CN106625620A

CN106625620A - 一种制鞋机器人

Info

Publication number: CN106625620A
Application number: CN201610928523.1A
Authority: CN
Inventors: 徐金鹏; 其他发明人请求不公开姓名
Original assignee: 徐洪恩
Current assignee: Yudu Mingge Shoes Co., Ltd.
Priority date: 2016-10-31
Filing date: 2016-10-31
Publication date: 2017-05-10
Anticipated expiration: 2036-10-31
Also published as: CN106625620B

Abstract

本发明提供一种制鞋机器人，包括鞋底输送带、成品鞋输送带、鞋面输送带、工作台、两个支撑梁、横梁、齿条、水平滑块、齿轮、步进电机、机械臂，其特征在于：所述的鞋底输送带、成品鞋输送带、鞋面输送带从左到右并列安装在地面上，所述的鞋底输送带向内输送鞋底，成品鞋输送带向外输送成品鞋，鞋面输送带向内输送鞋面，在成品鞋输送带正前方设有工作台；通过设置三条输送带和一个多功能机械臂使鞋子粘胶工作更加简单，同时也增加了工作效率。

Description

一种制鞋机器人

技术领域

本发明涉及运动鞋制作技术领域，特别涉及一种制鞋机器人。

背景技术

目前鞋厂制鞋都是工人手工涂胶，这样不仅效率低而且成本高，同时胶水容易挥发有害气体，对工人的健康不利，因此急需一款可以自动给鞋子涂胶并把鞋底和鞋面粘合起来的设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种制鞋机器人，通过设置三条输送带和一个多功能机械臂使鞋子粘胶工作更加简单，同时也增加了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种制鞋机器人，包括鞋底输送带、成品鞋输送带、鞋面输送带、工作台、两个支撑梁、横梁、齿条、水平滑块、齿轮、步进电机、机械臂，其特征在于：所述的鞋底输送带、成品鞋输送带、鞋面输送带从左到右并列安装在地面上，所述的鞋底输送带向内输送鞋底，成品鞋输送带向外输送成品鞋，鞋面输送带向内输送鞋面，在成品鞋输送带正前方设有工作台；

所述的工作台包括下圆盘、六个第一电缸、上圆盘、第一电动旋转台、两个电缸支架、两个第二电缸、两个夹紧架，所述的下圆盘与地面固定，在下圆盘上方设有上圆盘，在下圆盘和上圆盘之间均匀布置六个第一电缸，每个第一电缸的缸体底部与下圆盘通过球铰连接，每个第一电缸的活塞杆端部与上圆盘通过球铰连接，每个球铰连接处都设有摩擦阻尼；在上圆盘的上方安装有第一电动旋转台，第一电动旋转台的固定部分与上圆盘固定连接，第一电动旋转台的旋转部分顶端设有鞋底安放台，在鞋底安放台两侧对称安装有两个电缸支架，每个电缸支架上都安装有一个第二电缸，每个第二电缸的活塞杆前端都固定有一个夹紧架；

所述的两个支撑梁对称布置在工作台左右两侧并与地面固定连接，在两个支撑梁的顶端固定一根水平放置的横梁，横梁上方设有一根齿条；所述的水平滑块滑动安装在横梁上，在滑块上方安装有步进电机，在步进电机的电机轴上安装有主动齿轮，所述的主动齿轮和齿条互相啮合；

