CN204525485U - 一种新型机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型机械手，包括X向移动座、X向驱动机构、Z向移动座、Z向驱动机构、取放件组件；该新型机械手还包括平移旋转机构，所述平移旋转机构包括伸缩气缸、导向杆、第一缸体、第一活塞、连接在第一活塞上的齿条、枢接在第一缸体上并与齿条相啮合的齿轮；所述齿轮上同轴连接有旋转活塞杆；所述伸缩气缸的缸体上还设置有导向腔，所述导向腔的延伸方向与伸缩气缸的活塞的运动方向平行；所述导向杆活动安装在导向腔内并可沿其延伸方向移动；所述取放件组件连接在旋转活塞杆上。本实用新型的取放件组件可实现沿X轴方向、Z轴方向、Y轴方向的平移，还可旋转，从而可增大其适用范围；而且，还有利于降低制作成本。

Description

一种新型机械手

技术领域

本实用新型涉及一种新型机械手。

背景技术

随着科技发展，机械手被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。现有的机械手一般包括X向移动机构、连接在X向移动机构上的Z轴移动机构、连接在Z轴移动机构上并用于取放工件的取放件组件，但该取放件组件只能沿X轴方向、Z轴方向移动，从而造成其适用范围较为局限。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种新型机械手，其通过采用X向移动座、X向驱动机构、Z向移动座、Z向驱动机构、平移旋转机构的结合设计，可扩大其适用范围。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种新型机械手，包括X向移动座、用于驱动X向移动座沿X轴方向移动的X向驱动机构、Z向移动座、安装在X向移动座上并用于驱动Z向移动座沿Z轴方向移动的Z向驱动机构、用于取放工件的取放件组件；该新型机械手还包括平移旋转机构，所述平移旋转机构包括缸体连接在Z向移动座上的伸缩气缸、导向杆、第一缸体、活动安装在第一缸体的活塞腔内并可在第一缸体活塞腔内做往复直线运动的第一活塞、连接在第一活塞上的齿条、枢接在第一缸体上并与齿条相啮合的齿轮；所述齿轮上同轴连接有旋转活塞杆；所述伸缩气缸的活塞沿Y轴方向移动，所述伸缩气缸的缸体上还设置有导向腔，所述导向腔的延伸方向与伸缩气缸的活塞的运动方向平行；所述导向杆活动安装在导向腔内并可沿其延伸方向移动；所述伸缩气缸的活塞和导向杆均与第一缸体连接；所述第一活塞将第一缸体的活塞腔分隔为第一左腔室和第一右腔室；所述第一缸体上设置有与第一左腔室连通的第一左通气孔、与第一右腔室连通的第一右通气孔；所述取放件组件连接在旋转活塞杆上。

所述导向杆的数量设置为两个，该两导向杆分别位于伸缩气缸的活塞的左右两侧；所述伸缩气缸的缸体上设置有与该两导向杆一一对应的两导向腔。

所述伸缩气缸的缸体的上表面上还开设有从其一端延伸至另一端的凹槽。

所述X向驱动机构包括底座、枢接在底座上的第一从动轮、第一传送带、机体固定在底座上的第一电机、与第一电机输出轴连接的第一主动轮；所述第一传送带绕设在第一主动轮和第一从动轮上；所述X向移动座连接在第一传送带上。

所述Z向驱动机构包括枢接在X向移动座上的第二从动轮、第二传送带、机体固定在X向移动座上的第二电机、与第二电机输出轴连接的第二主动轮；所述第二传送带绕设在第二主动轮和第二从动轮上；所述Z向移动座连接在第二传送带上。

所述取放件组件为吸盘组件。

所述齿轮绕一平行于Y轴的轴线转动。

所述第一左腔室内设有抵顶在第一缸体与第一活塞之间的第一弹簧，第一右腔室内设有抵顶在第一缸体与第一活塞之间的第二弹簧。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过采用X向移动座、X向驱动机构、Z向移动座、Z向驱动机构、平移旋转机构的结合设计，使该取放件组件可实现沿X轴方向、Z轴方向、Y轴方向的平移，还可旋转，从而可增大其适用范围；而且，该平移旋转机构的结构较为简单，装配方便，有利于降低制作成本；此外，通过采用导向杆，可确保第一缸体连接稳定，从而确保平移旋转机构的工作性能可靠。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的平移旋转机构的结构示意图；

