CN107243902A - 一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置 - Google Patents

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唐立平
江董玉
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Abstract

本发明涉及智能机械技术领域，具体涉及一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置；它包括支架、PLC控制器、滑动电机座、横向驱动电机、导杆、推杆、旋转气缸、机械手、滑板、横向丝杠、导轨、纵向丝杠、纵向驱动电机座、纵向驱动电机、传输装置、电磁阀、距离传感器、压力传感器、摩擦垫片；本发明一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置；它采用PLC控制器对距离传感器以及压力传感器采集的信号进行处理，并且控制横向驱动电机、纵向驱动电机以及电磁阀的工作情况，满足了对不同规格型号桶的翻转，大大的提高了工作效率，减少的人工与时间的成本，同时减少了废品率，对工业制桶起到很好的帮助。

Description

一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置
技术领域
本发明涉及智能机械技术领域，具体涉及一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置。
背景技术
随着社会不断地进步，社会对聚氨酯、润滑油、涂料、树脂、农药、医药、香料、食品、石油的需求量的增加，从而使需要储存它们的桶的需求也随之增加。在目前国内的制桶行业的翻转桶这一流程中，一般采用人工，或通过实验测试后，通过预先设置好行程的气缸对物体进行翻转。但是，以上两种的方式存在许多的弊端。人工翻转桶一方面效率低，增加了时间与人工的成本；另一方面，对于现代化的企业中，机械化生产才能在该行业中更有竞争力。通过控制预先设置好气缸的行程来实现翻转桶的功能，首先会造成翻转装置的对物体的施加载荷不明确，会增加桶的废品率；其次转时的摩擦力不足，造成桶的滑落，进而影响整个生产线的工作效率。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它包括支架、PLC控制器、滑动电机座、横向驱动电机、导杆、推杆、旋转气缸、机械手、滑板、横向丝杠、导轨、纵向丝杠、纵向驱动电机座、纵向驱动电机、传输装置、电磁阀、距离传感器、压力传感器、摩擦垫片；支架的一侧安装有PLC控制器；支架内侧安装有导轨；所述导轨的截面为等腰梯形，滑动电机座和导轨之间为燕尾槽式连接；纵向丝杠穿过滑动电机座；滑动电机座中安装有横向驱动电机；横向丝杠和横向驱动电机的转轴相连接；横向丝杠穿过滑板；导杆穿过滑板；导杆两端固定在滑动电机座内壁上；推杆一端和滑板相焊合，推杆另一端穿过滑动电机座后连接到旋转气缸；机械手安装在旋转气缸上；纵向驱动电机位于纵向驱动电机座中；纵向驱动电机和纵向丝杆之间通过锥形齿轮相齿合；传输装置位于机械手下方；所述机械手的关节气缸上安装有关节气缸电磁阀；压力传感器安装在机械手的关节臂内侧；压力传感器外侧安装有摩擦垫片；机械手的主关节臂内侧安装有距离传感器；距离传感器和压力传感器均通过导线接入PLC控制器的信号输入接口；横向驱动电机、纵向驱动电机和电磁阀均通过导线接入PLC控制器的信号输出接口。
采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它采用PLC控制器对距离传感器以及压力传感器采集的信号进行处理，并且控制横向驱动电机、纵向驱动电机以及电磁阀的工作情况，满足了对不同规格型号桶的翻转，大大的提高了工作效率，减少的人工与时间的成本，同时减少了废品率，对工业制桶起到很好的帮助。
附图说明
此处所说明的附图是用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本发明的不当限定，在附图中：
图1是本发明结构示意图；
图2是图1中的机械手的结构示意图。
附图标记说明：
1-支架、2-PLC控制器、3-滑动电机座、4-横向驱动电机、5-导杆、6-推杆、7-旋转气缸、8-机械手、9-滑板、10-横向丝杠、11-导轨、12-纵向丝杠、13-纵向驱动电机座、14-纵向驱动电机、15-传输装置、16-电磁阀、17-距离传感器、18-压力传感器、19-摩擦垫片。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1-2所示，本具体实施方式所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它包括支架1、PLC控制器2、滑动电机座3、横向驱动电机4、导杆5、推杆6、旋转气缸7、机械手8、滑板9、横向丝杠10、导轨11、纵向丝杠12、纵向驱动电机座13、纵向驱动电机14、传输装置15、电磁阀16、距离传感器17、压力传感器18、摩擦垫片19；支架1的一侧安装有PLC控制器2；支架1内侧安装有导轨11；所述导轨11的截面为等腰梯形，滑动电机座3和导轨11之间为燕尾槽式连接；纵向丝杠12穿过滑动电机座3；滑动电机座3中安装有横向驱动电机4；横向丝杠10和横向驱动电机4的转轴相连接；横向丝杠10穿过滑板9；导杆5穿过滑板9；导杆5两端固定在滑动电机座3内壁上；推杆6一端和滑板9相焊合，推杆6另一端穿过滑动电机座3后连接到旋转气缸7；机械手8安装在旋转气缸7上；纵向驱动电机14位于纵向驱动电机座13中；纵向驱动电机14和纵向丝杆12之间通过锥形齿轮相齿合；传输装置15位于机械手8下方；所述机械手8的关节气缸上安装有关节气缸电磁阀16；压力传感器18安装在机械手8的关节臂内侧；压力传感器18外侧安装有摩擦垫片19；机械手8的主关节臂内侧安装有距离传感器17；距离传感器17和压力传感器18均通过导线接入PLC控制器2的信号输入接口；横向驱动电机4、纵向驱动电机13和电磁阀16均通过导线接入PLC控制器2的信号输出接口。
进一步地：所述横向驱动电机4为伺服电机
进一步地：所述纵向驱动电机13为伺服电机。
进一步地：所述压力传感器6为应变片。
进一步地：所述摩擦垫片7为橡胶摩擦垫片。
本发明所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它的工作原理为：PLC控制器2为该发明的控制系统，通过已用梯形图编好的程序，来控制整个装置的运行，实现相应的功能；所述的支架1为支撑的装置，采用铝合金材料的门式结构提高整个装置的稳定性；所述的导轨11在纵向丝杆12旋转时，起到导向的作用，使滑动电机座3在铅直方向稳定的上下移动；在 PLC控制器2的指令下，横向驱动电机4带动横向丝杠10转动，从而推动滑板9沿导杆5在横向上往复运动；滑板9推动推杆6带动旋转气缸7和机械手8在横向上往复运动，夹住工件桶；传输装置15用来传输不同规格类型的桶到达目的地，为翻桶做好准备；仿真机械手8用来抓取桶，机械手8对桶的施加力的大小可以通过安装在摩擦垫片19内侧的压力传感器18来控制。机械手的每个关节处用活动铰链联结，同时在每个关节处有电动缸，控制铰链处各关节的旋转角度的大小，其的旋转大小由压力传感器18发聩到PLC控制器2，再由PLC控制器2对其数据处理后发出的脉冲指令去控制关节气缸电磁阀16的开合量，进而达到控制关节气缸推力大小的目的；摩擦垫片19用来增强机械手8与桶的摩擦力；距离传感器17用来实现对机械手8位移量信息的反馈到PLC控制器2，同时距离传感器17也为启动开关，当传输装置15将桶传输到规定位置时，距离传感器17由于接受信号，并将信号传递到PLC控制器2，PLC控制器2下发指令，控制纵向驱动电机14旋转，调节机械手8的高度；PLC控制器2下发指令，控制横向驱动电机4旋转，推动机械手8夹住工件桶；PLC控制器2下发指令，控制关节气缸电磁阀16的开合大小，进而使关节气缸推动关节抱紧工件桶；旋转气缸7通气后，带动机械手8旋转，实现工件桶的翻转。压力传感器18位于摩擦垫片19与机械手8的中间，用来测出机械手8对桶的施加力的大小，当施加力的大小大于预设值时，PLC控制器2将根据其传输的信号处理，对机械手8的关节气缸电磁阀16发出指令，使其开合状态保持在合适值范围内，防止推力过大造成工件桶报废；摩擦垫片19一方面起到增大机械手8与工件桶之间的摩擦力，另一方面起到缓冲的作用。
本发明所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它采用PLC控制器对距离传感器以及压力传感器采集的信号进行处理，并且控制横向驱动电机、纵向驱动电机以及电磁阀的工作情况，满足了对不同规格型号桶的翻转，大大的提高了工作效率，减少的人工与时间的成本，同时减少了废品率，对工业制桶起到很好的帮助。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (5)

