CN112643654B - 一种钢托盘移料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种钢托盘移料机械手，包括移动滑轨、移动滑套和升降卡板，所述移动滑套活动套接在移动滑轨的侧边外表面，所述移动滑轨的两端均固定安装有对接卡轨，所述移动滑轨和对接卡轨之间套接有组合套轨，所述组合套轨的两端外表面中部位置均固定安装有定位卡扣，且组合套轨的两端外表面靠近有定位卡扣的一侧均固定安装有对接卡板，所述定位卡扣的内侧套接有对接卡销，所述对接卡轨的一端下部位置固定安装有支撑柱，且支撑柱的侧边外表面活动安装有两组升降卡板；本发明一种钢托盘移料机械手，能够使得该机械手具有多重拼接式组合固定结构，提升其使用时的灵活性，同时令其具有固定调节结构，提升其适用范围。

Description

一种钢托盘移料机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，更具体的是一种钢托盘移料机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

对比文件CN109677928A公开了一种机械手装置，其包括用于带动外接基片移动及放置于预设位置上的定位机械手、用于从将所述基片从预设位置取下并加工处理后的外接装置上将基片卸载的卸载机械手，卸载机械手将基片移动至预设工位；机械手装置还包括用于安装定位机械手的定位机械手导轨、用于安装卸载机械手的卸载机械手导轨，定位机械手导轨与卸载机械手导轨相互平行，卸载机械手导轨的水平面高度高于定位机械手导轨的水平面高度，与本发明相比，其不具有拼接式组合固定结构，降低了其使用时的灵活性。

现有的钢托盘移料机械手在使用的过程中存在一定的弊端，传统钢托盘移料机械手采用固定式结构设计，从而使得钢托盘移料机械手无法根据使用需求对其移动范围进行调节操作，从而降低了钢托盘移料机械手使用时的灵活性；其次传统钢托盘移料机械手不具有固定调节结构，从而使得传统钢托盘移料机械手无法安装在不同设备上使用，降低了其适用范围，给使用者带来一定的不利影响。

发明内容

为了克服传统钢托盘移料机械手采用固定式结构设计，从而使得钢托盘移料机械手无法根据使用需求对其移动范围进行调节操作，从而降低了钢托盘移料机械手使用时的灵活性；其次传统钢托盘移料机械手不具有固定调节结构，从而使得传统钢托盘移料机械手无法安装在不同设备上使用，降低了其适用范围，而提供一种钢托盘移料机械手。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种钢托盘移料机械手，包括移动滑轨、移动滑套和升降卡板，所述移动滑套活动套接在移动滑轨的侧边外表面，所述移动滑轨的两端均固定安装有对接卡轨，所述移动滑轨和对接卡轨之间套接有组合套轨，所述组合套轨的两端外表面中部位置均固定安装有定位卡扣，且组合套轨的两端外表面靠近有定位卡扣的一侧均固定安装有对接卡板，所述定位卡扣的内侧套接有对接卡销，所述对接卡轨的一端下部位置固定安装有支撑柱，且支撑柱的侧边外表面活动安装有两组升降卡板，所述升降卡板的一端中部位置固定安装有对接滑块，所述升降卡板和支撑柱之间通过对接滑块活动连接，所述对接滑块的内侧中部位置活动套接有第一卡栓，所述第一卡栓的一端外表面活动套接有螺纹卡套。

作为本发明的进一步技术方案，所述升降卡板的侧边外表面固定安装有海绵垫，所述支撑柱的侧边内表面开设有升降槽，所述对接卡板的侧边外表面为斜面结构，所述对接卡轨和支撑柱之间通过螺栓对接固定。

作为本发明的进一步技术方案，所述移动滑套的上端外表面固定安装有真空泵，所述移动滑套的下端外表面中部位置固定安装有液压杆，所述液压杆的侧边外表面上部位置固定安装有对接卡帽，所述液压杆的下部内侧活动安装有升降套管，所述升降套管的下端外表面固定安装有连接柱。