所述的机械臂安装在滑块下方，机械臂包括两个机械手爪、两个舵机、下固定板、第二电动旋转台、第三电缸、导轨、纵向滑块、胶枪、伸缩杆、第四电缸、方套筒、摄像机、第一铰支座、第五电缸、第二铰支座、第三铰支座、第三电动旋转台，所述的第三电动旋转台的固定部分安装在水平滑块下方，第三电动旋转台的旋转部分正下方安装有第三铰支座，在旋转部分的侧面安装有第二铰支座；所述的方套筒为空心方管结构，方套筒顶端铰接安装在第三铰支座下方，方套筒侧面安装有第一铰支座；所述的第五电缸一端与第二铰支座铰接连接，另一端与第一铰支座铰接连接；在方套筒下部滑动安装有伸缩杆，伸缩杆的上下伸缩通过第四电缸控制，第四电缸的上端部与方套筒侧面固定连接，第四电缸的活塞杆端部与伸缩杆侧面固定连接，伸缩杆的底部安装有第二电动旋转台，第二电动旋转台的固定部分与伸缩杆端部固定连接，第二电动旋转台的旋转部分下方固定安装有下固定板，下固定板下方对称安装有两个手爪安装座，每个手爪安装座上都转动安装有一个机械手爪，在手爪安装座侧面固定安装有舵机，舵机的输出轴与机械手爪的转轴通过联轴器连接；所述的导轨竖直向上安装在下固定板右侧，在导轨上安装有可以上下滑动的纵向滑块，其滑动是通过第三电缸控制的，第三电缸的一端与纵向滑块侧面固定连接，另一端与下固定板连接；所述的胶枪竖直向下安装在滑块上。

进一步地，所述的第一电动旋转台、第二电动旋转台、第三电动旋转台均通过伺服电机直接驱动。

进一步地，所述的摄像机安装在方套筒侧面。

进一步地，本发明还设有控制器，所述的控制器与摄像机连接，还分别和步进电机、第一电动旋转台、第二电动旋转台、第三电动旋转台、第一电缸、第二电缸、第三电缸、第四电缸、第五电缸连接、两个舵机、胶枪连接。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明通过设置三条输送带和一个多功能机械臂使鞋子粘胶工作更加简单，同时也增加了工作效率。

附图说明

图1为本发明的整体装配图。

图2为本发明的工作台部分结构示意图。

图3为本发明的机械臂部分结构示意图。

附图标号：1-鞋底输送带；2-成品鞋输送带；3-鞋面输送带；4-工作台；5-支撑梁；6-横梁；7-齿条；8-水平滑块；9-齿轮；10-步进电机；11-机械臂；12-鞋底；13-成品鞋；14-鞋面；401-下圆盘；402-第一电缸；403-上圆盘；404-第一电动旋转台；405-电缸支架；406-第二电缸；407-夹紧架；1101-机械手爪；1102-舵机；1103-下固定板；1104-第二电动旋转台；1105-第三电缸；1106-导轨；1107-纵向滑块；1108-胶枪；1109-伸缩杆；1110-第四电缸；1111-方套筒；1112-摄像机；1123-第一铰支座；1124-第五电缸；1125-第二铰支座；1126-第三铰支座；1127-第三电动旋转台。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3所示，一种制鞋机器人，包括鞋底输送带1、成品鞋输送带2、鞋面输送带3、工作台4、两个支撑梁5、横梁6、齿条7、水平滑块8、齿轮9、步进电机10、机械臂11，其特征在于：所述的鞋底输送带1、成品鞋输送带2、鞋面输送带3从左到右并列安装在地面上，所述的鞋底输送带1向内输送鞋底12，成品鞋输送带2向外输送成品鞋13，鞋面输送带3向内输送鞋面14，在成品鞋输送带2正前方设有工作台4；

所述的工作台4包括下圆盘401、六个第一电缸402、上圆盘403、第一电动旋转台404、两个电缸支架405、两个第二电缸406、两个夹紧架407，所述的下圆盘401与地面固定，在下圆盘401上方设有上圆盘403，在下圆盘401和上圆盘403之间均匀布置六个第一电缸402，每个第一电缸402的缸体底部与下圆盘401通过球铰连接，每个第一电缸402的活塞杆端部与上圆盘403通过球铰连接，每个球铰连接处都设有摩擦阻尼；在上圆盘403的上方安装有第一电动旋转台404，第一电动旋转台404的固定部分与上圆盘403固定连接，第一电动旋转台404的旋转部分顶端设有鞋底12安放台，在鞋底12安放台两侧对称安装有两个电缸支架405，每个电缸支架405上都安装有一个第二电缸406，每个第二电缸406的活塞杆前端都固定有一个夹紧架407；

所述的两个支撑梁5对称布置在工作台4左右两侧并与地面固定连接，在两个支撑梁5的顶端固定一根水平放置的横梁6，横梁6上方设有一根齿条7；所述的水平滑块8滑动安装在横梁6上，在滑块上方安装有步进电机10，在步进电机10的电机轴上安装有主动齿轮9，所述的主动齿轮9和齿条7互相啮合；

