DE3218712C2 - Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene - Google Patents

Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene

Info

Publication number
DE3218712C2
DE3218712C2 DE3218712A DE3218712A DE3218712C2 DE 3218712 C2 DE3218712 C2 DE 3218712C2 DE 3218712 A DE3218712 A DE 3218712A DE 3218712 A DE3218712 A DE 3218712A DE 3218712 C2 DE3218712 C2 DE 3218712C2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
handling device
drive
axis
slide
rack
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
DE3218712A
Other languages
English (en)
Other versions
DE3218712A1 (de
Inventor
Bernhard Dipl.-Ing. 7310 Plochingen Graf
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Original Assignee
Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV filed Critical Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority to DE3218712A priority Critical patent/DE3218712C2/de
Priority to US06/494,775 priority patent/US4600358A/en
Publication of DE3218712A1 publication Critical patent/DE3218712A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE3218712C2 publication Critical patent/DE3218712C2/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0078—Safety devices protecting the operator, e.g. against accident or noise
    • B23Q11/0092—Safety devices protecting the operator, e.g. against accident or noise actuating braking or stopping means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/001—Arrangements compensating weight or flexion on parts of the machine
    • B23Q11/0017—Arrangements compensating weight or flexion on parts of the machine compensating the weight of vertically moving elements, e.g. by balancing liftable machine parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
    • B23Q5/38—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously
    • B23Q5/385—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously using a gear and rack mechanism or a friction wheel co-operating with a rail
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0012—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases making use of synthetic construction materials, e.g. plastics, composites
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B25J9/026—Gantry-type
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control

Abstract

Die Erfindung betrifft ein zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene. Das Gerät besteht aus einem Schlitten mit Gleitbahnen für zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Achsen. Der Antrieb erfolgt rechnergesteuert über Zahnstange und Ritzel. Zur Steuerung des Antriebs ist je ein Wegmeßsystem mit einem Impulsgeber vorgesehen. Auf gabe der Erfindung ist es, ein einfaches und billiges Gerät zu schaffen, dessen Greifer sich schnell und genau positionieren läßt. Der Impulsgeber ist räumlich getrennt von den Antriebseinheiten. Die Rechnersteuerung enthält einen Lage- und Geschwindigkeitsregelkreis. Der Schlitten enthält eine Einrichtung zum Massenausgleich in der senkrechten Achse (vgl. Figur 1). Der Massenausgleich erfolgt vorzugsweise über einen Luftlamellenmotor. An der senkrechen Achse kann eine elektrisch zu lüftende Bremse vorgesehen sein. Der Schlitten kann ein Leichtbauteil, z.B. aus kohlefaserverstärktem Kunststoff, sein.

