CN210307814U - 一种三轴联动的高效取料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种三轴联动的高效取料机械手，包括方体框、条形滑槽、条形滑块、承载板、电机、钢筒、气缸、弧形凹面、连接板、导气管、滑杆、条形板吸盘头、细钢管、复位弹簧、限位环块、半球壳、滚珠和环形槽。本实用新型设计合理，通过在滚珠相对上下移动过程中带动相连接的细钢管并在复位弹簧作用下带动其底部相连接的吸盘头向待吸取物体靠近吸附固定，从而采用旋转波纹曲面不同幅度的方式，达到带动取料相应结构快速上下移动的效果，简化了传统往复上下带动取料的结构，同时有利于将取到的物料放置相应传送结构上再回到原位置取下一个物料，达到灵活移动使用的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种取料机械手，具体是一种三轴联动的高效取料机械手，属于机械手应用技术领域。
背景技术
模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有技术中机械手相应驱动取料部件往复移动的结构存在传动连接结构较多且复杂的问题，缺乏简易利用波纹曲面旋转结构替代上述传统方式进行取料结构的上下往复移动，而且取放物料周期也一个根据改进的结构来缩短周期。因此，针对上述问题提出一种三轴联动的高效取料机械手。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种三轴联动的高效取料机械手。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种三轴联动的高效取料机械手，包括承载板、曲面推拉机构和取料机构，所述承载板两侧通过条形滑块与方体框内滑动连接，且承载板一端端面中部安装在气缸的推杆一端；
所述曲面推拉机构包括钢筒，所述钢筒顶部封闭面中部通过传动杆与电机的轴杆一端相互连接，且钢筒端口圆环面环形等距开设有三个弧形凹面，三个所述弧形凹面通过同一个环形槽相互连通，所述环形槽内滚动安装有滚珠一部分，且滚珠大部分滚动安装在半球壳内，所述电机安装在承载板顶部表面中间位置；
所述取料机构包括吸盘头，所述吸盘头相应端口安装在细钢管一端端口上，且细钢管滑动穿过条形板中部，所述细钢管套装有复位弹簧，且细钢管顶端内侧连通安装有导气管一端，所述细钢管封闭端面顶端安装在半球壳底部。
优选的，所述条形板两端通过连接板与承载板底部两端固定连接，且条形板中部等距开设有三个穿孔，位于两侧的两个穿孔内均滑动安装有滑杆，且两个所述滑杆同侧端分别安装在吸盘头顶部端面两侧。
优选的，所述方体框内两侧壁均横向开设有条形滑槽，且两个所述条形滑槽与同一侧的条形滑块相互滑动连接。
优选的，所述细钢管滑动穿过条形板中部的穿孔，且细钢管中部一侧安装有限位环块。
优选的，所述复位弹簧一端安装在限位环块相应圆环面，且复位弹簧另一端安装在条形板顶部相应表面。
优选的，所述导气管通过软管与外接气动控制设备及气泵连接，且外接气动控制设备相应端口通过连接管与气泵连接，所述气缸安装在方体框一端端面中部。
本实用新型的有益效果是：
1、该种三轴联动的高效取料机械手设计合理，通过在滚珠相对上下移动过程中带动相连接的细钢管并在复位弹簧作用下带动其底部相连接的吸盘头向待吸取物体靠近吸附固定，从而采用旋转波纹曲面不同幅度的方式，达到带动取料相应结构快速上下移动的效果，简化了传统往复上下带动取料的结构。
2、该种三轴联动的高效取料机械手设计合理，通过启动气缸气缸运行处于伸缩有限交替运行状态，使得相连接的承载板及相连接的吸盘头向一侧移动再回到初始位置上，从而有利于将取到的物料放置相应传送结构上再回到原位置取下一个物料，周期大大缩短，达到灵活移动使用的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型钢筒端口结构示意图；
图3为本实用新型方体框和承载板连接结构示意图。
图中：1、方体框，2、条形滑槽，3、条形滑块，4、承载板，5、电机，6、钢筒，7、气缸，8、弧形凹面，9、连接板，10、导气管，11、滑杆，12、条形板，13、吸盘头，14、细钢管，15、复位弹簧，16、限位环块，17、半球壳，18、滚珠，19、环形槽。
具体实施方式
为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
请参阅图1-3所示，一种三轴联动的高效取料机械手，包括承载板4、曲面推拉机构和取料机构，所述承载板4两侧通过条形滑块3与方体框1内滑动连接，且承载板4一端端面中部安装在气缸7的推杆一端；
所述曲面推拉机构包括钢筒6，所述钢筒6顶部封闭面中部通过传动杆与电机5的轴杆一端相互连接，且钢筒6端口圆环面环形等距开设有三个弧形凹面8，三个所述弧形凹面8通过同一个环形槽19相互连通，所述环形槽19内滚动安装有滚珠18一部分，且滚珠18大部分滚动安装在半球壳17内，所述电机5安装在承载板4顶部表面中间位置；
