CN102357892A - 一种气动机械手爪 - Google Patents

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姜晓利
董旭
申超
仲富惟
姜盛磊
陈洪满
田玉胜
杜志元
程相伟
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姜晓利
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Abstract

本发明公开了一种气动机械手爪，包括电机罩、螺钉、电机、气门、固定架、气缸、固定杆、护板、滚柱、铆钉、手指、齿条、心轴、紧固螺钉。电机用螺钉安装在电机罩里，电机输出轴与固定架用螺纹连接，气缸用紧固螺钉固定在固定架上，气缸输出轴与齿条通过其中心的螺纹连接，气缸与护板之间有固定杆用螺纹连接，手指安装在护板上，心轴过盈配合安装在护板上，手指上安装有滚柱，用铆钉铆合，手指的后部有半圆弧形的轮齿，与齿条的轮齿相啮合。该手爪通过气缸的运动带动齿条往复运动，通过齿条上的轮齿与手指上轮齿的啮合带动手指绕心轴旋转，从而使手爪开合；该气动手爪具有结构简单，控制可靠，运动性能好，使用方便等优点。

Description

一种气动机械手爪
技术领域
本发明涉及一种气动机械手爪。 
背景技术
在机械加工及注塑加工等行业，很多工位为物体的拾取操作和定位、放置操作。这种操作一般动作简单，重复性很强。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械或机械手，包括电动的，液动的，以及气动的等等。但是目前这种机械或机械手的前端拾取部分，即手爪部分大多结构复杂，制作困难，成本很高。 
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述问题，为了实现上述目的，提供一种气动机械手爪。 
本发明是通过以下技术方案实现的：一种气动机械手爪，包括电机罩、螺钉、电机、气门、固定架、气缸、固定杆、护板、滚柱、铆钉、手指、齿条、心轴、紧固螺钉；电机用螺钉安装在电机罩里，电机输出轴与固定架用螺纹连接，气缸用紧固螺钉固定在固定架上，气缸上安装有气门，气缸输出轴与齿条通过其中心的螺纹连接，气缸与护板之间有固定杆用螺纹连接，手指安装在护板上，心轴过盈配合安装在护板上，手指上安装有滚柱，用铆钉铆合，手指的后部有半圆弧形的轮齿，与齿条的轮齿相啮合。 
该手爪通过气缸的运动带动齿条往复运动，通过齿条上的轮齿与手指上轮齿的啮合带动手指绕心轴旋转，从而使手爪开合；该手爪在夹持住偏心圆轮工件后，电机顺时针或逆时针旋转90°，偏心圆轮工件由于重心偏离圆心，而发生旋转，中心降到最低点，从而工件在手爪上的位置是唯一的，这样，就可以用机械手爪将工件正确定位、安装。 
本发明的有益效果： 
该气动手爪具有结构简单，控制可靠，运动性能好，使用方便等优点。
附图说明
图1为本发明的结构示意图； 
其中：1.电机罩；2.螺钉；3.电机；4.气门；5.固定架；6.气缸；7.固定杆；8.护板；9.滚柱；10.铆钉；11.手指；12.齿条；13.心轴；14.紧固螺钉。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。 
如图1所示，包括电机罩1、螺钉2、电机3、气门4、固定架5、气缸6、固定杆7、护板8、滚柱9、铆钉10、手指11、齿条12、心轴13、紧固螺钉14；电机3用螺钉2安装在电机罩1里，电机3输出轴与固定架5用螺纹连接，气缸6用紧固螺钉14固定在固定架5上，气缸6上安装有气门4，气缸6输出轴与齿条12通过其中心的螺纹连接，气缸6与护板8之间有固定杆7用螺纹连接，手指11安装在护板8上，心轴13过盈配合安装在护板8上，手指11上安装有滚柱9，用铆钉10铆合，手指11的后部有半圆弧形的轮齿，与齿条12的轮齿相啮合。 
该手爪应用时，通过电机罩1与应用它的器件相联。当该手爪要拾取物体时，在电磁阀的控制下，气缸6的活塞伸出，带动齿条12前移，通过轮齿的啮合，带动手指11绕心轴13旋转，手指向两边分开，从而手爪张开；当欲夹持的物体进入手爪的抓取范围时，在电磁阀的控制下，气缸6的活塞后移，从而带动齿条12后移，齿条通过轮齿的啮合带动手指11绕心轴13旋转，使手齿向中间靠拢，使手爪闭合，夹持住偏心圆轮工件。该手爪在夹持住偏心圆轮工件后，电机顺时针或逆时针旋转90°，偏心圆轮工件由于重心偏离圆心，而发生旋转，重心降到最低点，从而工件在手爪上的位置是唯一的，这样，就可以用机械手爪将工件正确定位、安装。 
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。 
  

Claims (1)

1.一种气动机械手爪，其特征是：包括电机罩、螺钉、电机、气门、固定架、气缸、固定杆、护板、滚柱、铆钉、手指、齿条、心轴、紧固螺钉；电机用螺钉安装在电机罩里，电机输出轴与固定架用螺纹连接，气缸用紧固螺钉固定在固定架上，气缸上安装有气门，气缸输出轴与齿条通过其中心的螺纹连接，气缸与护板之间有固定杆用螺纹连接，手指安装在护板上，心轴过盈配合安装在护板上，手指上安装有滚柱，用铆钉铆合，手指的后部有半圆弧形的轮齿，与齿条的轮齿相啮合。
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