Description

a) die Impulsgeber (6. 6') baulich getrennt neben den Antriebseinheiten (4, 4') an dem Schlitten (7) angeordnet sind und je ein eigenes, mit Vorspannung in die zugehörige Zahnstange (3, 3') eingreifendes Meßritzel (8.1., 8.1') aufweisen,
b) die Rechnersteuerung der Antriebseinheiten einen Lage- und Geschwindigkeitsregelkreis enthält, der es gestattet jede gewünschte Position des Werkstückes ohne Verwendung von mechanischen Bremsen genau anzufahren und diese Position dann zu hallen,
c) an dem Schlitten (7) als Einrichtung zum Ausgleich der Gewichtskraft der in Richtung der senkrechten Achse beweglichen Teile (V, 2', 3', 10 nebst Werkstück) ein Haltemotor (9) mit einem in die senkrechte Zahnstange (3') eingreifenden Lastritzel (8.2.) vorgesehen ist.
2. Zweiachsiges Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltemotor (9) als Luftlamellenmotor ausgebildet ist. dessen Luftdruck und Luftmenge zur Herstellung des Gleichgewichts einstellbar sind.
3. Zweiachsiges Handhabungsgerät nach Anspruch I und 2. dadurch gekennzeichnet, daß an der Antriebseinheit (4') für die senkrechte Achse eine elektrisch zu lüftende Bremse (5) vorgesehen ist, welche die Antriebsachse sofort stillsetzt, wenn die Energiezufuhr zum Haltemotor (9) ausfällt.
Die Erfindung betrifft ein zweiachsiges Handhabungsgerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Ein derartiges Handhabungsgerät ist aus »wt Zeitschrift für industrielle Fertigung 71 (1981) S. 141 -145« bereits bekannt.
Dieses bekannte Handhabungsgerät weist jedoch folgende Nachteile auf:
— Für die Steuerung des Greifers innerhalb des Arbeitsfeldes sind an den Getriebemotoren wegabhängige Impulsgeber angebracht. Das Getriebespiel der Gctriebemotorc wird voll auf die Impuls
geber übertragen und bewirkt einen Posiiionierungsfehler.
Zu diesem Fehler addiert sich noch der durch das Spiel zwischen Ritzel und Zahnslange bedingte Fehler.
Um ein Übersteuern zu vermeiden und das Werkstück in der erreichten Position zu sichern, sind an den Getriebemotoren elektromagnetische Bremsen angeordnet. Durch diese Bremsen wird die Masse und die erforderliche Antriebsleistung erhöht. Die Positioniergenauigkeit ist dadurch beschränkt.
Die in Richtung der senkrechten Achse beweglichen Teile belasten durch ihre Masse den Gclricbemotor. Die Positioniergenauigkeit wird dadurch reduziert und abhängig von der Belastung.
Aus der DE-OS 28 11 263 ist weiterhin ein Handhabungsgerät bekannt, das in zwei Achsen bewegbar ist.
Der Antrieb erfolgt jedoch über ein Gestänge mil Gelenken. Die Positioniergenauigkeit ist dadurch relativ gering.
Aus der DE-AS 27 46 794 ist ein Verladcgerät mit Positioniereinrichtung bekannt, bei dem Sensoren gctrennt vom Antrieb angeordnet sind.
Aus der DE-OS 15 56 783 ist eine Potitionsslcuerung eines Containerkrans mittels einer Antriebssteuerung bekannt. Aus der DE-AS 15 56 326 ist ein elektronisches Steuerungssystem für Stellmotoren bekannt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein zweiachsiges I Iandhabungsgerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs I derart weiterzubilden, daß die Positionen des Greifers schneller und genauer angefahren werden können und daß die Anfahrgenauigkeit von der zu greifenden Last nahezu unabhängig ist.
Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 aufgeführten Merkmale gelöst. Weiterbildungen sind in den Ansprüchen ! und 3 beschrieben.
Durch das Merkmal a) im Anspruch I wird erreicht.
daß der Impulsgeber spielfrei den Bewegungen der Zahnstange und damit auch des Werkstückes folgt. Durch das Merkmal b) werden die Mangel vermieden, die von den Bremsen an den Antriebseinheiien bezug lieh Positioniergenauigkeit und Belastungen der Moto ren hervorgerufen werden. Die Rechncrstcucrung führt mit Hilfe des spielfreien Impulsgebers auch bei etwaigen zwangsweisen Auslenkungcn den Greifer immer in seine Sollstellung zurück. Wesentlich erleichtert wird diese Steuerung durch das Merkmal c) weil die Antriebseinheil für die senkrecht bewegten Teile dann das Eigengewicht dieser Teile nicht aufzunehmen und /.ii bewegen braucht.