作为本发明的进一步技术方案，所述连接柱的下端外表面固定安装有固定吸盘，所述固定吸盘和真空泵之间固定安装有连通管，所述移动滑套的两侧内表面均活动安装有移动卡轮，所述移动滑套的侧边外表面靠近移动卡轮的上部固定安装有电动机。

作为本发明的进一步技术方案，所述连接柱的上端中部位置固定安装有弧形卡柱，且弧形卡柱的上端外表面为弧形结构，所述弧形卡柱的内侧套接有第二卡栓，所述弧形卡柱的侧边外表面下部位置套接固定垫环，所述连接柱和升降套管之间通过弧形卡柱对接固定。

作为本发明的进一步技术方案，所述固定吸盘的下端外表面固定安装有密封垫，且密封垫的横截面为环形结构，对接卡轨、移动滑轨和组合套轨之间均通过定位卡扣对接固定。

作为本发明的进一步技术方案，该钢托盘移料机械手的具体操作步骤为：

步骤一，将组合套轨放置在对接卡轨和移动滑轨之间，使得组合套轨上的对接卡板和定位卡扣，分别插入至对接卡轨和移动滑轨的内侧，在定位卡扣内插入对接卡销，对安装后的组合套轨进行固定；

步骤二，启动移动滑套上的电动机，使得电动机驱动移动卡轮转动，从而令移动滑套带动液压杆在移动滑轨的上横移，从而调节固定吸盘在移动滑轨上的位置，启动液压杆，使得液压杆配合升降套管驱动连接柱，使得连接柱带动固定吸盘下移，使得固定吸盘贴在物料表面，启动真空泵，使得真空泵配合连通管令固定吸盘的下部产生吸力，通过固定吸盘将物料吸住，利用液压杆带动固定吸盘上移，通过移动滑套驱动固定吸盘横移；

步骤三，取下弧形卡柱上的第二卡栓，向下拉动连接柱，将固定吸盘从升降套管上取下，转动第一卡栓，将升降卡板的对接滑块和支撑柱之间松开，利用升降卡板的对接滑块上下拉动升降卡板，在支撑柱上调节两组升降卡板之间的距离，转动第一卡栓，使得第一卡栓配合螺纹卡套锁紧调节后的升降卡板。

本发明的有益效果：

1、通过设置组合套轨，当使用者利用该钢托盘移料机械手进行取料操作时，使用者可以将组合套轨放置在对接卡轨和移动滑轨之间，使得组合套轨上的对接卡板和定位卡扣，分别插入至对接卡轨和移动滑轨的内侧，在定位卡扣内插入对接卡销，对安装后的组合套轨进行固定，利用组合套轨的设置，使得对接卡轨和移动滑轨之间具有拼接式组合固定结构，令使用者可以根据物料的移动距离，对该钢托盘移料机械手更换对应长度的组合套轨，令该钢托盘移料机械手可以适用不同距离的移动范围，利用组合套轨的设置，使得该钢托盘移料机械手具有组合式固定结构，提升其使用时的灵活性。

2、通过设置两组升降卡板，在使用者对该利用该钢托盘移料机械手进行安装固定操作时，使用者可以转动第一卡栓，从而将升降卡板的对接滑块和支撑柱之间松开，利用升降卡板的对接滑块上下拉动升降卡板，从而在支撑柱上调节两组升降卡板之间的距离，利用对两组升降卡板之间的距离调节，可以使得该钢托盘移料机械手的支撑柱安装固定在不同的装置上使用，通过转动第一卡栓，使得第一卡栓配合螺纹卡套锁紧调节后的升降卡板，利用两组升降卡板的设置，使得该钢托盘移料机械手具有安装固定调节结构，提到其适用范围。

3、通过设置第二卡栓和弧形卡柱，在使用者利用该钢托盘移料机械手进行取料操作时，使用者可以根据物体的体型，通过取下弧形卡柱上的第二卡栓，向下拉动连接柱，将固定吸盘从升降套管上取下，令使用者可以根据物体的体积更换对应的固定吸盘，利用第二卡栓和弧形卡柱的设置，使得该钢托盘移料机械手具有拼接固定结构，提升其使用时的灵活性。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种钢托盘移料机械手的整体结构示意图。

