CN220839664U - 一种翻转真空吸盘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种翻转真空吸盘装置，属于机械抓取的技术领域。包括：两端固定有竖向设置的立柱的定位板，传动设在立柱上的升降件，传动连接在升降件上的起升架，安装在起升架上的伸缩臂，以及设于伸缩臂末端的吸附组件，吸附组件具有若干组吸嘴，所述吸嘴形成一吸附面，所述吸附面为倾角可调。本实用新型通过配置具有升降自由度、旋转自由度的吸盘装置实现对石英玻璃等具有平面结构的物料的搬运与翻转，可应用于对搬运环境清洁度要求较高的自动生产线或物料搬运小车的抓取，解决了现有技术中的人为手持带来的风险和损失。

Description

一种翻转真空吸盘装置

技术领域

本实用新型属于机械抓取的技术领域，特别是涉及一种翻转真空吸盘装置。

背景技术

对目前石英玻璃等具有平面结构物体的抛光加工方式进行调研发现，石英玻璃最主要的抛光方式为火焰抛光，但其仍旧存在很大缺陷。如：人为手持抛光装置，此举不仅会对工人人身安全造成威胁，同时还会大大降低生产效率以及良品率；此外，在对石英玻璃加工时，被抛物体是人为手持，这会造成次品率的提高，且被抛物体翻转不易，造成效率低下。

实用新型内容

本实用新型为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供了一种翻转真空吸盘装置。

本实用新型采用以下技术方案：一种翻转真空吸盘装置，包括：

定位板，其两端固定有竖向设置的立柱；

升降件，传动设于所述立柱上；

起升架，与所述升降件为传动连接；所述起升架沿高度方向具有往返自由度；

伸缩臂，安装在所述起升架上；所述伸缩臂具有旋转自由度；

吸附组件，设于所述伸缩臂的末端；所述吸附组件具有若干组吸嘴，所述吸嘴形成一吸附面，所述吸附面为倾角可调。

在进一步的实施例中，所述升降件包括：

至少两组电动推杆，对称安装在所述立柱的后侧面；

连接板，横向连接于所述两组电动推杆的活动端；

至少两组连接架，竖向且平行固定在所述连接板上；所述连接架被设置为安装所述起升架。

在进一步的实施例中，还包括：

步进电机，安装在所述起升架上；所述步进电机的输出轴通过轴承连接于所述伸缩臂。

在进一步的实施例中，所述吸附组件包括：

L型支架板，固定于所述伸缩臂的活动端；所述L型支架板的底面固定有连接柱；

支撑板，连接于所述连接柱的底端；所述支撑板与L型支架板之间形成操作空间，所述支撑板的底面设置有安装柱；

安装板，其中心位置通过联轴器交接于所述安装柱；所述安装板的底面按需求分布有若干个吸嘴；

至少两组气缸，竖向安装在所述支撑板的指定位置处；

至少两组顶杆，对应传动连接于所述气缸的活塞杆；所述气缸的活塞杆位于支撑板和安装板之间。

在进一步的实施例中，所述立柱的内侧面凹陷预定深度形成顶部开口的导向槽；

所述连接架的两侧面设置有若干组导向轮，所述导向轮位于对应的导向槽内。

在进一步的实施例中，所述安装板的边缘处开设有若干个U型槽；

所述支撑板的对应位置处设置有竖向的导向杆。

在进一步的实施例中，所述导向杆的底部为锥体结构。

在进一步的实施例中，所述吸嘴的直径D与数量n满足以下关系：

式中，W为待吸附物体的质量，t为安全系数，p为吸嘴内的真空度。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过配置具有升降自由度、旋转自由度的吸盘装置实现对石英玻璃等具有平面结构的物料的搬运与翻转，可应用于对搬运环境清洁度要求较高的自动生产线或物料搬运小车的抓取，解决了现有技术中的人为手持带来的风险和损失。

