CN218015360U - 一种冲压机柔性机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种冲压机柔性机械手，其中，一种冲压机柔性机械手包括固定座，所述固定座的下端固定连接有万向轮，所述固定座的上端设置有固定板，所述固定板的上端固定连接有升降机构，所述升降机构的一侧固定连接有移动机构，所述移动机构的下端固定连接有电动旋转座，所述电动旋转座的下端固定连接有连接板，所述连接板的两侧壁均固定连接有连接杆，所述连接杆的下端固定连接有电动推杆，所述电动推杆的一侧固定连接有夹板，所述夹板的一侧固定连接有若干个气囊，所述连接板的上端固定连接有气泵，所述气囊与气泵的气管相连接。通过设置气泵、气囊，在对冲压件进行夹取时，冲压件不易脱落，且在夹取时对冲压件进行防护，防止其划伤。

Description

一种冲压机柔性机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种冲压机柔性机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

申请人在申请本实用新型时，经过检索，发现中国专利公开了一种“一种自动冲压机机械手”，其申请号为“CN201720104700.4”，该专利主要通过转动电机带动转动盘和固定板转动，对夹具进行微调，使得夹板能准确夹取冲压件，提高夹板夹取的准确性，夹取完成后再通过上下移动装置带动夹具向上移动，使冲压件脱离输送架，并通过转接电机带动整个连接板和整个夹具转动，将冲压件移至冲压机上进行冲压工作。

但上述专利在使用时，不便于对机械手进行移动，且在对冲压件进行夹取时，只通过夹板对冲压件进行夹取，冲压件容易脱落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种冲压机柔性机械手，主要创新点：

1、通过设置万向轮，便于带动机械手进行移动，提高机械手的便携性。

2、通过设置气泵、气囊，在对冲压件进行夹取时，冲压件不易脱落，且在夹取时对冲压件进行防护，防止其划伤。

3、通过设置升降机构，带动机械手进行升降，通过设置移动机构，带动机械手进行移动，通过设置电动旋转座，带动机械手进行旋转。

为实现上述目的，提供一种冲压机柔性机械手，包括：固定座，所述固定座的下端固定连接有万向轮，所述固定座的上端设置有固定板，所述固定板的上端固定连接有升降机构，所述升降机构的一侧固定连接有移动机构；

所述移动机构的下端固定连接有电动旋转座，所述电动旋转座的下端固定连接有连接板，所述连接板的两侧壁均固定连接有连接杆，所述连接杆的下端固定连接有电动推杆，所述电动推杆的一侧固定连接有夹板，所述夹板的一侧固定连接有若干个气囊，所述连接板的上端固定连接有气泵，所述气囊与气泵的气管相连接。

根据所述的一种冲压机柔性机械手，所述固定板的内部设置有固定螺栓，所述固定板通过固定螺栓与固定座固定连接。

根据所述的一种冲压机柔性机械手，所述升降机构包括第一外壳、第一轴承、第一螺纹块、第一螺纹杆、第一放置槽、第一电机，所述第一外壳的内部开设有第一放置槽，所述第一放置槽的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的外表面螺纹连接有第一螺纹块。

根据所述的一种冲压机柔性机械手，所述第一螺纹杆的上端转动连接有第一轴承，所述第一轴承的上端固定连接于第一外壳的内顶壁。

根据所述的一种冲压机柔性机械手，所述第一螺纹块的一侧与第一外壳的内侧壁滑动连接。

根据所述的一种冲压机柔性机械手，所述移动机构包括第二外壳、第二轴承、第二螺纹块、第二螺纹杆、第二放置槽、第二电机，所述第二外壳的内部开设有第二放置槽，所述第二放置槽的内部固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的外表面螺纹连接有第二螺纹块。

根据所述的一种冲压机柔性机械手，所述第二螺纹杆的一侧转动连接有第二轴承，所述第二轴承的上端固定连接于第二外壳的内侧壁。

根据所述的一种冲压机柔性机械手，所述第二螺纹块的上端与第二外壳的内顶壁滑动连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型提出的一种冲压机柔性机械手的立体图；

图2为本实用新型提出的一种冲压机柔性机械手的正视图；

图3为本实用新型提出的一种冲压机柔性机械手的升降机构的内部结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种冲压机柔性机械手的移动机构的内部结构示意图。

图例说明：

1、固定座；2、万向轮；3、固定板；4、升降机构；5、移动机构；6、夹板；7、连接板；8、电动旋转座；9、固定螺栓；10、电动推杆；11、连接杆；12、气泵；13、气囊；

41、第一外壳；42、第一轴承；43、第一螺纹块；44、第一螺纹杆；45、第一放置槽；46、第一电机；51、第二外壳；52、第二轴承；53、第二螺纹块；54、第二螺纹杆；55、第二放置槽；56、第二电机。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

参照图1-4，本实用新型实施例一种冲压机柔性机械手，其包括固定座1，固定座1的下端固定连接有万向轮2，通过设置万向轮2，便于带动机械手进行移动，提高机械手的便携性，固定座1的上端设置有固定板3，固定板3的上端固定连接有升降机构4，通过设置升降机构4，带动机械手进行升降，升降机构4的一侧固定连接有移动机构5，通过设置移动机构5，带动机械手进行移动；