图2是本发明一种钢托盘移料机械手中液压杆的整体结构图。

图3是本发明一种钢托盘移料机械手中组合套轨的整体结构图。

图4是本发明一种钢托盘移料机械手中升降卡板的整体结构图。

图5是本发明一种钢托盘移料机械手中连接柱的平面图。

图中：1、固定吸盘；2、第一卡栓；3、升降卡板；4、支撑柱；5、对接卡轨；6、液压杆；7、移动滑轨；8、移动滑套；9、真空泵；10、连通管；11、组合套轨；12、连接柱；13、升降套管；14、对接卡销；15、密封垫；16、对接卡帽；17、电动机；18、移动卡轮；19、对接卡板；20、定位卡扣；21、海绵垫；22、螺纹卡套；23、对接滑块；24、固定垫环；25、第二卡栓；26、弧形卡柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，一种钢托盘移料机械手，包括移动滑轨7、移动滑套8和升降卡板3，移动滑套8活动套接在移动滑轨7的侧边外表面，移动滑轨7的两端均固定安装有对接卡轨5，移动滑轨7和对接卡轨5之间套接有组合套轨11，组合套轨11的两端外表面中部位置均固定安装有定位卡扣20，且组合套轨11的两端外表面靠近有定位卡扣20的一侧均固定安装有对接卡板19，定位卡扣20的内侧套接有对接卡销14，对接卡轨5的一端下部位置固定安装有支撑柱4，且支撑柱4的侧边外表面活动安装有两组升降卡板3，升降卡板3的一端中部位置固定安装有对接滑块23，升降卡板3和支撑柱4之间通过对接滑块23活动连接，对接滑块23的内侧中部位置活动套接有第一卡栓2，第一卡栓2的一端外表面活动套接有螺纹卡套22。

升降卡板3的侧边外表面固定安装有海绵垫21，利用海绵垫21可以使得升降卡板3固定更加牢固，支撑柱4的侧边内表面开设有升降槽，对接卡板19的侧边外表面为斜面结构，对接卡轨5和支撑柱4之间通过螺栓对接固定。

移动滑套8的上端外表面固定安装有真空泵9，移动滑套8的下端外表面中部位置固定安装有液压杆6，利用液压杆6可以使得该钢托盘移料机械手进行升降调节操作，液压杆6的侧边外表面上部位置固定安装有对接卡帽16，液压杆6的下部内侧活动安装有升降套管13，升降套管13的下端外表面固定安装有连接柱12。

连接柱12的下端外表面固定安装有固定吸盘1，固定吸盘1和真空泵9之间固定安装有连通管10，移动滑套8的两侧内表面均活动安装有移动卡轮18，移动滑套8的侧边外表面靠近移动卡轮18的上部固定安装有电动机17。

连接柱12的上端中部位置固定安装有弧形卡柱26，且弧形卡柱26的上端外表面为弧形结构，弧形卡柱26的内侧套接有第二卡栓25，弧形卡柱26的侧边外表面下部位置套接固定垫环24，连接柱12和升降套管13之间通过弧形卡柱26对接固定。

固定吸盘1的下端外表面固定安装有密封垫15，且密封垫15的横截面为环形结构，密封垫15可以提升固定吸盘1的气密性，对接卡轨5、移动滑轨7和组合套轨11之间均通过定位卡扣20对接固定。

该钢托盘移料机械手的具体操作步骤为：

步骤一，将组合套轨11放置在对接卡轨5和移动滑轨7之间，使得组合套轨11上的对接卡板19和定位卡扣20，分别插入至对接卡轨5和移动滑轨7的内侧，在定位卡扣20内插入对接卡销14，对安装后的组合套轨11进行固定；

