuje břemeno 7 do určité polohy určené polohovými údaji z nastaveného programu nebo z počítače. Váha břemene 7 však není vždy konstantní, takže se ramena 4, 6 mohou v důsledku změn hmotnosti a rychlosti pohybu poněkud ohýbat. I když je tedy závěsné ústrojí 8 přemisťováno v souladu s danými polohovými daty, je skutečná poloha břemene 7 neseného závěsným ústrojím 8 odlišná od požadované polohy.A conventional handling device for moving heavy loads, such as products, tools or loads, to the desired location is shown in FIG. 1. The handling device consists of a pivotal driven drive assembly 3 mounted on top of the base 2 mounted on the chassis 1. К connected to the drive device 3 are connecting arms 4 forming a articulated parallelogram equipped with a balancing spring 5. From one end of the connecting arms 4 a downwardly extending lifting arm 6 is provided, which is provided at its lower end with a suspension device 8 for hanging loads 7. The pivoting movement of the handling device, the vertical, horizontal and circular movement of the suspension device 8 and the opening and closing of the carrier member 9 are controlled by the control panel 10. By means of this control panel 10, the The hitch 8 is moved vertically and horizontally and moves the load 7 to a certain position determined by position data from the set program or computer. However, the weight of the load 7 is not always constant, so that the arms 4, 6 may bend somewhat due to changes in weight and speed of movement. Thus, although the suspension device 8 is moved in accordance with the given position data, the actual position of the load 7 carried by the suspension device 8 is different from the desired position.

Jedním z činitelů snižující polohovou přesnost manipulačního zařízení je kruhový pohyb hnacího ústrojí 3, neboť mezi tímto hnacím ústrojím 3 a závěsným ústrojím 8 je určitá vzdálenost. Jinými slovy, při dopravě břemene 7 zavěšeného na zvedacím ramenu 6 běžného manipulačního zařízení je poloha spojovacího ramena 4 nastavována hnací silou působící na základnu tohoto spojovacího ramena 4. V důsledku ohýbání, setrvačnosti a kruhového pohybu spojovacího ramena 4 je přemístění břemene 7 přesně do požadované polohy obtížné.One of the factors reducing the positional accuracy of the handling device is the circular movement of the drive train 3, since there is a certain distance between the drive train 3 and the hitch 8. In other words, when transporting a load 7 suspended on a lifting arm 6 of a conventional handling device, the position of the link arm 4 is adjusted by the driving force exerted on the base of the link arm 4. Due to bending, inertia and circular movement of the link arm 4 difficult.

V případě běžného manipulačního· zařízení, kde je mezi závěsnými ústrojími a hnacím ústrojím umístěným při základně ramena určitá vzdálenost, je nutné zvýšit konstrukční tuhost ramena a také příkon pohonu, což vede ke zvýšení setrvačnosti a rozměrů manipulačního zařízení a představuje další nevýhodu běžného manipulačního zařízení.In the case of conventional handling equipment, where there is a distance between the hitches and the drivetrain located at the base of the arm, it is necessary to increase the structural rigidity of the arm as well as the drive input, thereby increasing inertia and dimensions of the handling device.

V případě, kdy se požaduje zvednutí a přemístění břemene do určité dané polohy s vysokou přesností a používá se pouze jednoho manipulačního zařízení, je třeba polohové instrukce přiváděné do manipulačních zařízení získávat složitým výpočtem korekcí v počítači nebo podobně. Řídicí soustava manipulačního zařízení je v důsledku toho složitá a drahá.When a lift is required to be lifted and moved to a given position with high accuracy and only one handling device is used, the position instructions supplied to the handling devices need to be obtained by complicated calculation of corrections in a computer or the like. As a result, the control system of the handling device is complex and expensive.

