CN108438869A - 一种可控制药机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可控制药机器人装置，包括固设于支架的墙体，所述墙体右端面固设有轨道，所述轨道右端面可滑动的设置有滑块，所述滑块右端面固设有垫板，所述垫板上端面固设有推动气缸，所述推动气缸的推杆可伸缩的穿过所述垫板并向下延伸，所述推动气缸的推杆下端面固设有固块，所述固块内固设有动力腔，所述动力腔上端壁内固设有推动气缸，所述驱动电机的输出轴下端面固设有主动齿轮，所述主动齿轮左侧啮合设置有从动齿轮，所述从动齿轮内固设有转体，所述转体可转动的贯穿所述动力腔下端壁并向下伸出外部空间，本发明装置结构简单，使用方便，此装置采用低成本式结构，利用手爪式结构，对制药过程中的物品进行高效搬运，有效降低了生产成本。

Description

一种可控制药机器人装置

技术领域

本发明涉及制药领域，具体涉及一种可控制药机器人装置。

背景技术

随着科技的发展，社会的进步，国家一直促进高科技的发展，制药技术的发展一直趋向于低成本及高自动化，在制药过程中往往需要进行高精确度的搬运与装载，传统的机器人装置价格昂贵且不具有很高的自由工作功能，此装置有效解决了此问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可控制药机器人装置，能够克服现有技术的上述缺陷。

根据本发明，本发明装置的一种可控制药机器人装置，包括固设于支架的墙体，所述墙体右端面固设有轨道，所述轨道右端面可滑动的设置有滑块，所述滑块右端面固设有垫板，所述垫板上端面固设有推动气缸，所述推动气缸的推杆可伸缩的穿过所述垫板并向下延伸，所述推动气缸的推杆下端面固设有固块，所述固块内固设有动力腔，所述动力腔上端壁内固设有推动气缸，所述驱动电机的输出轴下端面固设有主动齿轮，所述主动齿轮左侧啮合设置有从动齿轮，所述从动齿轮内固设有转体，所述转体可转动的贯穿所述动力腔下端壁并向下伸出外部空间，所述转体内固设有上下贯穿的转动腔，所述转动腔内可转动的设置有与所述动力腔上端壁固定的固轴，所述固轴下端面固设有转环，所述转环外侧设置有，所述内固设有开口朝上的凹腔，所述凹腔左右内壁内固设有开口朝内且环形分布的环腔，所述转环伸入所述环腔内与所述环腔滑动配合连接，所述凹腔内壁外表面固设有左右对称的连杆，所述连杆与所述转体固定，所述前端面内固设有左右对称且开口朝前的滑槽，所述滑槽内可滑动的设置有滑柄，所述滑柄前端面可转动的设置有开口块，所述开口块内固设有开口朝内弹簧腔，所述弹簧腔内可滑动的设置有滑杆，远离所述固轴的所述滑杆外侧端面和远离所述固轴的所述弹簧腔底壁之间弹性设置有弹簧，靠近所述固轴的所述滑杆端面之间固设有转块，所述前端面内固设有转动电机，所述转动电机的输出轴与所述转块固定，远离所述固轴的所述滑柄端面固设有齿条，远离所述固轴的所述齿条一侧啮合设置有齿轮，所述齿轮可转动的设置于所述前端面，所述前端面可转动的设置有左右对称的卡爪，所述卡爪与所述齿轮通过皮带动力连接，所述动力腔顶壁中设置有降噪组件，所述降噪组件包括设置在所述驱动电机外周的环槽，所述环槽远离所述驱动电机的内壁固定安装有消音棉，所述消音棉用以吸收所述驱动电机运行时所产生的噪音。

进一步的技术方案，所述卡爪为弯曲式手爪结构，使所述卡爪更容易夹取物品，从而使装置工作效率提升。

进一步的技术方案，所述滑柄为L形结构，使所述滑柄伸入所述滑槽内与所述滑槽滑动配合连接，并使所述齿条与所述滑柄固定，从而提高了装置的稳定性。

进一步的技术方案，所述转环为环状结构，且所述转环内设置有环形阵列的连杆，连杆与所述固轴固定，从而提高了装置的结构强度。

进一步的技术方案，所述连杆、凹块、和转体为一体式结构，从而提高了装置的运动性能。

本发明的有益效果是：

由于本发明装置在初始状态时，所述滑块、推动气缸、驱动电机和转动电机处于停止工作状态，所述齿轮位于所述齿条中间位置，从而使上述结构在初始状态时位于初始位置，可以在后续工作中进行调整，有效提高装置的工作协调性。