图3为第一缸体的内部示意图；

其中，11、X向移动座；12、X向驱动机构；21、Z向移动座；22、Z向驱动机构；3、平移旋转机构；31、伸缩气缸；32、导向杆；33、第一缸体；35、第一活塞；36、齿轮；37、齿条；4、取放件组件。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，以便于更清楚的理解本实用新型所要求保护的技术思路。

如图1-3所示，为本实用新型的一种新型机械手，包括X向移动座11、用于驱动X向移动座11沿X轴方向移动的X向驱动机构12、Z向移动座21、安装在X向移动座11上并用于驱动Z向移动座21沿Z轴方向移动的Z向驱动机构22、用于取放工件的取放件组件4；该新型机械手还包括平移旋转机构3，所述平移旋转机构3包括缸体连接在Z向移动座21上的伸缩气缸31、导向杆32、第一缸体33、活动安装在第一缸体33的活塞腔内并可在第一缸体33活塞腔内做往复直线运动的第一活塞35、连接在第一活塞35上的齿条37、枢接在第一缸体33上并与齿条37相啮合的齿轮36；所述齿轮36上同轴连接有旋转活塞杆；所述伸缩气缸31的活塞沿Y轴方向移动，所述伸缩气缸31的缸体上还设置有导向腔，所述导向腔的延伸方向与伸缩气缸31的活塞的运动方向平行；所述导向杆32活动安装在导向腔内并可沿其延伸方向移动；所述伸缩气缸31的活塞和导向杆32均与第一缸体33连接；所述第一活塞35将第一缸体33的活塞腔分隔为第一左腔室和第一右腔室；所述第一缸体33上设置有与第一左腔室连通的第一左通气孔、与第一右腔室连通的第一右通气孔；所述取放件组件4连接在旋转活塞杆上。

在使用过程中，伸缩气缸31工作，可带动第一缸体33连同取放件组件4沿Y轴方向移动，而通过第一活塞35的移动，可带动齿条37移动，从而可带动齿轮36转动，以通过旋转活塞杆带动取放件组件4转动。其中，所述齿轮36可通过旋转活塞杆枢接在第一缸体33上，或者，也可以通过另一转杆枢接在第一缸体33上。

本实用新型通过采用X向移动座11、X向驱动机构12、Z向移动座21、Z向驱动机构22、平移旋转机构3的结合设计，使该取放件组件4可实现沿X轴方向、Z轴方向、Y轴方向的平移，还可旋转，可满足对于不同位置的取放件要求，从而可增大其适用范围；而且，该平移旋转机构3的结构较为简单，装配方便，有利于降低制作成本；此外，通过采用导向杆32，可确保第一缸体33连接稳定，从而确保平移旋转机构3的工作性能可靠。

优选的，所述导向杆32的数量设置为两个，该两导向杆32分别位于伸缩气缸31的活塞的左右两侧；所述伸缩气缸31的缸体上设置有与该两导向杆32一一对应的两导向腔，以进一步提高第一缸体33连接的稳定性。

优选的，所述伸缩气缸31的缸体的上表面上还开设有从其一端延伸至另一端的凹槽，而通过采用上述结构，可减轻伸缩气缸31的重量，从而减轻整个平移旋转机构3的重量，并方便于加工。

优选的，所述齿轮36绕一平行于Y轴的轴线转动。

优选的，所述第一左腔室内设有抵顶在第一缸体33与第一活塞35之间的第一弹簧，第一右腔室内设有抵顶在第一缸体33与第一活塞35之间的第二弹簧。在使用时，还可以利用第一弹簧和第二弹簧的弹力带动第一活塞35复位。

所述Z向移动座21上连接有竖板，该竖板上横向连接有横板；所述伸缩气缸31的缸体连接在横板上。而通过采用上述结构，可进一步提高伸缩气缸31的安装效率。

其中，所述X向驱动机构12可采用现有的各种驱动机构，只要可驱动X向移动座11沿X轴方向移动即可，例如可采用电机、丝杆、螺母的配合。优选的，所述X向驱动机构12包括底座、枢接在底座上的第一从动轮、第一传送带、机体固定在底座上的第一电机、与第一电机输出轴连接的第一主动轮；所述第一传送带绕设在第一主动轮和第一从动轮上；所述X向移动座11连接在第一传送带上。本实用新型通过优化X向驱动机构12的结构，可方便于装配。在使用时，第一电机工作并驱动第一主动轮转动，从而可利用第一传送带带动X向移动座11移动。