Mimoto je v závislosti na poloze břemene 7 třeba řídit směr zavěšení závěsného ústrojí 8, které je rukou manipulačního zařízení. Jestliže je třeba udržet závěsný směr závěsného ústrojí 8 neměnný, musí se řízení směru provádět složitým výpočtem, což je další nevýhodou běžného manipulačního zařízení.In addition, depending on the position of the load 7, it is necessary to control the direction of suspension of the suspension device 8, which is the hand of the handling device. If it is necessary to keep the suspension direction of the suspension device 8 constant, the direction control must be performed by a complicated calculation, which is another disadvantage of a conventional handling device.

Uvedené nedostatky odstraňuje kombinované zařízení pro přesun břemene do požadované polohy podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že sestává z hlavního manipulačního zařízení opatřeného závěsným ústrojím, které je uspořádáno na zvedacím ramenu a je uloženo pohyblivě ve vodorovné rovině pomocného manipulačního zařízení, které sestává z vodícího ústrojí opatřeného vodorovnými vodícími kolejnicemi, na kterých je pomocí pojezdových vozíků uloženo závěsné ústrojí hlavního manipulačního zařízení.These drawbacks are overcome by the combined load transfer device according to the invention, which consists of a main handling device provided with a suspension device, which is arranged on a lifting arm and is movable in the horizontal plane of the auxiliary handling device, which consists of a guide device provided with horizontal guide rails on which the suspension device of the main handling device is mounted by means of trolleys.

Hlavní manipulační zařízení sestává ze základny, na které je volně otočně uloženo hnací ústrojí, ze kterého radiálně vystupuje nejméně jedno spojovací rameno, na jehož volném konci je připevněno závěsné ústrojí·The main handling device consists of a base on which the drive train is freely rotatably supported, from which at least one coupling arm extends radially, at the free end of which the suspension device is attached.

Vodicí kolejnice pomocného manipulačního zařízení jsou navzájem rovnoběžné a je na nich prostřednictvím prvních pojezdových vozíků pojízdně uložena příčná vodicí kolejnice, na které je uložen druhý pojezdový vozík spojený se závěsným ústrojím.The guide rails of the auxiliary handling device are parallel to each other, and a transverse guide rail on which the second trolley coupled to the suspension device is mounted is movably supported by the first trolleys.

Zvedací rameno je se závěsným ústrojím spojeno teleskopickým ústrojím a na volném konci zvedacího ramena je zavěšen svislý nosník, který prochází mezi příčnými vodícími kolejnicemi.The lifting arm is connected to the suspension device by means of a telescopic device and at the free end of the lifting arm a vertical beam is suspended, which extends between the transverse guide rails.

Pomocné manipulační zařízení sestává z pojezdové dráhy, na které je uložen pojezdový vozík spojený se závěsným ústrojím.The auxiliary handling device consists of a taxiway on which a trolley connected to the suspension device is supported.

Teleskopické ústrojí je svým horním koncem připojeno ke spodní straně druhého pojezdového vozíku a svým spodním koncem к horní straně závěsného ústrojí a svislý nosník tímto druhým pojezdovým vozíkem prochází.The upper end of the telescopic assembly is connected to the underside of the second trolley and its lower end to the upper side of the hitch and the vertical beam extends through the second trolley.

Na základně hlavního manipulačního zařízení je uspořádána vodorovná pojezdová dráha, na které je uložen druhý pojezdový vozík, který je otočně zavěšen na prvním pojezdovém vozíku, který je uložen na vodicí kolejnici vystupující radiálně ze základny, na které je tato vodicí kolejnice uložena otočně.At the base of the main handling device there is arranged a horizontal travel track on which a second travel carriage is mounted which is pivotably suspended on a first travel carriage which is supported on a guide rail extending radially from the base on which the guide rail is rotatably mounted.

Nový a vyšší účinek vynálezu spočívá v tom, že kombinované manipulační zařízení podle vynálezu umožňuje přesné přemístění břemene do požadované polohy a bez složitých přepočtů. Další výhoda spočívá v tom, že konstrukce kombinačního manipulačního zařízení je lehká a přitom tuhá.A new and higher effect of the invention is that the combined handling device according to the invention allows precise movement of the load to the desired position and without complicated calculations. A further advantage is that the design of the combination handling device is lightweight and rigid.