同时，吸盘装置的吸附面为倾斜度可调，便于实现搬运与翻转过程中的待吸附物件所需的角度调整，即可纠正位置不正或者提高定位精度。

根据待吸附物件的质量确定所需吸嘴的数量，保证搬运与翻转所需的平稳与精度，增加稳定性；避免出现不必要的损失与损伤。

附图说明

图1为实施例1的翻转真空吸盘装置的结构图。

图2为实施例1的翻转真空吸盘装置的侧视图。

图3为翻转真空吸盘装置中吸附组件的结构图。

图4为定位板和立柱的剖面图。

图1至图4中的各标注为：定位板1、立柱2、升降件3、起升架4、伸缩臂5、吸附组件6、步进电机7、电动推杆301、连接板302、连接架303、导向槽304、L型支架板601、连接柱602、支撑板603、安装柱604、安装板605、吸嘴606、气缸607、顶杆608、U型槽609、导向杆610。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本实用新型做进一步的描述。

实施例1

本实施例公开了一种翻转真空吸盘装置，如图1所示。包括：定位板1，所述定位板1被设置为将装置整体进行定位或者移动，根据需求定位板1上可设置定位孔。定位板1的两端对称固定有竖向设置的立柱2，所述立柱2具有一定的高度。故在实施例中，定位板1与对称设置的两组立柱2构成一个载体。

所述载体即立柱2上传动设置有升降件3，所述升降件3上同时传动连接有起升架4，因此在升降件3的作用下，起升架4具有高度方向上的往返自由度。对应的，所述起升架4上安装有伸缩臂5，为了实现所需的翻转功能，本实施例中的伸缩臂5具有旋转自由度。伸缩臂5的末端设置有吸附组件6，吸附组件6具有若干组吸嘴606，所述吸嘴606形成一吸附面，所述吸附面为倾角可调。即通过可调的吸附面于实现搬运与翻转过程中的待吸附物件所需的角度调整，即可纠正位置不正或者提高定位精度。

综上所述，本实施例中的吸附组件6在升降件3的作用下实现所需高度的调整，伸缩臂5为现有技术中的伸缩气缸607或者机械臂，实现吸附组件6所需水平位置的调整(伸或伸)。

为了实现上述功能，结合图2所示，本实施例中的升降件3包括：对称安装在立柱2的后侧面的电动推杆301，即本实施例中的电动推杆301为两组，且通过定位圈进行固定。在定位时，电动推杆301的伸缩杆朝上设置，其目的是为了更好的驱动起升架4。电动推杆301采用现有技术即可，故不再赘述。

与之相适配的，两组电动推杆301的活动端(即伸缩杆的顶部)横向连接有连接板302，且连接板302上固定有竖向且平行的至少两组连接架303，设置连接架303的目的主要是为了安装起升架4，同时也是为了给起升架4提供升降的空间，故起升架4位于连接架303的底部。

使用时，当电动推杆301的伸缩杆处于压缩状态时，起升架4则位于立柱2的底部，随着伸缩杆逐渐顶出，起升架4所在高度逐渐上移，从而实现所需的高度位置调整。

在此过程中，为了增加上升/下降过程中的稳定性，结合图4，立柱2的内侧面凹陷预定深度形成顶部开口的导向槽304；连接架303的两侧面设置有若干组导向轮，所述导向轮位于对应的导向槽304内。通过导向槽304与导向轮的配合在不增加摩擦力的情况下，实现起升架4稳定且定向移动。

在另一个实施例中，伸缩臂5的旋转自由度通过步进电机7实现，即起升架4上安装有步进电机7，且步进电机7的输出轴通过轴承连接于所述伸缩臂5。当步进电机7工作时，伸缩臂5跟着转动以满足翻转需求。

因石英玻璃等具有平面结构，也已损坏。故本实施例采用吸嘴606取代人工夹持或者夹爪夹持，以克服次品率高的问题。

故结合图3，吸附组件6包括：固定在所述伸缩臂5的活动端的LL型支架板601，其中，LL型支架板601的底面固定有连接柱602；连接柱602的底端连接有支撑板603，因此支撑板603与LL型支架板601之间形成操作空间，并在支撑板603的底面设置安装柱604。安装柱604的底端通过联轴器铰接有安装板605，安装板605的底面按需求分布有若干个吸嘴606。

