CN106426252B - 具有输送功能的机械手终端夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种具有输送功能的机械手终端夹具，安装在机械手末端，包括：上、下夹臂、气缸联接件、导杆气缸和末端联接件；上夹臂包括上横梁、抓齿及输送驱动组件，下夹臂包括下横梁、抓齿及输送驱动组件；气缸联接件固接在上横梁上；导杆气缸的固定端固接在下横梁上，导杆气缸的活动端与气缸联接件固接；末端联接件固接于下横梁，用于与机械手的安装；所述抓齿包括抓齿壳、主动轮、输送带及从动轮；所述输送驱动组件包括驱动电机、减速器、第一同步轮、同步带、第二同步轮及传动轴，用于驱动抓齿，实现输送功能。本发明适用于扁平状工件，特别是易变形工件的抓放和夹持，其抓放工件所需空间小，取放平稳，可实现工件的抓放、翻转、装配操作。

Description

具有输送功能的机械手终端夹具
技术领域
本发明涉及机械手终端夹具领域，具体为一种具有输送功能的机械手终端夹具。
背景技术
随着现代工业的发展，机械手在工业生产中得到广泛地应用。终端夹具作为机械手的末端执行元件，直接决定着机械手的功能和效率。常规夹具在释放工件时，主要是靠工件的自身重力，夹具动作角度大，占用空间大。在轮胎橡胶的生产过程中，需多次将轮胎橡胶胎型转运、翻转及平铺，对于这类扁平、大平面软体工件，常规夹具常常造成橡胶胎型变形、卷边、堆积、掉落，造成生产线的故障及中断。
发明内容
本发明的目的在于设计一种机械手终端夹具，解决目前常规夹具在夹放大平面软体工件时出现的对工件的损伤及夹持力不够掉落的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种具有输送功能的机械手终端夹具，安装在机械手活动末端，包括：上夹臂和下夹臂，上夹臂和下夹臂之间设有多个气缸联接件和导杆气缸连接；所述气缸联接件固接在上夹臂上；所述导杆气缸的固定端固接在下夹臂上，导杆气缸的活动端与气缸联接件固接；导杆气缸的伸缩运动带动上夹臂上下运动，使上夹臂和下夹臂夹紧或张开；
所述上夹臂包括上横梁、输送驱动组件、传动轴及多个抓齿；上横梁上固设有输送驱动组件，输送驱动组件通过传动轴控制多个抓齿运动；
所述输送驱动组件包括驱动电机；驱动电机与减速器连接，减速器与第一同步轮轴接；第一同步轮与第二同步轮通过同步带连接，第二同步轮固接到传动轴一端；传动轴与多个抓齿贯穿固接；
所述抓齿包括抓齿壳、主动轮、多个从动轮、输送带；所述抓齿壳固接在上横梁上；抓齿壳与主动轮、从动轮轴接，主动轮通过输送带与多个从动轮连接；所述主动轮固接在传动轴上；
所述下夹臂包括下横梁、末端联接件,下夹臂具有与上夹臂连接结构相同的输送驱动组件、传动轴和多个抓齿；
所述末端联接件固接在下横梁上，用于连接机械手活动末端。
本发明具有如下优点：
1、本发明终端夹具释放工件时，不是靠工件自身重力，而是由抓齿中的输送带将工件输出，提高了机械手释放工件时的平稳性，保持易变形工件的平铺状态。
2、本发明终端夹具适合于大平面软体易变形工件的夹持、翻转和转运。
附图说明
图1为本发明具有输送功能的机械手终端夹具的正面三维立体图；
图2为本发明具有输送功能的机械手终端夹具的背面三维立体图；
图3为本发明具有输送功能的机械手终端夹具的夹持截面剖视图；
附图标识：1、驱动电机；2、减速器；3、第一同步轮；4、同步带；5、第二同步轮；6、传动轴；7、主动轮；8、输送带；9、从动轮；10、抓齿壳；11、上横梁；12、下横梁；13、抓齿；14、上夹臂；15、下夹臂；16、气缸联接件；17、导杆气缸；18、末端联接件；19、输送驱动组件。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
如图1、图2及图3所示，一种具有输送功能的机械手终端夹具，安装在机械手活动末端，包括：上夹臂14和下夹臂15，上夹臂14和下夹臂15之间设有多个气缸联接件16和导杆气缸17连接；所述气缸联接件16固接在上夹臂14上；所述导杆气缸17的固定端固接在下夹臂15上，导杆气缸17的活动端与气缸联接件16固接；导杆气缸17的伸缩运动带动上夹臂14上下运动，使上夹臂14和下夹臂15夹紧或张开；
所述上夹臂14包括上横梁11、输送驱动组件19、传动轴6及多个抓齿13；上横梁11上固设有输送驱动组件19，输送驱动组件19通过传动轴6控制多个抓齿13运动；
所述输送驱动组件19包括驱动电机1；驱动电机1与减速器2连接，减速器2与第一同步轮3轴接；第一同步轮3与第二同步轮5通过同步带4连接，第二同步轮5固接到传动轴6一端；传动轴6与多个抓齿13贯穿固接；
所述抓齿13包括抓齿壳10、主动轮7、多个从动轮9、输送带8；所述抓齿壳10固接在上横梁11上；抓齿壳10与主动轮7、多个从动轮9轴接，主动轮7通过输送带8与多个从动轮9连接；所述主动轮7固接在传动轴6上；
所述下夹臂15包括下横梁12、末端联接件18,下夹臂15具有与上夹臂14连接结构相同的输送驱动组件19、传动轴6和多个抓齿13；
所述末端联接件18固接在下横梁12上，用于连接机械手活动末端。
一种具有输送功能的机械手终端夹具，工作流程是：将机械手与末端联接件18固接后，使夹具抓齿13处于水平位置；导杆气缸17做伸展动作，使上夹臂14向上运动，夹具处于张开状态；机械手运动，使生产出的轮胎胎型置于上夹臂14和下夹臂15之间；导杆气缸17做收缩动作，使上夹臂14向下运动，夹具将轮胎胎型夹紧；机械手运动，将夹具连同胎型一起进行翻转、转运，使夹具以一定的倾角置于转运百叶车台面上；导杆气缸17做伸缩动作，使上夹臂14向上运动，夹具处于张开状态；驱动电机1上电经减速器2带动第一同步轮3旋转，经同步带4使第二同步轮5旋转，经传动轴6使各个抓齿13中的主动轮7旋转，主动轮7经输送带8使从动轮9旋转，将放置于多个抓齿13之间的轮胎胎型平稳地输送到转运百叶车台面上；机械手运动，将夹具置于初始状态，等待下一往复作业。