Vynález je dále objasněn na příkladech jeho provedení, které jsou popsány pomocí výkresů, které znázorňují:The invention is further elucidated by way of example embodiments, which are described with reference to the drawings, in which:

obr. 1 perspektivní pohled na principiálníFIG. 1 is a perspective view in principle

provedení běžného manipulačního zařízení, které bylo popsáno v úvodu, obr. 2 perspektivní pohled na první provedení kombinovaného manipulačního zařízení podle vynálezu s vodícími kolejnicemi na čtyřech sloupcích, , obr. 3 perspektivní pohled na drahé provedení kombinovaného manipulačního zařízení ' s pojezdovou dráhou na dvou pevných ramenech, obr. 4 perspektivní pohled na třetí provedení -kombinovaného manipulačního zařízení s vodícími kolejnicemi uspořádanými do obdélníka a upevněnými na -dvou ramenech, a obr.- - 5 . perspektivní pohled na čtvrté provedení kombinovaného manipulačního zařízení s pojezdovými dráhami vystupujícími radiálně ze základny, > obr. 6 (perspektivní pohled na páté provedení · kombinovaného manipulačního zařízení,. -které je vhodné pro upevnění na strop místnosti a , .. .-obr. 7 perspektivní pohled na jedno· použití kombinovaného -manipulačního zařízení podle vynálezu.Fig. 2 is a perspective view of a first embodiment of a combined handling device according to the invention with guide rails on four columns; Fig. 3 a perspective view of an expensive embodiment of a combined handling device with a travel track on two fixed 4 is a perspective view of a third embodiment of the combined handling device with guide rails arranged in a rectangle and fixed to the two arms, and FIGS. perspective view of a fourth embodiment of the combined handling device with taxiways extending radially from the base,> Fig. 6 (perspective view of the fifth embodiment of the combined handling device, which is suitable for fastening to the ceiling of the room and Fig. 7 perspective view of a disposable use of the combined handling device according to the invention.

V kombinovaném manipulačním zařízení podle vynálezu je více manipulačních zařízení s · rozdílnými schopnostmi a funkcemi, které samostatně nejsou schopna provádět požadovanou práci, systémově kombinováno navzájem tak, že jejich -schopnosti se navzájem · doplňují, . takže mohou plynule provádět požadovanou práci. Systémová kombinace jednotlivých manipulačních zařízení je provedena tak, že aktivní a pasivní stupně volnosti -manipulačních zařízení jsou doplňkově skloubeny.In the combination handling device of the invention, multiple handling devices with different capabilities and functions that are not individually capable of performing the desired work are systemically combined with each other so that their capabilities complement each other. so they can do the job they want. The system combination of the individual handling devices is made in such a way that the active and passive degrees of freedom of the handling devices are additionally combined.

Na obr. 2 je znázorněno první provedení kombinovaného· -manipulačního zařízení podle vynálezu. Hlavní manipulační zařízení A je opatřeno závěsným ústrojím 8, jehož vodorovný pohyb je veden vodicím ústrojím 20 a pohonným řídicím ústrojím- 49, která tvoří - pomocné manipulační zařízení B. Pohonné řídicí ústrojí 43 přesouvá -závěsné ústrojí 8 ve vodorovném směru. Ve svislém * směru pohybuje závěsným ústrojím- 8 hlavní manipulační zařízení A a ve vodorovném směru pohybuje závěsným ústrojím 8 pomocné -manipulační zařízení B spojené - s * hlavním manipulačním zařízením A, takže závěsné ústrojí 8 může být jednoduchým způsobem snadno· přemístěno -do požadované polohy.FIG. 2 shows a first embodiment of a combined handling device according to the invention. The main manipulation device A is provided with a suspension device 8, the horizontal movement of which is guided by the guide device 20 and the drive control device 49, which constitute - the auxiliary manipulation device B. The drive control device 43 moves the suspension device 8 in the horizontal direction. In the vertical * direction, the hitch 8 moves the main handling device A and in the horizontal direction the hitch 8 moves the auxiliary -manipulation device B associated with the * main handling device A, so that the hitch 8 can be easily moved to the desired position .