Der Luftlamellenmotor gemäß Anspruch 2 ermöglicht eine vorteilhafte Realisierung zum Ausgleich der Gewichtskraft gemäß Merkmal c) des Anspruchs I. Derartige Luftlamellenmotoren werden /.. IJ. zum Antrieb von Bohrmaschinen eingesetzt. Sie bestehen aus einem zylindrischen Gehäuse mit Ein- und Auslaß für die zum Antrieb benötigte Druckluft. Der Läufer ist mit
bo Lamellen verschen. Wenn der Läufer durch d;is in die Zahnstange eingreifende Ritzel arretiert ist. dann durch Einstellung von Druck und Menge der Druckluft das Drehmoment des Luftlanicllenmotors stufenlos verändert und so eingestellt weiden, daß die auf die Zahnsiange von dem P.itzel ausgeübte Kraft genau so groß ist. wie das Eigengewicht der in Richtung der senkrechten Achse beweglichen Teile, ohne daß dabei die I jgenlx·- wegung in der Zahnstange behindert wird.
Bei der Einrichtung nach Merkmal c) des Anspruchs 1 und nach Anspruch 2 hängen die senkrecht beweglichen Teile des Handhabungsgerätes einschließlich des Werksiückcs über die Zahnstange ausschließlich an den Rit-/ι·Ιη der Antriebseinrichtung und des Luftlamellenmotors. Um ein Abstürzen der Teile bei Ausfall der Energiezufuhr zu vermeiden, ist deshalb die Bremse gemäß Anspruch 3 erforderlich.
Die Zufuhr für Energie und Signale erfolgt in bekannter Weise über eine bewegliche Leitungskette. Wenn das Handhabungsgerät durch Auswechselung der Führungen und Zahnstangen in seinem Arbeitsbereich veränderbar sein soll, ist es zweckmäßig die Leitungsanschlüsse als Steckverbindungen auszubilden.
Im folgenden ist die Erfindung an Hand der Zeichnungen beispielsweise beschrieben: Es zeigen schematisch
I'ig. 1 eine Vorderansicht des gesamten Handhabungsgerätes zwischen zwei Portalstützen,
l'ig. 2 den Schlitten des Gerätes in größerem Maßsl;ib von der Seite,
I" i g. 3 den Schütten gemäß F i g. 2 von oben.
l'ig.4 eine Einsatzmöglichkeit des Handhabungsgerätes.
Das in der Fig. 1 dargestellte zweiachsige Handhabungsgerät ist zwischen zwei Portalsäulen 12 befestigt, die oben je ein verschiebbares Spannstück 11 mit einem seitlichen Flansch 13 aufweisen. Auch eine einseitige Befesiigung des Gerätes an einrr Säule oder einer Wandflächc ist möglich.
Der Kern des Handhabungsgerätes wird von einem aus Leichtmetall oder Kunststoff spanlos gefertigten Schütten 7 gebildet, der mittels in der Fig. 1 nicht dargestellter Bohrungen auf zwei waagerechten Rundstäben 1 geführt ist. Die parallelen Rundstäbe 1 sind an ihren Enden durch Endplatten 2 verbunden, welche an ilen schlichen Flanschen 13 der Spannstücke 11 lösbar befestigt sind. Parallel zu den Rundstäben 1 verläuft /wischen den Rndplaiten 2 eine Zahnstange 3. Der Schlitten 7 kann auf den Rundstäben 1 hin- und herbewcgi werden. Sein Antrieb erfolgt durch einen Antriebsmotor 4, vorzugsweise einen Getriebemotor, der mil einem Kitzel 8 in die Zahnstange 3 eingreift. Neben dem Antriebsmotor 4 ist parallel zu diesem an dem Schulten 7 ein optischer Impulsgeber 6 angeordnet, der mil einem eigenen Ritzel 8.1 in die Zahnstange 3 spielfrei eingreif! und so den Weg des Schlittens in horizonlaler Richtung ermittelt.
In dem Schlitten 7 sind di'rch nicht dargestellte senkrechte Bohrungen zwei parallele Rundstangen Γ beweglich geführt, die an ihren unteren Enden durch Endplaitcn 2' verbunden sind. An dieser Endplatte ist seitlich eine parallel zu den senkrechten Rundstangen Γ verlaufende Zahnstange 3' angebracht. Unten ist die Endplatte 2' mit dem Greifer 10 des Handhabungsgeräics verbunden, der /.. B. ein Werkstück fassen und wieder loslassen kann. Über die als Führungen dienenden Riindsiiingen Γ ist der Greifer 10 gegenüber dem Schlitten 7 ir vertikaler Richtung beweglich. Der Antrieb des (ireifm in dieser Richtung und die Messung seines We-μ-.-s eifolgi durch einen Antriebsmotor und durch einen optischen Impulsgeber, die waagerecht in dem Schlitten ungeordnet aber in der F i g. I nicht sichtbar sind. An-Iriebsnioior und Impulsgeber greifen, wie oben erläu-Ilti mil je einem Ritzel in die senkrechte Zahnstange J'cin.