1.一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，其特征在于：它包括支架（1）、PLC控制器（2）、滑动电机座（3）、横向驱动电机（4）、导杆（5）、推杆（6）、旋转气缸（7）、机械手（8）、滑板（9）、横向丝杠（10）、导轨（11）、纵向丝杠（12）、纵向驱动电机座（13）、纵向驱动电机（14）、传输装置（15）、电磁阀（16）、距离传感器（17）、压力传感器（18）、摩擦垫片（19）；支架（1）的一侧安装有PLC控制器（2）；支架（1）内侧安装有导轨（11）；所述导轨（11）的截面为等腰梯形，滑动电机座（3）和导轨（11）之间为燕尾槽式连接；纵向丝杠（12）穿过滑动电机座（3）；滑动电机座（3）中安装有横向驱动电机（4）；横向丝杠（10）和横向驱动电机（4）的转轴相连接；横向丝杠（10）穿过滑板（9）；导杆（5）穿过滑板（9）；导杆（5）两端固定在滑动电机座（3）内壁上；推杆（6）一端和滑板（9）相焊合，推杆（6）另一端穿过滑动电机座（3）后连接到旋转气缸（7）；机械手（8）安装在旋转气缸（7）上；纵向驱动电机（14）位于纵向驱动电机座（13）中；纵向驱动电机（14）和纵向丝杆（12）之间通过锥形齿轮相齿合；传输装置（15）位于机械手（8）下方；所述机械手（8）的关节气缸上安装有关节气缸电磁阀（16）；压力传感器（18）安装在机械手（8）的关节臂内侧；压力传感器（18）外侧安装有摩擦垫片（19）；机械手（8）的主关节臂内侧安装有距离传感器（17）；距离传感器（17）和压力传感器（18）均通过导线接入PLC控制器（2）的信号输入接口；横向驱动电机（4）、纵向驱动电机（13）和电磁阀（16）均通过导线接入PLC控制器（2）的信号输出接口。
2.根据权利要求1所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，其特征在于：所述横向驱动电机（4）为伺服电机。
3.根据权利要求1所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，其特征在于：所述纵向驱动电机（13）为伺服电机。
4.根据权利要求1所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，其特征在于：所述压力传感器（6）为应变片。
5.根据权利要求1所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，其特征在于：所述摩擦垫片（7）为橡胶摩擦垫片。
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