Vodicí ústrojí 20 pomocného manipulačního zařízení B sestává ze čtyř sloupků 21, 22,The guiding device 20 of the auxiliary handling device B consists of four columns 21, 22,

23, 24 vztyčených na čtyřech rozích -obdélníku - a ze -čtyř vodicích kolejnic 25, 26, 27, 28 uložených na těchto sloupcích 21, 22, 23,23, 24 erected at the four corners of the rectangle and the four guide rails 25, 26, 27, 28 supported on these columns 21, 22, 23,

24. Na vodicích kolejnicích 28 a 28 je posuvně uložena příčná voďcí kolejnice- 29 přesouvající se podél rovnoběžných vodicích kolejnic 26 a 28. Příčná vodicí kolejnice 29 je -na - - koncích uložena na pojezdových vozících -30, 31, takže může v přímém směru X pojíždět po vodicích kolejnicích 26, 28. Po- honné řídicí ústrojí 40 pomocného -manipulačního zařízení В je tvořeno druhým· pojezdovým vozíkem 41 pojíždějícím přímo- ve směru ¥ po příčné vodicí kolejnici 29. Ke spodku druhého pojezdového vozíku 41 je připevněno teleskopické ústrojí 42, které nese závěsné ústrojí 8 hlavního- manipulačního zařízení A a -spojuje -obě manipulační zařízení A, B. Druhý pojezdový -vozík 41 je opatřen pohonem -pro přesun po příčné vodicí kolejnici 29. Pojezdové vozíky 30, 31 jsou opatřeny pohonem pro přesouvání příčné vodicí kolejnice 29 po vodicích -kolejnicích 28 a 28. Vodicí ústrojí 23 pomocného' manipulačního· zařízení B navrženo a konstruováno tak, - že břemeno může být přemisťováno v předem stanoveném rozsahu - nebo oblastí, - které jsou pracovním prostorem manipulačního zařízení. V tomto příkladu provedení je břemeno- dopravováno pod vodicím ústrojím 20.24. The guide rails 28 and 28 are displaceably supported by a transverse guide rail 29 moving along parallel guide rails 26 and 28. The transverse guide rail 29 is supported on the carriages -30, 31 at its ends so that it can in a straight direction The running gear 40 of the auxiliary handling device V is formed by a second carriage 41 traveling directly in the direction ¥ on the transverse guide rail 29. A telescopic device 42 is attached to the bottom of the second carriage 41 The second trolley 41 is provided with a drive for moving along the transverse guide rail 29. The trolleys 30, 31 are provided with a drive for shifting the transverse guide. guide rails 29 along guide rails 28 and 28. Guide device 23 auxiliary 'handling · B devices designed and constructed in such a way - that the load can be moved within a predetermined range - or regions - which workspace handling equipment. In this embodiment, the load is conveyed below the guide 20.