Unten an dem Schlitten ist waagerecht ein Luftlamclk-nmoioi-9 angebracht, der mit seinem Ritzel 8.2 ebenl;ills in die senkrechte Zäh V tange 3' eingreift. Durch entsprechende Einstellung von Druck und Menge der durch den Motor 9 gehenden Luft, kann erreicht werden, daß die von dem Ritzel 8.2 auf die Zahnstange 3' ausgeübte Kraft ebenso groß ist, wie das Gewicht der an dem Schlitten 7 hängenden in Richtung der vertikalen Achse beweglichen Teile Γ, 2', 3' und 10. so daß diese Gewichtskräfte von dem Antriebsmotor nicht aufzunehmen sind.
Die Steuerung des Handhabungsgerätes zum Positionieren des Greifers bzw. des von diesem gefaßten Werkstückes in vorbestimmte Positionen erfolgt zweckmäßig über eine Rechnersteuerung, welche die Signale der Impulsgeber verarbeitet, und einen an sich bekannten Lage- und Geschwindigkeitsregelkreis enthält, der es gestattet jede gewünschte Position ohne Verwendung von mechanischen Bremsen an den Antriebsmotoren genau anzufahren und diese Position zu halten. Das Hendhabungsgerät nach der Erfindung enthält zwar eine elektrisch zu lüftende ".".remse an der Antriebseinheit für die senkrechte Zahnstange 3'. Diese Bremse dient aber lediglich dazu, daß bei Ausfall der Energiezufuhr für den Luftlamellenmotor 9 die senkrecht beweglichen Teile mit dem Greifer nicht abstürzen.
Die Seitenansicht und die Draufsicht des Schlittens 7 in den F i g. 2 und 3 zeigen in größerem Maßstab einige Einzelheiten des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes, welche in der skizzenhaften F i g. 1 nicht oder nicht genügend deutlich zu erkennen sind. Die Bezugszeichen für die gleichen Teile sind dieselben wie in der Fig. 1.
Links in der Seitenansicht des Schlittens 7 gemäß F i g. 2 ist gestrichelt der Antriebsmotor 4 mit dem darüber anschließenden Getriebe darstellt. Aus dem Schiittengehäuse heraus ragt oben das Antriebsritzel 8 für die waagerechten Bewegungen des Schlittens und die zugehörige Zahnstange 3. Auf der rechten Seite oer Fig.2 ist oben und unten in Gehäusebohrungen die waagerechten Rundstäbe 1 im Schnitt zu sehen. Ganz rechts verläuft einer der senkrechten Rundstäbe Γ, dessen Führungsbohrungen sich in Vorsprüngen 14 des Schlittengehäuses befinden. In Eingriff mit der senkrechten Zahnstange 3' sind die Ritzel 8' bzw. 8.Γ des Antriebsmotors 4' bzw. des Inipulsgebers 6' für die senkrechte Wegmessung sowie der Luftlamellenmotor 9 und sein Ritzel 8.2 eingezeichnet.
Die Draufsicht auf den Schlitten nach der F i g. 3 zeigt rechts oben einen Querschnitt durch die senkrechte Zahnstange 3'. in welche das Ritzel 8' des zugehörigen Antriebsmotors 4' mit zwischengeschaltetem Getriebe eingreift. An dem hinteren Ende des Antriebsmotors 4' ist di: elektrisch zu lüftende Bremse 5 angebracht. Über der Antriebseinheit 4', 8' befindet sich eine der Gehäusevorsprünge 14 durcn dessen Bohrung der ei: e senkrechte Rundstab Γ geführt ist. Der untere Teil der F i g. 3 zeigt außer der waagerechten Zahnstange 3 die in diese eingreifende" Ritzel 8 und 8.1 des Antriebsmotor 4 und des Impulsgebers 6 für die waagerechte Schlittenbewegung. Außerdem ist in dieser Figur links unten eine Gehäusebohrung für den anderen senkrechten Rundstab Γ der Schlittenführung dargestellt.
Zur Erläuterung der Anwendungsmöglichkeit eines erfindungsgemäßeri Handhabungsgerätes zeigt die F i g. 4 schematisch ein solches Gerät zwischen zwei auf
b5 einem festen Boden errichteten Portalsäulen 12 in Frontansicht. Mittels des Greifers 10 können hier z. B. Werkstücke W aus einem Magazin M, das sich auf einem Transportband Tbefinde'.. in eine Transportkiste K
befördert werden. Es ist hierfür nur ein sehr einfaches Handhabungsgerät mit Bewegungsmöglichkeit in zwei Achsen erforderlich.
Hierzu 4 Blatt Zeichnungen
40
60