Claims (1)

1.一种具有输送功能的机械手终端夹具，安装在机械手活动末端，其特征在于：
包括：上夹臂(14)和下夹臂(15)，上夹臂(14)和下夹臂(15)之间设有多个气缸联接件(16)和导杆气缸(17)连接；所述气缸联接件(16)固接在上夹臂(14)上；所述导杆气缸(17)的固定端固接在下夹臂(15)上，导杆气缸(17)的活动端与气缸联接件(16)固接；导杆气缸(17)的伸缩运动带动上夹臂(14)上下运动，使上夹臂(14)和下夹臂(15)夹紧或张开；
所述上夹臂(14)包括上横梁(11)、输送驱动组件(19)、传动轴(6)及多个抓齿(13)；上横梁(11)上固设有输送驱动组件(19)，输送驱动组件(19)通过传动轴(6)控制多个抓齿(13)运动；
所述输送驱动组件(19)包括驱动电机(1)；驱动电机(1)与减速器(2)连接，减速器(2)与第一同步轮(3)轴接；第一同步轮(3)与第二同步轮(5)通过同步带(4)连接，第二同步轮(5)固接到传动轴(6)一端；传动轴(6)与多个抓齿(13)贯穿固接；
所述抓齿(13)包括抓齿壳(10)、主动轮(7)、多个从动轮(9)、输送带(8)；所述抓齿壳(10)固接在上横梁(11)上；抓齿壳(10)与主动轮(7)、多个从动轮(9)轴接，主动轮(7)通过输送带(8)与从动轮(9)连接；所述主动轮(7)固接在传动轴(6)上；
所述下夹臂(15)包括下横梁(12)、末端联接件(18),下夹臂(15)具有与上夹臂(14)连接结构相同的输送驱动组件(19)、传动轴(6)和多个抓齿(13)；
所述末端联接件(18)固接在下横梁(12)上，用于连接机械手活动末端；
工作流程是：将机械手与末端联接件(18)固接后，使夹具抓齿(13)处于水平位置；导杆气缸(17)做伸展动作，使上夹臂(14)向上运动，夹具处于张开状态；机械手运动，使生产出的轮胎胎型置于上夹臂(14)和下夹臂(15)之间；导杆气缸(17)做收缩动作，使上夹臂(14)向下运动，夹具将轮胎胎型夹紧；机械手运动，将夹具连同胎型一起进行翻转、转运，使夹具以一定的倾角置于转运百叶车台面上；导杆气缸(17)做伸缩动作，使上夹臂(14)向上运动，夹具处于张开状态；驱动电机(1)上电经减速器(2)带动第一同步轮(3)旋转，经同步带(4)使第二同步轮(5)旋转，经传动轴(6)使各个抓齿(13)中的主动轮(7)旋转，主动轮(7)经输送带(8)使多个从动轮(9)旋转，将放置于多个抓齿(13)之间的轮胎胎型平稳地输送到转运百叶车台面上；机械手运动，将夹具置于初始状态，等待下一往复作业。
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