所述的机械臂11安装在滑块下方，机械臂11包括两个机械手爪1101、两个舵机1102、下固定板1103、第二电动旋转台1104、第三电缸1105、导轨1106、纵向滑块1107、胶枪1108、伸缩杆1109、第四电缸1110、方套筒1111、摄像机1112、第一铰支座1123、第五电缸1124、第二铰支座1125、第三铰支座1126、第三电动旋转台1127，所述的第三电动旋转台1127的固定部分安装在水平滑块8下方，第三电动旋转台1127的旋转部分正下方安装有第三铰支座1126，在旋转部分的侧面安装有第二铰支座1125；所述的方套筒1111为空心方管结构，方套筒1111顶端铰接安装在第三铰支座1126下方，方套筒1111侧面安装有第一铰支座1123；所述的第五电缸1124一端与第二铰支座1125铰接连接，另一端与第一铰支座1123铰接连接；在方套筒1111下部滑动安装有伸缩杆1109，伸缩杆1109的上下伸缩通过第四电缸1110控制，第四电缸1110的上端部与方套筒1111侧面固定连接，第四电缸1110的活塞杆端部与伸缩杆1109侧面固定连接，伸缩杆1109的底部安装有第二电动旋转台1104，第二电动旋转台1104的固定部分与伸缩杆1109端部固定连接，第二电动旋转台1104的旋转部分下方固定安装有下固定板1103，下固定板1103下方对称安装有两个手爪安装座，每个手爪安装座上都转动安装有一个机械手爪1101，在手爪安装座侧面固定安装有舵机1102，舵机1102的输出轴与机械手爪1101的转轴通过联轴器连接；所述的导轨1106竖直向上安装在下固定板1103右侧，在导轨1106上安装有可以上下滑动的纵向滑块1107，其滑动是通过第三电缸1105控制的，第三电缸1105的一端与纵向滑块1107侧面固定连接，另一端与下固定板1103连接；所述的胶枪1108竖直向下安装在滑块上。

进一步地，所述的第一电动旋转台404、第二电动旋转台1104、第三电动旋转台1127均通过伺服电机直接驱动。

进一步地，所述的摄像机1112安装在方套筒1111侧面。

进一步地，本发明还设有控制器，所述的控制器与摄像机1112连接，还分别和步进电机10、第一电动旋转台404、第二电动旋转台1104、第三电动旋转台1127、第一电缸402、第二电缸406、第三电缸1105、第四电缸1110、第五电缸1124连接、两个舵机1102、胶枪1108连接。

本发明工作原理：本发明通过步进电机10控制机械臂11在横梁6上滑动；通过第三电动旋转台1127控制整个机械臂11的旋转；通过第二电动旋转台1104控制机械手爪1101的转动；在使用时通过鞋底输送带1向工作台4输送鞋底12，通过鞋面输送带3向工作台4输送鞋面14，当鞋底12到达输送带末端时，由摄像机1112观察鞋底12位置，并通过机械臂11前端的两个机械手爪1101抓取一个鞋底12放到工作台4上，由两个第二电缸406将鞋底12夹紧，下一步工作台4上的第一电动旋转台404开始旋转，在旋转的同时机械臂11联动控制胶枪1108下降并向鞋底12周边涂胶，涂胶完成后第一电动旋转台404停止转动，然后两个机械手爪1101抓取一个鞋面14放到鞋底12上并与之对齐，当鞋面14和鞋底12粘牢后机械臂11将成品鞋13抓取到成品鞋输送带2上运出。

Claims

1.一种制鞋机器人，包括鞋底输送带（1）、成品鞋输送带（2）、鞋面输送带（3）、工作台（4）、两个支撑梁（5）、横梁（6）、齿条（7）、水平滑块（8）、齿轮（9）、步进电机（10）、机械臂（11），其特征在于：所述的鞋底输送带（1）、成品鞋输送带（2）、鞋面输送带（3）从左到右并列安装在地面上，所述的鞋底输送带（1）向内输送鞋底（12），成品鞋输送带（2）向外输送成品鞋（13），鞋面输送带（3）向内输送鞋面（14），在成品鞋输送带（2）正前方设有工作台（4）；