Claims (1)

Patentansprüche:
1. Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene, insbesondere zum Be- und Entladen von ebenen Magazinen, bestehend aus einem Schlitten mit Gleitbahnen, insbesondere Bohrungen, für zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Achsen, die von je zwei parallelen, in die Bohrungen passenden Rundstäben gebildet sind und rechnergesteuerte Antriebseinheiten für jede Achse mit je einem Getriebemotor und einem in eine achsparallele Zahnstange eingreifende Ritzel sowie je ein Wegnießsystem mit einem wegabhängigen Impulsgeber an jeder Achse aufweisen, wobei das eine Paar der Führungen ortsfest, horizontal z. B. zwischen zwei Portalsäulen, auswechselbar befestigt ist, während sich am freien Ende des anderen vertikal beweglichen Fühi^ingspaares eine Endplatte mit einem Greifer für das Werkstück befindet, dadurch gekennzeichnet, daß
DE3218712A 1982-05-18 1982-05-18 Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene Expired DE3218712C2 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3218712A DE3218712C2 (de) 1982-05-18 1982-05-18 Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene
US06/494,775 US4600358A (en) 1982-05-18 1983-05-16 Manipulating device operating in two directions

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3218712A DE3218712C2 (de) 1982-05-18 1982-05-18 Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3218712A1 DE3218712A1 (de) 1983-11-24
DE3218712C2 true DE3218712C2 (de) 1985-05-02

Family

ID=6163945

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE3218712A Expired DE3218712C2 (de) 1982-05-18 1982-05-18 Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene

Country Status (2)

Country Link
US (1) US4600358A (de)
DE (1) DE3218712C2 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4136267C1 (en) * 1991-11-04 1993-03-11 Werner Prof. Dr.-Ing. 6101 Modautal De Weinert Linear bearing for industrial robot - has profiled guide for slide on which load carrying arm assembly is mounted
DE9402241U1 (de) * 1994-02-10 1995-06-14 Likratec Drucklufttechnik Gmbh Schrauberführung mit Bremse
CN106807958A (zh) * 2015-11-30 2017-06-09 湖南衡泰机械科技有限公司 一种车床上料装置