移动机构5的下端固定连接有电动旋转座8，通过设置电动旋转座8，带动机械手进行旋转，能调节至合适的角度对冲压件进行夹取，电动旋转座8的下端固定连接有连接板7，连接板7的两侧壁均固定连接有连接杆11，连接杆11的下端固定连接有电动推杆10，通过连接杆11，对电动推杆10进行固定，电动推杆10的一侧固定连接有夹板6，夹板6的一侧固定连接有若干个气囊13，连接板7的上端固定连接有气泵12，气囊13与气泵12的气管相连接，通过设置气泵12、气囊13，在对冲压件进行夹取时，冲压件不易脱落，且在夹取时对冲压件进行防护，防止其划伤。

固定板3的内部设置有固定螺栓9，固定板3通过固定螺栓9与固定座1固定连接。

升降机构4包括第一外壳41、第一轴承42、第一螺纹块43、第一螺纹杆44、第一放置槽45、第一电机46，第一外壳41的内部开设有第一放置槽45，第一放置槽45的内部固定连接有第一电机46，第一电机46的输出轴固定连接有第一螺纹杆44，第一螺纹杆44的外表面螺纹连接有第一螺纹块43，第一螺纹杆44的上端转动连接有第一轴承42，第一轴承42的上端固定连接于第一外壳41的内顶壁，第一螺纹块43的一侧与第一外壳41的内侧壁滑动连接。

移动机构5包括第二外壳51、第二轴承52、第二螺纹块53、第二螺纹杆54、第二放置槽55、第二电机56，第二外壳51的内部开设有第二放置槽55，第二放置槽55的内部固定连接有第二电机56，第二电机56的输出轴固定连接有第二螺纹杆54，第二螺纹杆54的外表面螺纹连接有第二螺纹块53，第二螺纹杆54的一侧转动连接有第二轴承52，第二轴承52的上端固定连接于第二外壳51的内侧壁，第二螺纹块53的上端与第二外壳51的内顶壁滑动连接。

工作原理：在使用时，将机械手移动至合适位置，再将机械手连接外界电源，启动第一电机46，第一电机46带动第一螺纹杆44进行转动，第一螺纹杆44带动第一螺纹块43进行移动，进而带动移动机构5进行升降，启动第二电机56，第二电机56带动第二螺纹杆54进行转动，第二螺纹杆54带动第二螺纹块53进行移动，进而带动电动旋转座8进行移动，移动至冲压件处，启动电动推杆10，电动推杆10带动夹板6进行移动，在通过气泵12对气囊13进行充气，对冲压件进行夹取，通过启动电动旋转座8，带动连接板7进行转动，能更好地调节角度对冲压件进行夹取。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (8)

1.一种冲压机柔性机械手，其特征在于，包括：固定座(1)，所述固定座(1)的下端固定连接有万向轮(2)，所述固定座(1)的上端设置有固定板(3)，所述固定板(3)的上端固定连接有升降机构(4)，所述升降机构(4)的一侧固定连接有移动机构(5)；

所述移动机构(5)的下端固定连接有电动旋转座(8)，所述电动旋转座(8)的下端固定连接有连接板(7)，所述连接板(7)的两侧壁均固定连接有连接杆(11)，所述连接杆(11)的下端固定连接有电动推杆(10)，所述电动推杆(10)的一侧固定连接有夹板(6)，所述夹板(6)的一侧固定连接有若干个气囊(13)，所述连接板(7)的上端固定连接有气泵(12)，所述气囊(13)与气泵(12)的气管相连接。

2.根据权利要求1所述的一种冲压机柔性机械手，其特征在于，所述固定板(3)的内部设置有固定螺栓(9)，所述固定板(3)通过固定螺栓(9)与固定座(1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种冲压机柔性机械手，其特征在于，所述升降机构(4)包括第一外壳(41)、第一轴承(42)、第一螺纹块(43)、第一螺纹杆(44)、第一放置槽(45)、第一电机(46)，所述第一外壳(41)的内部开设有第一放置槽(45)，所述第一放置槽(45)的内部固定连接有第一电机(46)，所述第一电机(46)的输出轴固定连接有第一螺纹杆(44)，所述第一螺纹杆(44)的外表面螺纹连接有第一螺纹块(43)。

4.根据权利要求3所述的一种冲压机柔性机械手，其特征在于，所述第一螺纹杆(44)的上端转动连接有第一轴承(42)，所述第一轴承(42)的上端固定连接于第一外壳(41)的内顶壁。

5.根据权利要求3所述的一种冲压机柔性机械手，其特征在于，所述第一螺纹块(43)的一侧与第一外壳(41)的内侧壁滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种冲压机柔性机械手，其特征在于，所述移动机构(5)包括第二外壳(51)、第二轴承(52)、第二螺纹块(53)、第二螺纹杆(54)、第二放置槽(55)、第二电机(56)，所述第二外壳(51)的内部开设有第二放置槽(55)，所述第二放置槽(55)的内部固定连接有第二电机(56)，所述第二电机(56)的输出轴固定连接有第二螺纹杆(54)，所述第二螺纹杆(54)的外表面螺纹连接有第二螺纹块(53)。

7.根据权利要求6所述的一种冲压机柔性机械手，其特征在于，所述第二螺纹杆(54)的一侧转动连接有第二轴承(52)，所述第二轴承(52)的上端固定连接于第二外壳(51)的内侧壁。

8.根据权利要求6所述的一种冲压机柔性机械手，其特征在于，所述第二螺纹块(53)的上端与第二外壳(51)的内顶壁滑动连接。

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