Pohyb - závěsného ústrojí 8 ve svislém- -směru - je prováděn hnacím ústrojím 3 -hlavního manipulačního zařízení A, řízeného instrukcemi ze řídicího panelu. Při této činnosti se teleskopické ústrojí 42 prodlužuje a zkracuje závislosti na aktivním svislém pohybu závěsného ústrojí 8, který je vyvolán hlavním manipulačním zařízením A. Ve vodorovném směru je závěsné ústrojí 8 přesouváno - pohybem - - pojezdových vozíků 30, 31 po vodicích kolejnicích 26, 28 a posuvem druhého pojezdového vozíku 41 po příčné vodicí kolejnici 29. Přesuny závěsného ústrojí 8 ve vodorovném směru se provádějí polohovými a rychlostními - daty - ze řídicího panelu, která se přivádějí do pohonného řídicího- ústrojí - 40 pomocného manipulačního zařízení B. Jestliže je tedy druhý pojezdový vozík 41 přímočaře přesouván ve směrech X, Y, je závěsné ústrojí 8 v těchto směrech pasivně přesouváno prostřednictvím teleskopického ústrojí 42, které - s druhým pojezdovým vozíkem 41 tvoří jeden celek. Pohyb závěsného ústrojí 8 ve vodorovné rovině se tedy provádí bez otáčení hlavního -manipulačního zařízení A. Hlavní manipulační zařízení B provádí přesuny břemene.Movement - of the suspension device 8 in the vertical direction - is performed by the drive device 3 of the main handling device A, controlled by instructions from the control panel. In this operation, the telescopic device 42 lengthens and shortens the dependence on the active vertical movement of the suspension device 8 caused by the main handling device A. In the horizontal direction, the suspension device 8 is moved by the movement of the carriages 30, 31 along the guide rails 26, 28. and by moving the second trolley 41 along the transverse guide rail 29. The horizontal suspension of the suspension device 8 is carried out by position and velocity data from the control panel which are fed to the drive control device 40 of the auxiliary handling device B. The trolley 41 is moved in a straight line in the X, Y directions. In this direction, the suspension device 8 is passively moved by means of a telescopic device 42 which, together with the second trolley 41, forms a single unit. Thus, the movement of the suspension device 8 in the horizontal plane is effected without rotation of the main manipulation device A. The main manipulation device B performs load movements.

Z výše uvedeného- popisu je patrné, že funkce jsou v kombinovaném manipulačním zařízení rozděleny ve- dvě skupiny. Hlavní manipulační zařízení A provádí zvedání břemene a -nese váhu břemene, zatímco pomocné manipulační zařízení B provádí přesuny břemene ve vodorovné rovině. Protože jsou manipulační zařízení A a B popsaným způsobem navzájem -sdružena, může -být břemeno do požadované -polohy uvedeno -s vysokou přesností. Konec ramene urúený pro zavěšení břemene, se přemisťuje přímočaře a je- veden vodicím ústrojím 29 pomocného manipulačního· zařízení B. Protože se neužívá otočného pohybu, může být břemeno do požadované polohy uvedeno přesněji. Mimoto jsou eliminovány vlivy ohýbání a setrvačnosti hlavního mampulačrnho· zařízení A a může být snížen příkon pohonu.It is clear from the above description that the functions are divided into two groups in the combined handling device. The main handling device A performs the lifting of the load and bears the weight of the load, while the auxiliary handling device B performs the movement of the load in a horizontal plane. Since the handling devices A and B are associated with each other in the manner described, the load can be brought to the desired position with high accuracy. The end of the arm intended to suspend the load is moved in a straight line and guided by the guiding device 29 of the auxiliary handling device B. Since the rotary movement is not used, the load can be brought to the desired position more precisely. In addition, the bending and inertia effects of the main boiling apparatus A are eliminated and the power consumption of the drive can be reduced.