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT388126B (de) * 1985-05-09 1989-05-10 Sticht Walter Einrichtung zur handhabung von bauteilen
JPS61284379A (ja) * 1985-06-06 1986-12-15 本田技研工業株式会社 ロボツト装置
DE3532300C1 (de) * 1985-09-11 1987-01-08 Battenfeld Kunststoffmasch Spritzling-Entnahmevorrichtung fuer Spritzgiessmaschinen
DE3678374D1 (de) * 1985-09-19 1991-05-02 Omg Pessina Perobelli Automatische bogentransferanlage.
DE3623506A1 (de) * 1986-07-09 1988-01-28 Mannesmann Ag Fuehrung fuer einen industrieroboter
KR940005481B1 (ko) * 1986-08-05 1994-06-20 도요타고키 가부시키가이샤 전송장치
CA1312349C (en) * 1986-11-08 1993-01-05 Genzo Fuse Robot apparatus
JPH088433B2 (ja) * 1987-01-20 1996-01-29 ヤマハ発動機株式会社 チツプ部品装着装置
DE3810772A1 (de) * 1988-03-30 1989-10-12 Schlafhorst & Co W Verfahren und einrichtung zum zusammenstellen und bereitstellen von kreuzspulenpaaren
JP2671005B2 (ja) * 1988-04-13 1997-10-29 株式会社 新川 ディスペンサー装置
US5016543A (en) * 1989-07-26 1991-05-21 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Freight system
ES2020758A6 (es) * 1990-02-08 1991-09-16 Balzola Elorza Martin Msnipulador automatico para lamacenes.
FI88604C (fi) * 1991-11-27 1993-06-10 Maillefer Nokia Holding Anordning foer hantering av cylindriska, med centerhaol foersedda kroppar
US5511933A (en) * 1993-01-08 1996-04-30 Trantek, Incorporated Shuttle transfer with linear Transducer feedback
US5653571A (en) * 1996-04-23 1997-08-05 Trantek Incorporated Vertical lift for a robot
US6151981A (en) * 1997-07-24 2000-11-28 Costa; Larry J. Two-axis cartesian robot
US5934141A (en) * 1997-07-24 1999-08-10 Costa; Larry J. Two-axis cartesian robot
WO1999064341A1 (en) * 1998-06-12 1999-12-16 Gorbel, Inc. Automated tractor-driven crane
DE50101653D1 (de) 2001-01-25 2004-04-15 Tecan Trading Ag Maennedorf Verschiebeeinrichtung mit einem in eine Zahnstange eingreifenden Zahnriemen
US6641351B2 (en) * 2001-04-02 2003-11-04 William S. Payne Parking garage elevator system
EP1354665B1 (de) * 2002-04-18 2008-06-25 Güdel Group Ag Linearantrieb für einen Industrieroboter oder eine Werkzeugmaschine
DE10330307A1 (de) * 2003-07-04 2005-01-20 Chr. Mayr Gmbh + Co Kg Bremseinheit für Zahnstangenantrieb
US20050164597A1 (en) * 2004-01-23 2005-07-28 Tripoli Melchiore (Mike) Iii System and method for attaching components within an inflatable object
NL1030131C2 (nl) * 2005-10-06 2007-04-10 Free Lift B V Hellinglifteenheid, alsmede hellinglift.
ITMI20062240A1 (it) * 2006-11-23 2008-05-24 Salvagnini Italia Spa Manipolatore di fogli di lamiera
US20080304938A1 (en) * 2007-06-08 2008-12-11 Brian Michael Katterhenry Strongback Traveling Clamp
JP4553025B2 (ja) * 2008-03-26 2010-09-29 株式会社デンソーウェーブ 吊り型ロボット
DE102009013382A1 (de) * 2009-03-16 2010-09-23 Rieter-Werke Gmbh Vorrichtung zum Übergeben keramischer Pressteile, Presse für keramische Zwischenprodukte und Anordnung mit einer Presse und einer Transporteinrichtung
DE102010048057B4 (de) * 2010-10-12 2013-11-14 Wolffkran Holding Ag Laufkatze aus carbonfaserverstärktem Kunststoff
CN102672519A (zh) * 2012-05-17 2012-09-19 马丁路德机器人（上海）有限公司 三轴式龙门机器人
CN102897532A (zh) * 2012-09-28 2013-01-30 苏州市圣玛特电机设备制造有限公司 转子铸铝机自动上料机构
CN103434988B (zh) * 2013-07-29 2015-09-16 四川宏华石油设备有限公司 一种吊机提升机构及扶正导向装置
CN103662831A (zh) * 2013-12-04 2014-03-26 江苏宏丰奥凯机电有限公司 激光焊接减振器自动上下料机
CN103758894B (zh) * 2013-12-31 2016-03-02 亨利安（青岛）自动化技术有限公司 机械限位装置
CN103879899A (zh) * 2014-03-28 2014-06-25 苏州塞维拉上吴电梯轨道系统有限公司 导轨全自动下料装置
CN104227703A (zh) * 2014-07-04 2014-12-24 合肥鑫众机械有限公司 垂直式机械手
CN105569584B (zh) * 2015-03-27 2017-02-08 中国石油化工股份有限公司 油管自动化排放装置及方法
DE102015111859B4 (de) * 2015-07-22 2022-02-24 Fibro Läpple Technology GmbH Höchstgeschwindigkeitsportalsystem mit Linearantrieb
CN107243902A (zh) * 2017-05-25 2017-10-13 无锡职业技术学院 一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置
CN108406813A (zh) * 2018-03-05 2018-08-17 天津朗硕机器人科技有限公司 一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具
US11279569B1 (en) 2018-07-13 2022-03-22 Vecna Technologies, Inc. System and method of providing delivery of items from one container to another container using a suction attachment system
CN110961968A (zh) * 2019-12-23 2020-04-07 深圳市广恒钢实业有限公司 一种数控机床的随动加工装置
CN111674794A (zh) * 2020-05-26 2020-09-18 南京荣强仓储有限公司 一种仓储装卸高强度机械臂
CN112894027B (zh) * 2021-01-14 2022-03-11 四川众友机械有限责任公司 一种半轴齿轮合并机加工系统

