CN108406813A - 一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，包括横梁和若干个支撑柱，所述横梁与支撑柱的顶部固定连接，所述横梁的一侧开设有滑槽，滑槽的内部转动连接有螺杆，所述螺杆的外部套设有移动块，所述移动块的一端固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸的一端固定有连接座，所述连接座的底部转动连接有转轴，所述转轴的一端固定有固定座，所述固定座为中空结构，且固定座的底部开设有第一连接槽，且第一连接槽与固定座的内部相连通，所述固定座顶部内壁固定有第二液压缸。本发明结构合理，设计巧妙。不仅能够很好的配合工业机器人的使用，而且操作简单，能够调节不同的夹持力，从而适应不同型号的管件，从而扩大了使用范围。

Description

一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业。
在工业生产中，经常会使用到管装的工件，传统的夹具结构单一，不能很好的与工业机器人之间配合使用，从而影响到生产效率的提高。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，包括横梁和若干个支撑柱，所述横梁与支撑柱的顶部固定连接，所述横梁的一侧开设有滑槽，滑槽的内部转动连接有螺杆，所述螺杆的外部套设有移动块，所述移动块的一端固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸的一端固定有连接座，所述连接座的底部转动连接有转轴，所述转轴的一端固定有固定座，所述固定座为中空结构，且固定座的底部开设有第一连接槽，且第一连接槽与固定座的内部相连通，所述固定座顶部内壁固定有第二液压缸，所述第二液压缸的一设有两个固定爪，两个固定爪相靠近的一端均开设有弹簧孔，两个弹簧孔的内部均设有弹簧和缓冲柱，且两个缓冲柱的一端分别延伸至两个弹簧孔的外部，两个缓冲柱位于弹簧孔外部的一端均固定有固定块，且两个固定块均为弧形结构。
优选的，所述固定座的两侧均开设有凹槽，且凹槽与第一连接槽相连通，所述固定爪的两侧均固定有第一限位柱，且第一限位柱与第一连接槽的两侧固定连接，两个所述固定爪的一端均开设有滑孔，第二连接槽的内部设有第二限位柱，且第二限位柱的一端与第二连接槽的一侧固定连接，第二限位柱的另一端贯穿滑孔与第二连接槽的另一侧固定连接。
优选的，所述连接座为中空结构，所述转轴的一端延伸至连接座的内部，所述转轴的外部固定有第一齿轮，且第一齿轮位于连接座的内部，所述连接座的顶部安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴延伸至连接座的内部，第一伺服电机位于连接座内部的一端固定有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮相啮合。
优选的，所述移动块上开设有螺纹孔，且螺纹孔与螺杆相吻合，横梁的内部设有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与螺杆的一端固定连接。
优选的，所述缓冲柱位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，弹簧孔的两侧内壁均开设有限位槽，且限位块的两端分别延伸至两个限位槽的内部。
优选的，弹簧位于缓冲柱与弹簧孔之间，且两个弹簧孔的一侧均安装有压力传感器。
本发明的有益效果是：
1、通过移动块、连接座、固定爪和固定块之间的配合，不仅达到了夹取管状工件的目的，还能调节管状工件的方向，便于加工；
2、通过缓冲柱和压力传感器之间的配合，可以调节两个固定块之间的夹持力，从而适应不同型号的管装工件。
本发明结构合理，设计巧妙。不仅能够很好的配合工业机器人的使用，而且操作简单，能够调节不同的夹持力，从而适应不同型号的管件，从而扩大了使用范围。
附图说明
图1为本发明提出的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具的结构示意图；
图2为本发明提出的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具的A处放大图；
图3为本发明提出的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具的固定座的侧视图；
图4为本发明提出的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具的固定座的俯视图。
图中：1横梁、2支撑柱、3移动块、4螺杆、5第一液压缸、6连接座、7转轴、8第二液压缸、9固定块、10缓冲柱、11固定座、12滑孔、13第一限位柱、14固定爪、15弹簧孔、16第一连接槽、17第二限位柱、18第二连接槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-4，一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，包括横梁1和若干个支撑柱2，横梁1与支撑柱2的顶部固定连接，横梁1的一侧开设有滑槽，滑槽的内部转动连接有螺杆4，螺杆4的外部套设有移动块3，移动块3的一端固定连接有第一液压缸5，第一液压缸5的一端固定有连接座6，连接座6的底部转动连接有转轴7，转轴7的一端固定有固定座11，固定座11为中空结构，且固定座11的底部开设有第一连接槽16，且第一连接槽16与固定座11的内部相连通，固定座11顶部内壁固定有第二液压缸8，第二液压缸8的一设有两个固定爪14，两个固定爪14相靠近的一端均开设有弹簧孔15，两个弹簧孔15的内部均设有弹簧和缓冲柱10，且两个缓冲柱10的一端分别延伸至两个弹簧孔15的外部，两个缓冲柱10位于弹簧孔15外部的一端均固定有固定块9，且两个固定块9均为弧形结构。