Vodicí ústrojí 20A pomocného manipulačního zařízení B, které je znázorněno na obr. 3, může být upevněné přímo na základně 2. Z horní části základny 2 vystupují dvě pevná ramena 35, 36, tvořící trojúhelník nacházející se ve vodorovné rovině. Konce pevných ramen 35, 36 jsou navzájem spojeny přímou pojezdovou drahou 37. Na pojezdové dráze 37 je uloženo pohonné řídicí ústrojí 40A tak, že se může posouvat v přímém směru podél této pojezdové dráhy 37. Ke spodku pojezdového vozíku 45 je připevněno teleskopické ústrojí 46 s otočně nastavitelnou částí. К teleskopickému ústrojí 46 je připevněno závěsné ústrojí 8 hlavního manipulačního zařízení А. V tomto případě jsou přesuny břemene ve svislém směru aktivně prováděny hlavním manipulačním zařízením A prostřednictvím teleskopického ústrojí 46, zatímco vedení břemene ve směru X—X‘ se provádí přímočarým posuvem pojezdového vozíku 45 pomocného manipulačního zařízení B. Také v tomto případě může být břemeno uvedeno do požadované polohy s vysokou přesností.The guide device 20A of the auxiliary handling device B shown in FIG. 3 can be mounted directly on the base 2. Two fixed triangular-forming arms 35, 36 extend from the upper part of the base 2 and are located in a horizontal plane. The ends of the fixed arms 35, 36 are connected to each other by a straight track 37. A drive train 40A is mounted on the track 37 so that it can slide in a straight direction along the track 37. A telescopic mechanism 46 is attached to the underside of the carriage 45s. adjustable part. Attached to the telescoping device 46 is the suspension device 8 of the main handling device А. In this case, the movement of the load in the vertical direction is actively performed by the main handling device A via the telescopic mechanism 46, while the load guidance in the X-X 'direction is carried out by linear movement of the trolley 45 of the auxiliary handling device B. required positions with high accuracy.

Jestliže jsou v tomto případě pevná ramena 35, 36 upevněna na základě 2 jako celek otočně nebo základna 2 je sama otočná, může se břemeno přemisťovat v kruzích kolem hlavního manipulačního zařízení A.In this case, if the fixed arms 35, 36 are mounted on the base 2 as a whole rotatable or the base 2 is itself rotatable, the load can be moved in circles around the main handling device A.

Stejného účinku může být dosaženo připevněním vodícího zařízení 20B pomocného manipulačního zařízení B, které je znázorněno na obr. 2, к základně 2 pomocí ramen 50, 51 — obr. 4. Přesuny břemene ve svislém směru se pak podle obr. 4 provádějí hlavním manipulačním zařízením A nad pomocným manipulačními zařízením В. V tomto příkladu probíhají příčné vodicí kolejnice 29A, 29B rovnoběžně ve směru Y a závěsné ústrojí 8 hlavního manipulačního zařízení A je ve svislém směru přemisťováno mezerou mezi těmito příčnými vodicím! kolejnicemi 29A, 29B.The same effect can be achieved by attaching the guiding device 20B of the auxiliary handling device B shown in FIG. 2 to the base 2 by means of arms 50, 51 - FIG. 4. The vertical movements of the load are then carried out by the main handling device in FIG. And above the auxiliary handling equipment В. In this example, the transverse guide rails 29A, 29B extend parallel in the Y direction, and the suspension device 8 of the main handling device A is moved vertically through the gap between these transverse guide rails. rails 29A, 29B.

Další provedení kombinovaného manipulačního zařízení podle vynálezu je znázorněno na obr. 5, ve kterém se vodorovný přesun provádí podél dvou rovnoběžných pojezdových drah 60 a 61 pomocného manipulačního zařízení B, které vystupují radiálně z horní části základny 2. Pohyb závěsného ústrojí 8 hlavního manipulačního zařízení A ve svislém směru se provádí mezerou mezi pojezdovými drahami 60, 81.A further embodiment of the combination handling device according to the invention is shown in Fig. 5, in which the horizontal displacement is performed along two parallel taxiways 60 and 61 of the auxiliary handling device B extending radially from the upper part of the base 2. Movement of the suspension device 8 of the main handling device A in the vertical direction, it is effected by a gap between the taxiways 60, 81.