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE944407C (de) * 1951-08-17 1956-06-14 Heyligenstaedt & Co Einrichtung zum Ausgleich des Gewichtes des Querschlittens einer Nachformdrehbank
US2988237A (en) * 1954-12-10 1961-06-13 Jr George C Devol Programmed article transfer
US2926554A (en) * 1958-04-21 1960-03-01 Carlton Machine Tool Co Hydraulic spindle balance
US3212649A (en) * 1960-07-15 1965-10-19 American Mach & Foundry Machine for performing work
DE1477609A1 (de) * 1965-01-11 1969-10-02 Froriep Gmbh Maschf Gewichtsausgleichsvorrichtung fuer Werkzeugmaschinen od.dgl.
US3599068A (en) * 1967-12-22 1971-08-10 Mitsubishi Electric Corp Locating speed reduction device
DE1556783A1 (de) * 1968-03-14 1970-06-04 Tax Dipl Ing Hans Containerverladekran
DE1919079C3 (de) * 1968-05-08 1975-04-24 Fujitsu Ltd., Kawasaki, Kanagawa (Japan) Numerische Steuervorrichtung
DE2206641C3 (de) * 1972-02-11 1975-10-16 Werkzeugmaschinenfabrik Adolf Waldrich Coburg, 8630 Coburg Vorrichtung zur Kompensation des Supportgewichtes an Portal- oder Auslegerwerkzeugmaschinen
DE2327387C3 (de) * 1973-05-29 1978-10-12 Pfaff Pietzsch Industrieroboter Gmbh, 7505 Ettlingen Antrieb für Handhabungseinrichtungen
US4001556A (en) * 1975-04-07 1977-01-04 International Business Machines Corporation Computer controlled pneumatic retractable search sensor
FR2348786A1 (fr) * 1976-04-22 1977-11-18 Renault Module de deplacement lineaire pour robot ou automate
JPS5336869A (en) * 1976-09-14 1978-04-05 Toshiba Corp Movable runner
US4139107A (en) * 1976-10-20 1979-02-13 Hitachi, Ltd. Spreader positioning apparatus for automatically grasping a handling article
GB1602213A (en) * 1977-03-17 1981-11-11 Motoda Denshi Kogyo Kk Apparatus for transporting a load to a given spatial position
US4196049A (en) * 1977-03-25 1980-04-01 Westinghouse Electric Corp. Segmented articulating manipulator arm for nuclear reactor vessel inspection apparatus
JPS594266B2 (ja) * 1978-07-28 1984-01-28 元田電子工業株式会社 先端制御ロボツト
JPS5548598A (en) * 1978-09-29 1980-04-07 Fujitsu Fanuc Ltd Load reducing device of industrial robot
EP0015215B2 (de) * 1979-02-27 1988-01-07 Automobiles Citroen Lader oder Auszieher von Stücken
US4229136A (en) * 1979-03-19 1980-10-21 International Business Machines Corporation Programmable air pressure counterbalance system for a manipulator