本实施例中，固定座11的两侧均开设有凹槽，且凹槽与第一连接槽16相连通，固定爪14的两侧均固定有第一限位柱13，且第一限位柱13与第一连接槽16的两侧固定连接，两个固定爪14的一端均开设有滑孔12，第二连接槽18的内部设有第二限位柱17，且第二限位柱17的一端与第二连接槽18的一侧固定连接，第二限位柱17的另一端贯穿滑孔12与第二连接槽18的另一侧固定连接，连接座6为中空结构，转轴7的一端延伸至连接座6的内部，转轴7的外部固定有第一齿轮，且第一齿轮位于连接座6的内部，连接座6的顶部安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴延伸至连接座6的内部，第一伺服电机位于连接座6内部的一端固定有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮相啮合，移动块3上开设有螺纹孔，且螺纹孔与螺杆4相吻合，横梁1的内部设有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与螺杆4的一端固定连接，缓冲柱10位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，弹簧孔15的两侧内壁均开设有限位槽，且限位块的两端分别延伸至两个限位槽的内部，弹簧位于缓冲柱10与弹簧孔15之间，且两个弹簧孔的一侧均安装有压力传感器。
本实施例中，夹取管状工件时，第二伺服电机带动螺杆4转动，螺杆4带动移动块3移动，从而将固定爪14移到待夹取工件的上方，接着第一液压缸5启动，第一液压缸5带动连接座6下降，与此同时，第二液压缸7伸长，从而将两个固定爪14张开，随着第一液压缸5的继续下降，最终使得待夹取的工件进入两个固定爪14之间，接着第二液压缸7收缩，在第一限位柱13的限制下，两个固定爪14开始合拢，同时随着第二液压缸7的收缩，第二限位柱17在滑孔12的内部滑动，从而使得两个固定爪14能够转动，随着第二液压缸7的继续收缩，两个固定块9的之间的夹持力逐渐加大，从而使得缓冲柱10的一端之间压迫压力传感器，当压力传感器的竖直达到设定值时，停止第二液压缸7的收缩，然后在另第一液压缸5收缩，进而将工件吊起，当需要转换工件的方向时，第一伺服电机转动，进而使得第二齿轮带动第一齿轮转动，第一齿轮带动转轴7转动，转轴7带动固定座11转动，进而使得工件转动。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，包括横梁(1)和若干个支撑柱(2)，其特征在于，所述横梁(1)与支撑柱(2)的顶部固定连接，所述横梁(1)的一侧开设有滑槽，滑槽的内部转动连接有螺杆(4)，所述螺杆(4)的外部套设有移动块(3)，所述移动块(3)的一端固定连接有第一液压缸(5)，所述第一液压缸(5)的一端固定有连接座(6)，所述连接座(6)的底部转动连接有转轴(7)，所述转轴(7)的一端固定有固定座(11)，所述固定座(11)为中空结构，且固定座(11)的底部开设有第一连接槽(16)，且第一连接槽(16)与固定座(11)的内部相连通，所述固定座(11)顶部内壁固定有第二液压缸(8)，所述第二液压缸(8)的一设有两个固定爪(14)，两个固定爪(14)相靠近的一端均开设有弹簧孔(15)，两个弹簧孔(15)的内部均设有弹簧和缓冲柱(10)，且两个缓冲柱(10)的一端分别延伸至两个弹簧孔(15)的外部，两个缓冲柱(10)位于弹簧孔(15)外部的一端均固定有固定块(9)，且两个固定块(9)均为弧形结构。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，所述固定座(11)的两侧均开设有凹槽，且凹槽与第一连接槽(16)相连通，所述固定爪(14)的两侧均固定有第一限位柱(13)，且第一限位柱(13)与第一连接槽(16)的两侧固定连接，两个所述固定爪(14)的一端均开设有滑孔(12)，第二连接槽(18)的内部设有第二限位柱(17)，且第二限位柱(17)的一端与第二连接槽(18)的一侧固定连接，第二限位柱(17)的另一端贯穿滑孔(12)与第二连接槽(18)的另一侧固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，所述连接座(6)为中空结构，所述转轴(7)的一端延伸至连接座(6)的内部，所述转轴(7)的外部固定有第一齿轮，且第一齿轮位于连接座(6)的内部，所述连接座(6)的顶部安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴延伸至连接座(6)的内部，第一伺服电机位于连接座(6)内部的一端固定有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮相啮合。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，所述移动块(3)上开设有螺纹孔，且螺纹孔与螺杆(4)相吻合，横梁(1)的内部设有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与螺杆(4)的一端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，所述缓冲柱(10)位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，弹簧孔(15)的两侧内壁均开设有限位槽，且限位块的两端分别延伸至两个限位槽的内部。
6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹取管状工件的通用型夹具，其特征在于，弹簧位于缓冲柱(10)与弹簧孔(15)之间，且两个弹簧孔的一侧均安装有压力传感器。
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