当装置运行时，所述轨道和滑块协同工作，使所述滑块运动到指定位置，所述推动气缸驱动所述固块向下移动，同时所述转动电机驱动所述转块转动，则所述滑杆转动后使所述滑柄滑动，此时所述滑杆在所述弹簧腔内滑动，所述滑柄移动后带动所述齿条上下移动，使所述齿轮转动后带动所述卡爪转动，则使所述卡爪夹取物品，待所述卡爪夹紧物品后，所述推动气缸驱动所述固块向上移动，所述轨道和滑块协同工作，使所述滑块运动到放置区域，所述推动气缸再驱动所述固块向下移动，此时所述转动电机驱动所述卡爪张开，将物品放置于放置区域，从而实现了利用简易低成本的结构，实现了利用机器人的形式在生产活动过程中的自动化运输与搬运。

当机器人需要转动方位时，所述驱动电机工作，使所述主动齿轮和从动齿轮转动，使所述转体转动后使所述凹块沿着所述转环转动，使机器人转动到指定方位，从而提高了装置的灵活性。

本发明装置结构简单，使用方便，此装置采用低成本式结构，利用手爪式结构，对制药过程中的物品进行高效搬运，有效降低了生产成本。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种可控制药机器人装置的整体结构示意图；

图2是图1中A-A方向的示意图；

图3是图1中B-B方向的示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-3所示，本发明的一种可控制药机器人装置，包括固设于支架的墙体100，所述墙体100右端面固设有轨道101，所述轨道101右端面可滑动的设置有滑块102，所述滑块102右端面固设有垫板104，所述垫板104上端面固设有推动气缸103，所述推动气缸103的推杆可伸缩的穿过所述垫板104并向下延伸，所述推动气缸103的推杆下端面固设有固块105，所述固块105内固设有动力腔124，所述动力腔124上端壁内固设有推动气缸103，所述驱动电机106的输出轴下端面固设有主动齿轮107，所述主动齿轮107左侧啮合设置有从动齿轮108，所述从动齿轮108内固设有转体125，所述转体125可转动的贯穿所述动力腔124下端壁并向下伸出外部空间，所述转体125内固设有上下贯穿的转动腔123，所述转动腔123内可转动的设置有与所述动力腔124上端壁固定的固轴122，所述固轴122下端面固设有转环114，所述转环114外侧设置有130，所述130内固设有开口朝上的凹腔110，所述凹腔110左右内壁内固设有开口朝内且环形分布的环腔121，所述转环114伸入所述环腔121内与所述环腔121滑动配合连接，所述凹腔110内壁外表面固设有左右对称的连杆109，所述连杆109与所述转体125固定，所述130前端面内固设有左右对称且开口朝前的滑槽115，所述滑槽115内可滑动的设置有滑柄117，所述滑柄117前端面可转动的设置有开口块116，所述开口块116内固设有开口朝内弹簧腔113，所述弹簧腔113内可滑动的设置有滑杆112，远离所述固轴122的所述滑杆112外侧端面和远离所述固轴122的所述弹簧腔113底壁之间弹性设置有弹簧，靠近所述固轴122的所述滑杆112端面之间固设有转块111，所述130前端面内固设有转动电机300，所述转动电机300的输出轴与所述转块111固定，远离所述固轴122的所述滑柄117端面固设有齿条118，远离所述固轴122的所述齿条118一侧啮合设置有齿轮119，所述齿轮119可转动的设置于所述130前端面，所述130前端面可转动的设置有左右对称的卡爪120，所述卡爪120与所述齿轮119通过皮带动力连接，所述动力腔124顶壁中设置有降噪组件，所述降噪组件包括设置在所述驱动电机106外周的环槽41，所述环槽41远离所述驱动电机106的内壁固定安装有消音棉42，所述消音棉42用以吸收所述驱动电机106运行时所产生的噪音。

有益地，其中，所述卡爪120为弯曲式手爪结构，使所述卡爪120更容易夹取物品，从而使装置工作效率提升。

有益地，其中，所述滑柄117为L形结构，使所述滑柄117伸入所述滑槽115内与所述滑槽115滑动配合连接，并使所述齿条118与所述滑柄117固定，从而提高了装置的稳定性。

有益地，其中，所述转环114为环状结构，且所述转环114内设置有环形阵列的连杆，连杆与所述固轴122固定，从而提高了装置的结构强度。

有益地，其中，所述连杆109、凹块130、和转体125为一体式结构，从而提高了装置的运动性能。

本发明装置在初始状态时，所述滑块102、推动气缸103、驱动电机106和转动电机300处于停止工作状态，所述齿轮119位于所述齿条118中间位置。

当装置运行时，所述轨道101和滑块102协同工作，使所述滑块102运动到指定位置，所述推动气缸103驱动所述固块105向下移动，同时所述转动电机300驱动所述转块111转动，则所述滑杆112转动后使所述滑柄117滑动，此时所述滑杆112在所述弹簧腔113内滑动，所述滑柄117移动后带动所述齿条118上下移动，使所述齿轮119转动后带动所述卡爪120转动，则使所述卡爪120夹取物品，待所述卡爪120夹紧物品后，所述推动气缸103驱动所述固块105向上移动，所述轨道101和滑块102协同工作，使所述滑块102运动到放置区域，所述推动气缸103再驱动所述固块105向下移动，此时所述转动电机300驱动所述卡爪120张开，将物品放置于放置区域。

