CN108718983A - 一种山地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种山地机器人，包括第一机座，所述第一机座下端面固设有第一联臂，所述第一联臂下端面固设有转向球，所述第一机座下方设置有履带轮，所述履带轮上端面固设有第一固设块，所述第一固设块和所述转向球转动配合连接，所述履带轮上端面固设有左右对称的第一装卡块，所述第一装卡块内固设有开口朝下的第一滑腔，所述槽孔上端壁内通联设置有槽孔，所述槽孔与外部空间通联，所述第一滑腔内滑动的设置有第一滑块，所述第一滑块上端面固设有凸出块，所述凸出块前端面转动的设置有第一连柱，本发明装置结构简单，使用方便，此装置采用卡爪式结构，在不用人员的直接参与下实现了木材的自动放置与运输，有效提高了运输的便捷性。

Description

一种山地机器人

技术领域

本发明涉及运输领域，具体涉及一种山地机器人。

背景技术

在砍伐树木后，需要将树木移动至指定地点，由于山体地面崎岖，目前通常通过人工将砍伐后的树木进行搬运，其搬运工作效率低，也有可自动对木材进行搬运的机器人，但是，目前的机器人结构复杂，对于木材的搬运操作不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种山地机器人，能够克服现有技术的上述缺陷。

根据本发明，本发明装置的一种山地机器人，包括第一机座，所述第一机座下端面固设有第一联臂，所述第一联臂下端面固设有转向球，所述第一机座下方设置有履带轮，所述履带轮上端面固设有第一固设块，所述第一固设块和所述转向球转动配合连接，所述履带轮上端面固设有左右对称的第一装卡块，所述第一装卡块内固设有开口朝下的第一滑腔，所述槽孔上端壁内通联设置有槽孔，所述槽孔与外部空间通联，所述第一滑腔内滑动的设置有第一滑块，所述第一滑块上端面固设有凸出块，所述凸出块前端面转动的设置有第一连柱，所述第一连柱从所述槽孔伸出外部空间，所述第一连柱和所述第一机座固定，所述第一滑块下端面与所述履带轮上端面之间弹性设置有弹片，所述第一机座内固设有第一回转槽，所述第一回转槽下端壁内固设有第一电滚子，所述第一电滚子的输出轴上端面固设有第一齿牙轮，所述第一齿牙轮左侧啮合设置有第二齿牙轮，所述第二齿牙轮内固设有第一轴体，所述第一轴体与所述第一回转槽下端壁转动配合连接，所述第一轴体转动的贯穿所述第一回转槽上端壁并伸出外部空间，所述第一轴体上端面固设有第二机座，所述第二机座内固设有第二回转槽，所述第二回转槽上端壁内固设有第二电滚子，所述第二电滚子的输出轴下端面固设有第一锥齿牙轮，所述第二回转槽下端壁固设有第二固设块，所述第二固设块外表面转动的设置有第二锥齿牙轮，所述第二锥齿牙轮和第一锥齿牙轮左侧啮合设置有第三锥齿牙轮，所述第三锥齿牙轮左端面固设有第二联臂，所述第二联臂左端面固设有第一转动筒，所述第一转动筒转动的贯穿所述第二回转槽左端壁并伸出外部空间，所述第一转动筒内固设有第二滑腔，所述第二滑腔上下端壁内通联设置有上下对称的第三滑腔，所述第三滑腔与外部空间相通，所述第二滑腔右端壁内固设有第三电滚子，所述第三电滚子的输出轴与所述第二滑腔左端壁转动配合连接，所述第二滑腔内滑动的设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第三电滚子的输出轴螺纹配合连接，所述第二滑块前端面固设有与所述第三滑腔滑动配合连接的第三滑块，所述第一转动筒左端面固设有第三机座，所述第三机座内固设有开口朝前的第四滑腔，所述第四滑腔内滑动的设置有上下对称的第四滑块，所述第三机座左端面固设有第二转动筒，所述第二转动筒内固设有第五滑腔，所述第五滑腔上下端壁内通联设置有上下对称的第一穿腔，所述第一穿腔与外部空间相通，所述第五滑腔内设置有第五滑块，所述第五滑块滑动的贯穿所述第五滑腔左端壁并向左延伸出外部空间，所述第五滑块上下端面固设有上下对称的第二连柱，所述第二连柱与所述第一穿腔滑动配合连接，所述第二连柱前端面转动的设置有上下对称的第三连柱，所述第三连柱与所述第四滑块转动配合连接，所述第三滑块前端面转动的设置有上下对称的第四连柱，所述第四连柱与所述第四滑块转动配合连接，所述第二转动筒上下端面上下对称固设有固轴，所述固轴左端面固设有第五连柱，所述第五滑块左端面固设有推靠块，所述推靠块前端面转动的设置有夹持柄，所述夹持柄内固设有第六滑腔，所述第六滑腔端壁内通联设置有对称的第二穿腔，所述第二穿腔与外部空间通联，所述第二穿腔内滑动的设置有夹臂，所述夹臂滑动的贯穿所述第六滑腔端壁并与所述第五连柱转动配合连接，从而构成完整的山地机器人，有效提高了人员的作业便捷系数。