所述的工作台（4）包括下圆盘（401）、六个第一电缸（402）、上圆盘（403）、第一电动旋转台（404）、两个电缸支架（405）、两个第二电缸（406）、两个夹紧架（407），所述的下圆盘（401）与地面固定，在下圆盘（401）上方设有上圆盘（403），在下圆盘（401）和上圆盘（403）之间均匀布置六个第一电缸（402），每个第一电缸（402）的缸体底部与下圆盘（401）通过球铰连接，每个第一电缸（402）的活塞杆端部与上圆盘（403）通过球铰连接，每个球铰连接处都设有摩擦阻尼；在上圆盘（403）的上方安装有第一电动旋转台（404），第一电动旋转台（404）的固定部分与上圆盘（403）固定连接，第一电动旋转台（404）的旋转部分顶端设有鞋底（12）安放台，在鞋底（12）安放台两侧对称安装有两个电缸支架（405），每个电缸支架（405）上都安装有一个第二电缸（406），每个第二电缸（406）的活塞杆前端都固定有一个夹紧架（407）；

所述的两个支撑梁（5）对称布置在工作台（4）左右两侧并与地面固定连接，在两个支撑梁（5）的顶端固定一根水平放置的横梁（6），横梁（6）上方设有一根齿条（7）；所述的水平滑块（8）滑动安装在横梁（6）上，在滑块上方安装有步进电机（10），在步进电机（10）的电机轴上安装有主动齿轮（9），所述的主动齿轮（9）和齿条（7）互相啮合；

所述的机械臂（11）安装在滑块下方，机械臂（11）包括两个机械手爪（1101）、两个舵机（1102）、下固定板（1103）、第二电动旋转台（1104）、第三电缸（1105）、导轨（1106）、纵向滑块（1107）、胶枪（1108）、伸缩杆（1109）、第四电缸（1110）、方套筒（1111）、摄像机（1112）、第一铰支座（1123）、第五电缸（1124）、第二铰支座（1125）、第三铰支座（1126）、第三电动旋转台（1127），所述的第三电动旋转台（1127）的固定部分安装在水平滑块（8）下方，第三电动旋转台（1127）的旋转部分正下方安装有第三铰支座（1126），在旋转部分的侧面安装有第二铰支座（1125）；所述的方套筒（1111）为空心方管结构，方套筒（1111）顶端铰接安装在第三铰支座（1126）下方，方套筒（1111）侧面安装有第一铰支座（1123）；所述的第五电缸（1124）一端与第二铰支座（1125）铰接连接，另一端与第一铰支座（1123）铰接连接；在方套筒（1111）下部滑动安装有伸缩杆（1109），伸缩杆（1109）的上下伸缩通过第四电缸（1110）控制，第四电缸（1110）的上端部与方套筒（1111）侧面固定连接，第四电缸（1110）的活塞杆端部与伸缩杆（1109）侧面固定连接，伸缩杆（1109）的底部安装有第二电动旋转台（1104），第二电动旋转台（1104）的固定部分与伸缩杆（1109）端部固定连接，第二电动旋转台（1104）的旋转部分下方固定安装有下固定板（1103），下固定板（1103）下方对称安装有两个手爪安装座，每个手爪安装座上都转动安装有一个机械手爪（1101），在手爪安装座侧面固定安装有舵机（1102），舵机（1102）的输出轴与机械手爪（1101）的转轴通过联轴器连接；所述的导轨（1106）竖直向上安装在下固定板（1103）右侧，在导轨（1106）上安装有可以上下滑动的纵向滑块（1107），其滑动是通过第三电缸（1105）控制的，第三电缸（1105）的一端与纵向滑块（1107）侧面固定连接，另一端与下固定板（1103）连接；所述的胶枪（1108）竖直向下安装在滑块上。

2.根据权利要求1所述的一种制鞋机器人，其特征在于：所述的第一电动旋转台（404）、第二电动旋转台（1104）、第三电动旋转台（1127）均通过伺服电机直接驱动。

3.根据权利要求1所述的一种制鞋机器人，其特征在于：所述的摄像机（1112）安装在方套筒（1111）侧面。