Na obr. 6 je znázorněn jiný příklad provedení kombinovaného manipulačního zařízení podle vynálezu, ve kterém jsou hlavní manipulační zařízení A a pomocné manipulační zařízení В znázorněné na obr. 2 konstruovány tak, aby mohly být upevněny na strop pracovního prostoru nebo podobně. Hlavní manipulační zařízení A je uspořádána nad vodicím ústrojím 2DC pomocného manipulačního zařízení B, které zajišťuje vedení břemene. Kombinované manipulační zařízení může být přitom provedeno tak, že hlavní manipulační zařízení A a pomocné manipulační zařízení В jsou přesouvány po kolejnicích umístěných na stropě nebo podobně.FIG. 6 shows another embodiment of the combined handling device of the invention in which the main handling device A and the auxiliary handling device V shown in FIG. 2 are designed to be fixed to the ceiling of a workspace or the like. The main handling device A is arranged above the guiding device 2DC of the auxiliary handling device B, which ensures the guiding of the load. The combined handling device can be designed in such a way that the main handling device A and the auxiliary handling device V are moved along rails located on the ceiling or the like.

V dosud popsaných příkladech je svislý pohyb závěsného ústrojí 8 hlavního manipulačního zařízení A prováděn prostřednictvím teleskopického ústrojí 42, 42A, 48. Jestliže je však závěsné ústrojí 8 spojeno s druhým pojezdovým vozíkem 41 nebo pojezdovým vozíkem 45 pomocného manipulačního zařízení B, může být nosný člen 9 přemisťován ve svislém směru pomocí lana nebo řetězu. V dosud popsaných příkladech provedení se mimoto používá pouze jedno pomocné manipulační zařízení B. Vynález však tím není omezen, neboť mohou být navzájem sdružena tři manipulační zařízení nebo více. Je samozřejmé, že kterýmkoliv z popsaných příkladů provedení může být dosaženo obdobných účinků. <In the examples described so far, the vertical movement of the suspension device 8 of the main handling device A is performed by means of a telescopic device 42, 42A, 48. However, if the suspension device 8 is coupled to the second trolley 41 or trolley 45 of the auxiliary handling device B, moved vertically using a rope or chain. In addition, only one auxiliary handling device B is used in the embodiments described so far. However, the invention is not limited thereto, since three or more handling devices can be associated with one another. It goes without saying that any of the described embodiments can achieve similar effects. <

Na obr. 7 je znázorněn další příklad provedení kombinovaného manipulačního zařízení podle vynálezu, které je opatřeno ústrojím pro transformací souřadnic. Na hor- « ní části základny 101 je umístěno první otočné ústrojí 102, z něhož radiálně vystupuje přímá vodicí dráha 103. Na vodicí dráze 103 je prostřednictvím pojezdových kol 104 zavěšen pojezdový vozík 30 přesouvající se radiálně vůči základně 1B1. Ke spodku pojezdového vozíku 30 je otočně připevněno druhé otočné ústrojí 106. К horní části základny 101 je mimoto prostřednictvím ramen 107 a 108 připevněna pojezdová dráha 37. Druhý pojezdový vozík 41 je spojen se spodní částí druhého otočného ústrojí 108 tak, že může běhat podél pojezdové dráhy 37. Závěsné ústrojí 112 je ke spodní části druhého pojezdového vozíku 41 připojeno prostřednictvím křížového zvedacího ústrojí 111.FIG. 7 shows a further embodiment of the combined handling device according to the invention, provided with a coordinate transformation device. On the upper part of the base 101 is located a first pivot device 102 from which a straight guide track 103 extends radially. On the guide track 103, a trolley 30 is displaced radially relative to the base 1B1 by means of the traveling wheels 104. A second pivot device 106 is pivotally attached to the bottom of the carriage 30. In addition, a carriageway 37 is attached to the upper portion of the base 101 by means of arms 107 and 108. The second carriage 41 is connected to the bottom of the second pivot device 108 so that it can run along the carriage. The hitching device 112 is connected to the bottom of the second carriage 41 by means of a cross lifting device 111.