进一步的技术方案，所述第五滑腔右端壁固设有保护垫，保护垫将缓解所述第五滑块带来的冲击，从而提高了装置的稳定性。

进一步的技术方案，所述履带轮由电滚子驱动，使所述履带轮带动装置进行移动，从而提高了装置的运动性能。

进一步的技术方案，所述夹臂为直角形结构，使所述夹臂进行转动使对所述夹臂之间的物品进行装卡，从而提高了装置的装卡能力。

本发明的有益效果是：

由于本发明装置在初始状态时，所述履带轮、第一电滚子和第二电滚子处于停止工作状态，所述第二滑块位于左侧极限位置，所述第五滑块位于右侧极限位置，所述第四滑块位于所述所述第四滑腔底壁，所述位于所述第二穿腔内最远极限位置，从而使上述结构在初始状态时位于初始位置，可以在后续工作中进行调整，有效提高装置的工作协调性。

当装置运行时，所述第三电滚子驱动所述第二滑块向右移动，使所述第三滑块向右移动的同时带动所述第四滑块向内侧移动，使所述第五滑块向左推移，使所述彼此张开，向所述之间装卡木材，所述第三电滚子再驱动所述将木材夹紧，所述履带轮工作后驱动装置运动到指定位置，此时若遇到需要将木材转动一定角度时，所述第一电滚子工作，驱动所述第一齿牙轮转动后带动所述第二齿牙轮转动，则所述第一轴体转动后使所述第二机座转动，使所述第一转动筒转动到指定角度，此时要放置木材时，所述第二电滚子驱动所述第一锥齿牙轮转动后使所述第三锥齿牙轮转动后带动所述第二联臂转动，则将所述第一转动筒转动到一定角度，所述第三电滚子再驱动所述松开木材，从而有效提高了装置的灵活性与便捷性。

当装置在遇到较为崎岖的地面时，所述履带轮在崎岖的路段进行移动时，所述第一联臂和转向球组成的整体式结构相对于所述第一固设块进行转动，所述第一滑块在所述第一滑腔内挤压弹片，且所述第一连柱摆动后使所述履带轮相对于地面处于较为平滑的位置，从而提高了装置的传动稳定性。

本发明装置结构简单，使用方便，此装置采用卡爪式结构，在不用人员的直接参与下实现了木材的自动放置与运输，有效提高了运输的便捷性。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种山地机器人的整体结构示意图；