步骤二，启动移动滑套8上的电动机17，使得电动机17驱动移动卡轮18转动，从而令移动滑套8带动液压杆6在移动滑轨7的上横移，从而调节固定吸盘1在移动滑轨7上的位置，启动液压杆6，使得液压杆6配合升降套管13驱动连接柱12，使得连接柱12带动固定吸盘1下移，使得固定吸盘1贴在物料表面，启动真空泵9，使得真空泵9配合连通管10令固定吸盘1的下部产生吸力，通过固定吸盘1将物料吸住，利用液压杆6带动固定吸盘1上移，通过移动滑套8驱动固定吸盘1横移；

步骤三，取下弧形卡柱26上的第二卡栓25，向下拉动连接柱12，将固定吸盘1从升降套管13上取下，转动第一卡栓2，将升降卡板3的对接滑块23和支撑柱4之间松开，利用升降卡板3的对接滑块23上下拉动升降卡板3，在支撑柱4上调节两组升降卡板3之间的距离，转动第一卡栓2，使得第一卡栓2配合螺纹卡套22锁紧调节后的升降卡板3。

本发明的有益效果，在使用时，通过设置组合套轨11，当使用者利用该钢托盘移料机械手进行取料操作时，使用者可以将组合套轨11放置在对接卡轨5和移动滑轨7之间，使得组合套轨11上的对接卡板19和定位卡扣20，分别插入至对接卡轨5和移动滑轨7的内侧，在定位卡扣20内插入对接卡销14，对安装后的组合套轨11进行固定，利用组合套轨11的设置，使得对接卡轨5和移动滑轨7之间具有拼接式组合固定结构，令使用者可以根据物料的移动距离，对该钢托盘移料机械手更换对应长度的组合套轨11，令该钢托盘移料机械手可以适用不同距离的移动范围，利用组合套轨11的设置，使得该钢托盘移料机械手具有组合式固定结构，提升其使用时的灵活性；

通过设置两组升降卡板3，在使用者对该利用该钢托盘移料机械手进行安装固定操作时，使用者可以转动第一卡栓2，从而将升降卡板3的对接滑块23和支撑柱4之间松开，利用升降卡板3的对接滑块23上下拉动升降卡板3，从而在支撑柱4上调节两组升降卡板3之间的距离，利用对两组升降卡板3之间的距离调节，可以使得该钢托盘移料机械手的支撑柱4安装固定在不同的装置上使用，通过转动第一卡栓2，使得第一卡栓2配合螺纹卡套22锁紧调节后的升降卡板3，利用两组升降卡板3的设置，使得该钢托盘移料机械手具有安装固定调节结构，提到其适用范围；

通过设置第二卡栓25和弧形卡柱26，在使用者利用该钢托盘移料机械手进行取料操作时，使用者可以根据物体的体型，通过取下弧形卡柱26上的第二卡栓25，向下拉动连接柱12，将固定吸盘1从升降套管13上取下，令使用者可以根据物体的体积更换对应的固定吸盘1，利用第二卡栓25和弧形卡柱26的设置，使得该钢托盘移料机械手具有拼接固定结构，提升其使用时的灵活。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种钢托盘移料机械手，其特征在于，包括移动滑轨（7）、移动滑套（8）和升降卡板（3），所述移动滑套（8）活动套接在移动滑轨（7）的侧边外表面，所述移动滑轨（7）的两端均固定安装有对接卡轨（5），所述移动滑轨（7）和对接卡轨（5）之间套接有组合套轨（11），所述组合套轨（11）的两端外表面中部位置均固定安装有定位卡扣（20），且组合套轨（11）的两端均固定安装有对接卡板（19），所述定位卡扣（20）的内侧套接有对接卡销（14），所述对接卡轨（5）的一端下部位置固定安装有支撑柱（4），且支撑柱（4）的侧边外表面活动安装有两组升降卡板（3），所述升降卡板（3）的一端中部位置固定安装有对接滑块（23），所述升降卡板（3）和支撑柱（4）之间通过对接滑块（23）活动连接，所述对接滑块（23）的内侧中部位置活动套接有第一卡栓（2），所述第一卡栓（2）的一端外表面活动套接有螺纹卡套（22）。