Při Činnosti manipulačního zařízení je břemeno zavěšeno na závěsném ústrojí 112 přesouváno ve svislém směru Z—-Z* pomocí křížového zvedacího ústrojí 111 a v důsledku přesunu druhého pojezdového vozíku 41 po pojezdové dráze 37 je také .přesouváno ve ₄ vodorovném směru Y—Y‘. Při přesuvu druhého pojezdového vozíku 41 podél pojezdové dráhy 37 je vodicí dráha 103 v prvním otočném ústrojí 102 natáčena v úhlu Qi—Qi¹otočným pohybem druhého otočného ústrojí 106 v úhlu Qz—Qž*, zatímco pojezdový vozík 30 se poněkud posouvá ve směru X—X*. Protože se pojezdový vozík 30 přesouvá po vodicí dráze 103, je břemeno zavěšené závěsným ústrojím 112 prostřednictvím křížového zvedacího ústrojí 111 na druhém pojezdovém vozíku 41 přesouváno rovněž ve směru X—X*. Při všech uvedených přesuvech břemene je závěsné ústrojí 112 udržováno ve stejném směru vůči základně 101, přesněji ve směru kolmém na pojezdovou dráhu 37. Manipulační zařízení v tomto provedení je proto vhodné použít například v případech, kdy mají být břemena na sebe stohována v zákrytu.In the operation of the handling device, the load suspended on the suspension device 112 is moved in the vertical Z-Z direction by the cross-lifting device 111 and is also moved in the ₄ horizontal Y-Y direction as a result of the second carriage 41 being moved along the travel track 37. As the second carriage 41 moves along the carriageway 37, the guide track 103 in the first pivot 102 is rotated at an angle Q ¹ -Q ^{11 by} rotating the second pivot carriage 106 at an angle Q 2 -Q 2, while the carriage 30 moves somewhat in the X direction. X *. Since the carriage 30 moves along the guide track 103, the load suspended by the suspension device 112 by the cross-lifting device 111 on the second carriage 41 is also moved in the X-X * direction. At all of the above load shifts, the suspension device 112 is maintained in the same direction relative to the base 101, more specifically in a direction perpendicular to the travel track 37. Therefore, the handling device in this embodiment is suitable to be used, for example, when loads are to be stacked.

Claims

Combined handling device for moving a load to a desired position, characterized in that it consists of a main handling device (A) provided with a suspension device (8), which is arranged on the lifting arm (6) and is movably mounted. in the horizontal plane of the auxiliary handling device (B), which consists of a guide device (20) provided with horizontal guide rails (26, 28) on which the suspension device (8) of the main handling device is supported by means of trolleys (30, 31, 41) device (A).

Combined handling device according to claim 1, characterized in that the main handling device (A) consists of a base (2) on which the drive device (3) is freely rotatably supported, from which at least one coupling arm extends radially (4), at the free end of which the suspension device (8) is attached.

Combined handling device according to claim 1, characterized in that the guide rails (26, 28) of the auxiliary handling device (B) are parallel to each other and are transversely mounted on the transverse guide rail (29) by means of the first carriages (30, 31). ) on which a second trolley (41) connected to the suspension device (8) is mounted.

Combined handling device according to claim 1, characterized in that the lifting arm (6) is connected to the suspension device (8) by a telescopic device (42).

vynalezu

Combined handling device according to Claims 1 and 4, characterized in that a vertical beam (53) extends between the transverse guide rails (29A, 29B) at the free end of the lifting arm (6).

Combined handling device according to claim 1, characterized in that the auxiliary handling device (B) consists of a travel path (37) on which the travel carriage (45) is connected to the suspension device (8).

Combined handling device according to claim 4, characterized in that the telescopic device (42) is connected with its upper end to the underside of the second trolley (41) and with its lower end to the upper side of the suspension device (8).

Combined handling device according to Claim 5, characterized in that the vertical beam (53) passes through the second trolley (41).

Combined handling device according to Claims 1 and 2, characterized in that on the base (2) of the main handling device (A) is arranged a horizontal track (37) on which the traveling second carriage (41), which is hinged on a first carriage (41) which is mounted on a guide rail (26) extending radially from the base (2) on which the guide rail (26) is rotatably supported.