图2是图1中A-A方向的示意图；

图3是图1中B的放大示意图；

图4是图1中局部放大机构示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-4所示，本发明的一种山地机器人，包括第一机座100，所述第一机座100下端面固设有第一联臂104，所述第一联臂104下端面固设有转向球101，所述第一机座100下方设置有履带轮102，所述履带轮102上端面固设有第一固设块103，所述第一固设块103和所述转向球101转动配合连接，所述履带轮102上端面固设有左右对称的第一装卡块200，所述第一装卡块200内固设有开口朝下的第一滑腔204，所述槽孔201上端壁内通联设置有槽孔201，所述槽孔201与外部空间通联，所述第一滑腔204内滑动的设置有第一滑块205，所述第一滑块205上端面固设有凸出块203，所述凸出块203前端面转动的设置有第一连柱202，所述第一连柱202从所述槽孔201伸出外部空间，所述第一连柱202和所述第一机座100固定，所述第一滑块205下端面与所述履带轮102上端面之间弹性设置有弹片，所述第一机座100内固设有第一回转槽111，所述第一回转槽111下端壁内固设有第一电滚子107，所述第一电滚子107的输出轴上端面固设有第一齿牙轮108，所述第一齿牙轮108左侧啮合设置有第二齿牙轮109，所述第二齿牙轮109内固设有第一轴体110，所述第一轴体110与所述第一回转槽111下端壁转动配合连接，所述第一轴体110转动的贯穿所述第一回转槽111上端壁并伸出外部空间，所述第一轴体110上端面固设有第二机座118，所述第二机座118内固设有第二回转槽116，所述第二回转槽116上端壁内固设有第二电滚子119，所述第二电滚子119的输出轴下端面固设有第一锥齿牙轮117，所述第二回转槽116下端壁固设有第二固设块150，所述第二固设块150外表面转动的设置有第二锥齿牙轮112，所述第二锥齿牙轮112和第一锥齿牙轮117左侧啮合设置有第三锥齿牙轮120，所述第三锥齿牙轮120左端面固设有第二联臂113，所述第二联臂113左端面固设有第一转动筒121，所述第一转动筒121转动的贯穿所述第二回转槽116左端壁并伸出外部空间，所述第一转动筒121内固设有第二滑腔151，所述第二滑腔151上下端壁内通联设置有上下对称的第三滑腔115，所述第三滑腔115与外部空间相通，所述第二滑腔151右端壁内固设有第三电滚子114，所述第三电滚子114的输出轴与所述第二滑腔151左端壁转动配合连接，所述第二滑腔151内滑动的设置有第二滑块122，所述第二滑块122与所述第三电滚子114的输出轴螺纹配合连接，所述第二滑块122前端面固设有与所述第三滑腔115滑动配合连接的第三滑块123，所述第一转动筒121左端面固设有第三机座125，所述第三机座125内固设有开口朝前的第四滑腔152，所述第四滑腔152内滑动的设置有上下对称的第四滑块126，所述第三机座125左端面固设有第二转动筒130，所述第二转动筒130内固设有第五滑腔132，所述第五滑腔132上下端壁内通联设置有上下对称的第一穿腔128，所述第一穿腔128与外部空间相通，所述第五滑腔132内设置有第五滑块131，所述第五滑块131滑动的贯穿所述第五滑腔132左端壁并向左延伸出外部空间，所述第五滑块131上下端面固设有上下对称的第二连柱129，所述第二连柱129与所述第一穿腔128滑动配合连接，所述第二连柱129前端面转动的设置有上下对称的第三连柱127，所述第三连柱127与所述第四滑块126转动配合连接，所述第三滑块123前端面转动的设置有上下对称的第四连柱124，所述第四连柱124与所述第四滑块126转动配合连接，所述第二转动筒130上下端面上下对称固设有固轴133，所述固轴133左端面固设有第五连柱134，所述第五滑块131左端面固设有推靠块153，所述推靠块153前端面转动的设置有夹持柄137，所述夹持柄137内固设有第六滑腔135，所述第六滑腔135端壁内通联设置有对称的第二穿腔136，所述第二穿腔136与外部空间通联，所述第二穿腔136内滑动的设置有夹臂138，所述夹臂138滑动的贯穿所述第六滑腔135端壁并与所述第五连柱134转动配合连接，从而构成完整的山地机器人，有效提高了人员的作业便捷系数。