在本实施例中，吸嘴606的直径D与数量n满足以下关系：

式中，W为待吸附物体的质量，t为安全系数，p为吸嘴606内的真空度。对待吸附物体的质量进行分析，以确定所需数量和直径的关系，保证抓取的平稳、准确。

因此，吸附面通过气缸607的作用来改变倾斜方向，如当倾斜需要改变时，则控制需要位于低侧的气缸607处于顶出状态，气缸607的活塞杆与对应的顶杆608向下移动并与安装板605接触，促使安装板605对应位置下压完成倾斜。对后期可能会出现的被抓取的石英玻璃因运输而出现的倾斜、位置不正等问题做出及时纠正。

在此过程中，为了保证倾斜度调整的有效性，故安装板605的边缘处开设有若干个U型槽609；所述支撑板603的对应位置处设置有竖向的导向杆610。导向杆610的底部为锥体结构。

综上所述，以石英玻璃为例，石英玻璃第一面已被火焰抛光机器人抛光完成，可调节宽窄传送带开始运转，将石英玻璃运输至翻转真空吸盘装置前方，然后翻转真空吸盘装置开始工作，电动推杆301带动起升架4开始下移，当吸盘表面位于石英玻璃表面时停止下移，真空发生器(现有的型号即可)开始发生作用，吸嘴606吸取石英玻璃，然后电动推杆301开始工作，起升架4开始上升，到预定点位时停止，步进电机7开始工作带动吸盘进行180°翻转，石英玻璃未加工表面至于上方，然后电动推杆301下移到预定点位停止，待吸盘抓取装置将石英玻璃抓取走之后，电动推杆301上升，步进电机7工作带动吸盘翻转180°，然后下移至原点。

Claims (8)

1.一种翻转真空吸盘装置，其特征在于，包括：

定位板，其两端固定有竖向设置的立柱；

升降件，传动设于所述立柱上；

起升架，与所述升降件为传动连接；所述起升架沿高度方向具有往返自由度；

伸缩臂，安装在所述起升架上；所述伸缩臂具有旋转自由度；

吸附组件，设于所述伸缩臂的末端；所述吸附组件具有若干组吸嘴，所述吸嘴形成一吸附面，所述吸附面为倾角可调。

2.根据权利要求1所述的一种翻转真空吸盘装置，其特征在于，所述升降件包括：

至少两组电动推杆，对称安装在所述立柱的后侧面；

连接板，横向连接于所述两组电动推杆的活动端；

至少两组连接架，竖向且平行固定在所述连接板上；所述连接架被设置为安装所述起升架。

3.根据权利要求1所述的一种翻转真空吸盘装置，其特征在于，还包括：

步进电机，安装在所述起升架上；所述步进电机的输出轴通过轴承连接于所述伸缩臂。

4.根据权利要求1所述的一种翻转真空吸盘装置，其特征在于，所述吸附组件包括：

L型支架板，固定于所述伸缩臂的活动端；所述L型支架板的底面固定有连接柱；

支撑板，连接于所述连接柱的底端；所述支撑板与L型支架板之间形成操作空间，所述支撑板的底面设置有安装柱；

安装板，其中心位置通过联轴器交接于所述安装柱；所述安装板的底面按需求分布有若干个吸嘴；

至少两组气缸，竖向安装在所述支撑板的指定位置处；

至少两组顶杆，对应传动连接于所述气缸的活塞杆；所述气缸的活塞杆位于支撑板和安装板之间。

5.根据权利要求2所述的一种翻转真空吸盘装置，其特征在于，所述立柱的内侧面凹陷预定深度形成顶部开口的导向槽；

所述连接架的两侧面设置有若干组导向轮，所述导向轮位于对应的导向槽内。

6.根据权利要求4所述的一种翻转真空吸盘装置，其特征在于，所述安装板的边缘处开设有若干个U型槽；

所述支撑板的对应位置处设置有竖向的导向杆。

7.根据权利要求6所述的一种翻转真空吸盘装置，其特征在于，所述导向杆的底部为锥体结构。

8.根据权利要求4所述的一种翻转真空吸盘装置，其特征在于，所述吸嘴的直径D与数量n满足以下关系：

式中，W为待吸附物体的质量，t为安全系数，p为吸嘴内的真空度。