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4136267C1 (en) * 1991-11-04 1993-03-11 Werner Prof. Dr.-Ing. 6101 Modautal De Weinert Linear bearing for industrial robot - has profiled guide for slide on which load carrying arm assembly is mounted
DE9402241U1 (de) * 1994-02-10 1995-06-14 Likratec Drucklufttechnik Gmbh Schrauberführung mit Bremse
CN106807958A (zh) * 2015-11-30 2017-06-09 湖南衡泰机械科技有限公司 一种车床上料装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE3218712A1 (de) 1983-11-24
US4600358A (en) 1986-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3218712C2 (de) Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene
CH649238A5 (de) Tafelzufuehrungseinrichtung an scheren.
DE4010200A1 (de) Einrichtung zum handhaben von bauteilen mit einer greifvorrichtung
DE3136106A1 (de) Industrieroboter
DE2740729C3 (de) Ausgleichssystem für den Antrieb eines Walzgerüstes eines Kaltpilgerwalzwerkes
DE2411812C3 (de)
DE60302802T2 (de) Transportvorrichtung mit untergeordneter steuerung
DE2536525C3 (de) Stanz- oder Nibbelmaschine
DE2742163A1 (de) Handhabungsgeraet
DE2515108C3 (de) Vorrichtung für den Vorschub einer Gewinnungsmaschine für den untertägigen Bergbau
DE2915603C2 (de) Handhabungsgerät für senkrecht zur Abstützbasis und um eine dazu parallele Schwenkachse erfolgende Lasten-Umsetzmanöver mit dazu quergerichteter Justierbarkeit
DE2913742A1 (de) Universalmanipulator fuer die wiederholungspruefung an reaktordruckbehaeltern
DE3741591C2 (de)
DE2530419B2 (de) Förderer zum Transportieren von rechteckigen Metallplatten unterschiedlicher Größe
WO1999002313A1 (de) Scherenangetriebener roboterarm und portalroboter
DE874659C (de) Magazinierungssystem, insbesondere zum Abstellen einer Vielzahl von Kraftwagen
DE3831184A1 (de) Integrierte steuerung fuer einen manipulator und eine mit diesem zusammen wirkende freiform-schmiedepresse sowie manipulator mit messvorrichtung hierzu
EP0105246B1 (de) Antriebs- und Führungsvorrichtung mit einem Hubzylinder und einem Übertragungselement
EP0139781B1 (de) Handhabungsgerät
DE3702605C2 (de) Fördervorrichtung
DE1552217C3 (de) Vorrichtung zum Verhindern der Durchbiegung oder Verwindung des Querbalkens oder Auslegers einer Zweibzw. Einständerwerkzeugmaschine
DE19848420C1 (de) Kunststoff-Spritzgießanlage mit Handlinggerät
DE3933291C1 (en) Electric cable alternating feeding arrangement for wiring tool - has buffer store between cable changeover and feed unit and storage chamber to return unused part to changeover unit
CH662300A5 (de) Verfahren und einrichtung zum stufenlosen positionieren von maschinenteilen.
DE2650042C2 (de) Drehautomat mit einer Nachschubeinrichtung für eine zu bearbeitende Werkstoffstange

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
D2 Grant after examination
8363 Opposition against the patent
8331 Complete revocation