其中，所述Z向驱动机构22可采用现有的各种驱动机构，只要可驱动Z向移动座21沿Z轴方向移动即可，例如可采用电机、丝杆、螺母的配合。优选的，所述Z向驱动机构22包括枢接在X向移动座11上的第二从动轮、第二传送带、机体固定在X向移动座11上的第二电机、与第二电机输出轴连接的第二主动轮；所述第二传送带绕设在第二主动轮和第二从动轮上；所述Z向移动座21连接在第二传送带上。本实用新型通过优化Z向驱动机构22的结构，可方便于装配。在使用时，第二电机工作并驱动第二主动轮转动，从而可利用第二传送带带动Z向移动座21移动。

其中，所述取放件组件4可采用夹爪组件，或夹持组件等。而在本实施例中，所述取放件组件4为吸盘组件。优选的，所述吸盘组件上还安装有用于检测工件的传感器，其中，所述传感器可为接近开关。而通过采用传感器的设计，可方便于检测工件。所述吸盘组件上还排列有多个定位柱，以方便于定位。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种新型机械手，包括X向移动座、用于驱动X向移动座沿X轴方向移动的X向驱动机构、Z向移动座、安装在X向移动座上并用于驱动Z向移动座沿Z轴方向移动的Z向驱动机构、用于取放工件的取放件组件；其特征在于：该新型机械手还包括平移旋转机构，所述平移旋转机构包括缸体连接在Z向移动座上的伸缩气缸、导向杆、第一缸体、活动安装在第一缸体的活塞腔内并可在第一缸体活塞腔内做往复直线运动的第一活塞、连接在第一活塞上的齿条、枢接在第一缸体上并与齿条相啮合的齿轮；所述齿轮上同轴连接有旋转活塞杆；所述伸缩气缸的活塞沿Y轴方向移动，所述伸缩气缸的缸体上还设置有导向腔，所述导向腔的延伸方向与伸缩气缸的活塞的运动方向平行；所述导向杆活动安装在导向腔内并可沿其延伸方向移动；所述伸缩气缸的活塞和导向杆均与第一缸体连接；所述第一活塞将第一缸体的活塞腔分隔为第一左腔室和第一右腔室；所述第一缸体上设置有与第一左腔室连通的第一左通气孔、与第一右腔室连通的第一右通气孔；所述取放件组件连接在旋转活塞杆上。

2.如权利要求1所述的新型机械手，其特征在于：所述导向杆的数量设置为两个，该两导向杆分别位于伸缩气缸的活塞的左右两侧；所述伸缩气缸的缸体上设置有与该两导向杆一一对应的两导向腔。

3.如权利要求1所述的新型机械手，其特征在于：所述伸缩气缸的缸体的上表面上还开设有从其一端延伸至另一端的凹槽。

4.如权利要求1所述的新型机械手，其特征在于：所述X向驱动机构包括底座、枢接在底座上的第一从动轮、第一传送带、机体固定在底座上的第一电机、与第一电机输出轴连接的第一主动轮；所述第一传送带绕设在第一主动轮和第一从动轮上；所述X向移动座连接在第一传送带上。

5.如权利要求1所述的新型机械手，其特征在于：所述Z向驱动机构包括枢接在X向移动座上的第二从动轮、第二传送带、机体固定在X向移动座上的第二电机、与第二电机输出轴连接的第二主动轮；所述第二传送带绕设在第二主动轮和第二从动轮上；所述Z向移动座连接在第二传送带上。

6.如权利要求1所述的新型机械手，其特征在于：所述取放件组件为吸盘组件。

7.如权利要求1所述的新型机械手，其特征在于：所述齿轮绕一平行于Y轴的轴线转动。

8.如权利要求1所述的新型机械手，其特征在于：所述第一左腔室内设有抵顶在第一缸体与第一活塞之间的第一弹簧，第一右腔室内设有抵顶在第一缸体与第一活塞之间的第二弹簧。