有益地，其中，所述第五滑腔132右端壁固设有保护垫，保护垫将缓解所述第五滑块131带来的冲击，从而提高了装置的稳定性。

有益地，其中，所述履带轮102由电滚子驱动，使所述履带轮102带动装置进行移动，从而提高了装置的运动性能。

有益地，其中，所述夹臂138为直角形结构，使所述夹臂138进行转动使对所述夹臂138之间的物品进行装卡，从而提高了装置的装卡能力。

本发明装置在初始状态时，所述履带轮102、第一电滚子107和第二电滚子119处于停止工作状态，所述第二滑块122位于左侧极限位置，所述第五滑块131位于右侧极限位置，所述第四滑块126位于所述所述第四滑腔152底壁，所述夹臂138位于所述第二穿腔136内最远极限位置。

当装置运行时，所述第三电滚子114驱动所述第二滑块122向右移动，使所述第三滑块123向右移动的同时带动所述第四滑块126向内侧移动，使所述第五滑块131向左推移，使所述夹臂138彼此张开，向所述夹臂138之间装卡木材，所述第三电滚子114再驱动所述夹臂138将木材夹紧，所述履带轮102工作后驱动装置运动到指定位置，此时若遇到需要将木材转动一定角度时，所述第一电滚子107工作，驱动所述第一齿牙轮108转动后带动所述第二齿牙轮109转动，则所述第一轴体110转动后使所述第二机座118转动，使所述第一转动筒121转动到指定角度，此时要放置木材时，所述第二电滚子119驱动所述第一锥齿牙轮117转动后使所述第三锥齿牙轮120转动后带动所述第二联臂113转动，则将所述第一转动筒121转动到一定角度，所述第三电滚子114再驱动所述夹臂138松开木材。

当装置在遇到较为崎岖的地面时，所述履带轮102在崎岖的路段进行移动时，所述第一联臂104和转向球101组成的整体式结构相对于所述第一固设块103进行转动，所述第一滑块205在所述第一滑腔204内挤压弹片，且所述第一连柱202摆动后使所述履带轮102相对于地面处于较为平滑的位置。

本发明的有益效果是：由于本发明装置在初始状态时，所述履带轮、第一电滚子和第二电滚子处于停止工作状态，所述第二滑块位于左侧极限位置，所述第五滑块位于右侧极限位置，所述第四滑块位于所述所述第四滑腔底壁，所述位于所述第二穿腔内最远极限位置，从而使上述结构在初始状态时位于初始位置，可以在后续工作中进行调整，有效提高装置的工作协调性。

当装置运行时，所述第三电滚子驱动所述第二滑块向右移动，使所述第三滑块向右移动的同时带动所述第四滑块向内侧移动，使所述第五滑块向左推移，使所述彼此张开，向所述之间装卡木材，所述第三电滚子再驱动所述将木材夹紧，所述履带轮工作后驱动装置运动到指定位置，此时若遇到需要将木材转动一定角度时，所述第一电滚子工作，驱动所述第一齿牙轮转动后带动所述第二齿牙轮转动，则所述第一轴体转动后使所述第二机座转动，使所述第一转动筒转动到指定角度，此时要放置木材时，所述第二电滚子驱动所述第一锥齿牙轮转动后使所述第三锥齿牙轮转动后带动所述第二联臂转动，则将所述第一转动筒转动到一定角度，所述第三电滚子再驱动所述松开木材，从而有效提高了装置的灵活性与便捷性。

当装置在遇到较为崎岖的地面时，所述履带轮在崎岖的路段进行移动时，所述第一联臂和转向球组成的整体式结构相对于所述第一固设块进行转动，所述第一滑块在所述第一滑腔内挤压弹片，且所述第一连柱摆动后使所述履带轮相对于地面处于较为平滑的位置，从而提高了装置的传动稳定性。