2.根据权利要求1所述的一种钢托盘移料机械手，其特征在于，所述升降卡板（3）的侧边外表面固定安装有海绵垫（21），所述支撑柱（4）的侧边内表面开设有升降槽，所述对接卡板（19）的侧边外表面为斜面结构，所述对接卡轨（5）和支撑柱（4）之间通过螺栓对接固定。

3.根据权利要求2所述的一种钢托盘移料机械手，其特征在于，所述移动滑套（8）的上端外表面固定安装有真空泵（9），所述移动滑套（8）的下端外表面中部位置固定安装有液压杆（6），所述液压杆（6）的侧边外表面上部位置固定安装有对接卡帽（16），所述液压杆（6）的下部内侧活动安装有升降套管（13），所述升降套管（13）的下端外表面固定安装有连接柱（12）。

4.根据权利要求3所述的一种钢托盘移料机械手，其特征在于，所述连接柱（12）的下端外表面固定安装有固定吸盘（1），所述固定吸盘（1）和真空泵（9）之间固定安装有连通管（10），所述移动滑套（8）的两侧内表面均活动安装有移动卡轮（18），所述移动滑套（8）的侧边外表面靠近移动卡轮（18）的上部固定安装有电动机（17）。

5.根据权利要求4所述的一种钢托盘移料机械手，其特征在于，所述连接柱（12）的上端中部位置固定安装有弧形卡柱（26），且弧形卡柱（26）的上端外表面为弧形结构，所述弧形卡柱（26）的内侧套接有第二卡栓（25），所述弧形卡柱（26）的侧边外表面下部位置套接固定垫环（24），所述连接柱（12）和升降套管（13）之间通过弧形卡柱（26）对接固定。

6.根据权利要求5所述的一种钢托盘移料机械手，其特征在于，所述固定吸盘（1）的下端外表面固定安装有密封垫（15），且密封垫（15）的横截面为环形结构，对接卡轨（5）、移动滑轨（7）和组合套轨（11）之间均通过定位卡扣（20）对接固定。

7.根据权利要求6所述的一种钢托盘移料机械手，其特征在于，该钢托盘移料机械手的具体操作步骤为：

步骤一，将组合套轨（11）放置在对接卡轨（5）和移动滑轨（7）之间，使得组合套轨(11)上一端的对接卡板(19)和定位卡扣(20)插入至对接卡轨(5)的内侧，组合套轨(11)上另一端的对接卡板(19)和定位卡扣(20)插入至移动滑轨(7)的内侧，在定位卡扣（20）内插入对接卡销（14），对安装后的组合套轨（11）进行固定；

步骤二，启动移动滑套（8）上的电动机（17），使得电动机（17）驱动移动卡轮（18）转动，从而令移动滑套（8）带动液压杆（6）在移动滑轨（7）的上横移，从而调节固定吸盘（1）在移动滑轨（7）上的位置，启动液压杆（6），使得液压杆（6）配合升降套管（13）驱动连接柱（12），使得连接柱（12）带动固定吸盘（1）下移，使得固定吸盘（1）贴在物料表面，启动真空泵（9），使得真空泵（9）配合连通管（10）令固定吸盘（1）的下部产生吸力，通过固定吸盘（1）将物料吸住，利用液压杆（6）带动固定吸盘（1）上移，通过移动滑套（8）驱动固定吸盘（1）横移；

步骤三，取下弧形卡柱（26）上的第二卡栓（25），向下拉动连接柱（12），将固定吸盘（1）从升降套管（13）上取下，转动第一卡栓（2），将升降卡板（3）的对接滑块（23）和支撑柱（4）之间松开，利用升降卡板（3）的对接滑块（23）上下拉动升降卡板（3），在支撑柱（4）上调节两组升降卡板（3）之间的距离，转动第一卡栓（2），使得第一卡栓（2）配合螺纹卡套（22）锁紧调节后的升降卡板（3）。

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