所述取料机构包括吸盘头13，所述吸盘头13相应端口安装在细钢管14一端端口上，且细钢管14滑动穿过条形板12中部，所述细钢管14套装有复位弹簧15，且细钢管14顶端内侧连通安装有导气管10一端，所述细钢管14封闭端面顶端安装在半球壳17底部。
所述条形板12两端通过连接板9与承载板4底部两端固定连接，且条形板12中部等距开设有三个穿孔，位于两侧的两个穿孔内均滑动安装有滑杆11，且两个所述滑杆11同侧端分别安装在吸盘头13顶部端面两侧，通过将两个滑杆11位于细钢管14两侧，保证细钢管14稳定上下移动；所述方体框1内两侧壁均横向开设有条形滑槽2，且两个所述条形滑槽2与同一侧的条形滑块3相互滑动连接，达到方体框1与承载板4稳定滑动连接的效果；所述细钢管14滑动穿过条形板12中部的穿孔，且细钢管14中部一侧安装有限位环块16，便于细钢管14顺利滑穿条形板12中部；所述复位弹簧15一端安装在限位环块16相应圆环面，且复位弹簧15另一端安装在条形板12顶部相应表面，有利于细钢管14回到初始状态上；所述导气管10通过软管与外接气动控制设备及气泵连接，且外接气动控制设备相应端口通过连接管与气泵连接，所述气缸7安装在方体框1一端端面中部，达到气动控制的效果。
本实用新型在使用时，通过启动电机5带动相连接的钢筒6做相应速度旋转，由于钢筒6端口为三个弧形凹面8形成一个波纹曲面结构且其中部的环形槽19内滚动贴靠有滚珠18，达到滚珠18沿着旋转变换的钢筒6端口面做周期性运动的效果，在滚珠18相对上下移动过程中带动相连接的细钢管14并在复位弹簧15作用下带动其底部相连接的吸盘头13向待吸取物体靠近吸附固定，从而采用旋转波纹曲面不同幅度的方式，达到带动取料相应结构快速上下移动的效果，简化了传统往复上下带动取料的结构；
当滚珠18每一次位于上升最高点时，瞬间通过启动与外接气动控制设备及气泵连接的气缸气缸7运行处于伸缩有限交替运行状态，使得相连接的承载板4及相连接的吸盘头13向一侧移动再回到初始位置上，从而有利于将取到的物料放置相应传送结构上再回到原位置取下一个物料，达到灵活移动使用的效果。
涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：包括承载板(4)、曲面推拉机构和取料机构，所述承载板(4)两侧通过条形滑块(3)与方体框(1)内滑动连接，且承载板(4)一端端面中部安装在气缸(7)的推杆一端；
所述曲面推拉机构包括钢筒(6)，所述钢筒(6)顶部封闭面中部通过传动杆与电机(5)的轴杆一端相互连接，且钢筒(6)端口圆环面环形等距开设有三个弧形凹面(8)，三个所述弧形凹面(8)通过同一个环形槽(19)相互连通，所述环形槽(19)内滚动安装有滚珠(18)一部分，且滚珠(18)大部分滚动安装在半球壳(17)内，所述电机(5)安装在承载板(4)顶部表面中间位置；
所述取料机构包括吸盘头(13)，所述吸盘头(13)相应端口安装在细钢管(14)一端端口上，且细钢管(14)滑动穿过条形板(12)中部，所述细钢管(14)套装有复位弹簧(15)，且细钢管(14)顶端内侧连通安装有导气管(10)一端，所述细钢管(14)封闭端面顶端安装在半球壳(17)底部。
2.根据权利要求1所述的一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：所述条形板(12)两端通过连接板(9)与承载板(4)底部两端固定连接，且条形板(12)中部等距开设有三个穿孔，位于两侧的两个穿孔内均滑动安装有滑杆(11)，且两个所述滑杆(11)同侧端分别安装在吸盘头(13)顶部端面两侧。
3.根据权利要求1所述的一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：所述方体框(1)内两侧壁均横向开设有条形滑槽(2)，且两个所述条形滑槽(2)与同一侧的条形滑块(3)相互滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：所述细钢管(14)滑动穿过条形板(12)中部的穿孔，且细钢管(14)中部一侧安装有限位环块(16)。
5.根据权利要求1所述的一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：所述复位弹簧(15)一端安装在限位环块(16)相应圆环面，且复位弹簧(15)另一端安装在条形板(12)顶部相应表面。
6.根据权利要求1所述的一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：所述导气管(10)通过软管与外接气动控制设备及气泵连接，且外接气动控制设备相应端口通过连接管与气泵连接，所述气缸(7)安装在方体框(1)一端端面中部。
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