当机器人需要转动方位时，所述驱动电机106工作，使所述主动齿轮107和从动齿轮108转动，使所述转体125转动后使所述凹块130沿着所述转环114转动，使机器人转动到指定方位。

本发明的有益效果是：由于本发明装置在初始状态时，所述滑块、推动气缸、驱动电机和转动电机处于停止工作状态，所述齿轮位于所述齿条中间位置，从而使上述结构在初始状态时位于初始位置，可以在后续工作中进行调整，有效提高装置的工作协调性。

当装置运行时，所述轨道和滑块协同工作，使所述滑块运动到指定位置，所述推动气缸驱动所述固块向下移动，同时所述转动电机驱动所述转块转动，则所述滑杆转动后使所述滑柄滑动，此时所述滑杆在所述弹簧腔内滑动，所述滑柄移动后带动所述齿条上下移动，使所述齿轮转动后带动所述卡爪转动，则使所述卡爪夹取物品，待所述卡爪夹紧物品后，所述推动气缸驱动所述固块向上移动，所述轨道和滑块协同工作，使所述滑块运动到放置区域，所述推动气缸再驱动所述固块向下移动，此时所述转动电机驱动所述卡爪张开，将物品放置于放置区域，从而实现了利用简易低成本的结构，实现了利用机器人的形式在生产活动过程中的自动化运输与搬运。

当机器人需要转动方位时，所述驱动电机工作，使所述主动齿轮和从动齿轮转动，使所述转体转动后使所述凹块沿着所述转环转动，使机器人转动到指定方位，从而提高了装置的灵活性。

本发明装置结构简单，使用方便，此装置采用低成本式结构，利用手爪式结构，对制药过程中的物品进行高效搬运，有效降低了生产成本。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种可控制药机器人装置，包括固设于支架的墙体，所述墙体右端面固设有轨道，所述轨道右端面可滑动的设置有滑块，所述滑块右端面固设有垫板，所述垫板上端面固设有推动气缸，所述推动气缸的推杆可伸缩的穿过所述垫板并向下延伸，所述推动气缸的推杆下端面固设有固块，所述固块内固设有动力腔，所述动力腔上端壁内固设有推动气缸，所述驱动电机的输出轴下端面固设有主动齿轮，所述主动齿轮左侧啮合设置有从动齿轮，所述从动齿轮内固设有转体，所述转体可转动的贯穿所述动力腔下端壁并向下伸出外部空间，所述转体内固设有上下贯穿的转动腔，所述转动腔内可转动的设置有与所述动力腔上端壁固定的固轴，所述固轴下端面固设有转环，所述转环外侧设置有，所述内固设有开口朝上的凹腔，所述凹腔左右内壁内固设有开口朝内且环形分布的环腔，所述转环伸入所述环腔内与所述环腔滑动配合连接，所述凹腔内壁外表面固设有左右对称的连杆，所述连杆与所述转体固定，所述前端面内固设有左右对称且开口朝前的滑槽，所述滑槽内可滑动的设置有滑柄，所述滑柄前端面可转动的设置有开口块，所述开口块内固设有开口朝内弹簧腔，所述弹簧腔内可滑动的设置有滑杆，远离所述固轴的所述滑杆外侧端面和远离所述固轴的所述弹簧腔底壁之间弹性设置有弹簧，靠近所述固轴的所述滑杆端面之间固设有转块，所述前端面内固设有转动电机，所述转动电机的输出轴与所述转块固定，远离所述固轴的所述滑柄端面固设有齿条，远离所述固轴的所述齿条一侧啮合设置有齿轮，所述齿轮可转动的设置于所述前端面，所述前端面可转动的设置有左右对称的卡爪，所述卡爪与所述齿轮通过皮带动力连接，所述动力腔顶壁中设置有降噪组件，所述降噪组件包括设置在所述驱动电机外周的环槽，所述环槽远离所述驱动电机的内壁固定安装有消音棉，所述消音棉用以吸收所述驱动电机运行时所产生的噪音。

2.如权利要求1所述的一种可控制药机器人装置，其特征在于：所述卡爪为弯曲式手爪结构，使所述卡爪更容易夹取物品。

3.如权利要求1所述的一种可控制药机器人装置，其特征在于：所述滑柄为L形结构，使所述滑柄伸入所述滑槽内与所述滑槽滑动配合连接，并使所述齿条与所述滑柄固定。

4.如权利要求1所述的一种可控制药机器人装置，其特征在于：所述转环为环状结构，且所述转环内设置有环形阵列的连杆，连杆与所述固轴固定。

5.如权利要求1所述的一种可控制药机器人装置，其特征在于：所述连杆、凹块、和转体为一体式结构。