本发明装置结构简单，使用方便，此装置采用卡爪式结构，在不用人员的直接参与下实现了木材的自动放置与运输，有效提高了运输的便捷性。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种山地机器人，包括第一机座，所述第一机座下端面固设有第一联臂，所述第一联臂下端面固设有转向球，所述第一机座下方设置有履带轮，所述履带轮上端面固设有第一固设块，所述第一固设块和所述转向球转动配合连接，所述履带轮上端面固设有左右对称的第一装卡块，所述第一装卡块内固设有开口朝下的第一滑腔，所述槽孔上端壁内通联设置有槽孔，所述槽孔与外部空间通联，所述第一滑腔内滑动的设置有第一滑块，所述第一滑块上端面固设有凸出块，所述凸出块前端面转动的设置有第一连柱，所述第一连柱从所述槽孔伸出外部空间，所述第一连柱和所述第一机座固定，所述第一滑块下端面与所述履带轮上端面之间弹性设置有弹片，所述第一机座内固设有第一回转槽，所述第一回转槽下端壁内固设有第一电滚子，所述第一电滚子的输出轴上端面固设有第一齿牙轮，所述第一齿牙轮左侧啮合设置有第二齿牙轮，所述第二齿牙轮内固设有第一轴体，所述第一轴体与所述第一回转槽下端壁转动配合连接，所述第一轴体转动的贯穿所述第一回转槽上端壁并伸出外部空间，所述第一轴体上端面固设有第二机座，所述第二机座内固设有第二回转槽，所述第二回转槽上端壁内固设有第二电滚子，所述第二电滚子的输出轴下端面固设有第一锥齿牙轮，所述第二回转槽下端壁固设有第二固设块，所述第二固设块外表面转动的设置有第二锥齿牙轮，所述第二锥齿牙轮和第一锥齿牙轮左侧啮合设置有第三锥齿牙轮，所述第三锥齿牙轮左端面固设有第二联臂，所述第二联臂左端面固设有第一转动筒，所述第一转动筒转动的贯穿所述第二回转槽左端壁并伸出外部空间，所述第一转动筒内固设有第二滑腔，所述第二滑腔上下端壁内通联设置有上下对称的第三滑腔，所述第三滑腔与外部空间相通，所述第二滑腔右端壁内固设有第三电滚子，所述第三电滚子的输出轴与所述第二滑腔左端壁转动配合连接，所述第二滑腔内滑动的设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第三电滚子的输出轴螺纹配合连接，所述第二滑块前端面固设有与所述第三滑腔滑动配合连接的第三滑块，所述第一转动筒左端面固设有第三机座，所述第三机座内固设有开口朝前的第四滑腔，所述第四滑腔内滑动的设置有上下对称的第四滑块，所述第三机座左端面固设有第二转动筒，所述第二转动筒内固设有第五滑腔，所述第五滑腔上下端壁内通联设置有上下对称的第一穿腔，所述第一穿腔与外部空间相通，所述第五滑腔内设置有第五滑块，所述第五滑块滑动的贯穿所述第五滑腔左端壁并向左延伸出外部空间，所述第五滑块上下端面固设有上下对称的第二连柱，所述第二连柱与所述第一穿腔滑动配合连接，所述第二连柱前端面转动的设置有上下对称的第三连柱，所述第三连柱与所述第四滑块转动配合连接，所述第三滑块前端面转动的设置有上下对称的第四连柱，所述第四连柱与所述第四滑块转动配合连接，所述第二转动筒上下端面上下对称固设有固轴，所述固轴左端面固设有第五连柱，所述第五滑块左端面固设有推靠块，所述推靠块前端面转动的设置有夹持柄，所述夹持柄内固设有第六滑腔，所述第六滑腔端壁内通联设置有对称的第二穿腔，所述第二穿腔与外部空间通联，所述第二穿腔内滑动的设置有夹臂，所述夹臂滑动的贯穿所述第六滑腔端壁并与所述第五连柱转动配合连接。

2.如权利要求1所述的一种山地机器人，其特征在于：所述第五滑腔右端壁固设有保护垫，保护垫将缓解所述第五滑块带来的冲击。

3.如权利要求1所述的一种山地机器人，其特征在于：所述履带轮由电滚子驱动，使所述履带轮带动装置进行移动。

4.如权利要求1所述的一种山地机器人，其特征在于：所述夹臂为直角形结构，使所述夹臂进行转动使对所述夹臂之间的物品进行装卡。