CN104627580A - 一种机械手式垃圾桶倾倒机构 - Google Patents

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    • B65F3/02Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
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Abstract

本发明涉及一种机械手式垃圾桶倾倒机构,包括机械臂,机械臂的顶部通过固定在车载垃圾箱的顶部的转动座转动连接;在机械臂上设置有抓手组件和用于驱动抓手组件的移动组件,移动组件包括一个包括直线段和弯曲段组成的导轨总成,弯曲段设置在机械臂与转动座连接位置,弯曲段背向车载垃圾箱的底部凸起,在弯曲段上设置有一个驱动机构,在机械臂上还设置有一个传动机构,在导轨总成上通过传动机构设置有一个链条环;抓手组件包括一个移动构件,移动构件固定在链条环的传动侧上,通过链条环的直线段驱动抬升或者放下垃圾桶,通过链条环的弯曲段翻转或者放平垃圾桶;抓手组件包括一个将垃圾桶进行夹紧固定的抓握机构,抓握机构固定在移动构件上。

Description

一种机械手式垃圾桶倾倒机构
技术领域
本发明涉及一种机械手式垃圾桶倾倒机构。
背景技术
在现有技术中,存在着很多不同结构的用于垃圾倾倒车的垃圾倾倒机构,其中作为代表的主要有两种机构:
1、通过垃圾桶上设置的扣具,并且通过专门的移动导轨和与扣具连接的移动支架,实现对垃圾桶的移动和倾倒,此种结构主要借助于设置在垃圾桶上的扣具进行垃圾桶的安装,而垃圾桶本身一般都直接放置在露天环境中,容易受到光照和雨水的影响发生老化,扣具也会发生一定的变形或者损坏,长时间后,很难再将垃圾桶安装到移动支架上,实现垃圾桶的倾倒,而且扣具也容易受到垃圾的污损而无法正常的安装到位。
2、通过一个垃圾桶外壁进行固定的固定爪,并且通过相因的固定爪移动机构,实现对垃圾的倾倒,在此种机构中,因为较多的垃圾桶为了便于投放垃圾,均为口径上大下小的渐缩结构,传统的抓握机构很容易在垃圾倾倒时,发生滑脱,使得整个垃圾桶发生掉落,影响环境,而且固定爪机构因为其结构复杂、相比于与专用扣具连接的移动支架重量更大,所以传统的固定爪式的垃圾倾倒机构具有较多的辅助支撑组件,机构复杂,错误率高,而且会提高垃圾倾倒的载重量,油耗比较高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:克服现有技术中垃圾倾倒机构结构复杂、抗污性能差、对垃圾桶完好度和清洁度的要求比较高等技术问题,提供一种结构简易,对垃圾桶固定性能比较强的车载用垃圾桶倾倒机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:
一种机械手式垃圾桶倾倒机构,包括安装在车载垃圾箱上的机械臂,在车载垃圾箱的顶部固定有转动座,所述机械臂的顶部通过转动座转动连接;
在车载垃圾箱的底部设置有推动机构,所述推动机构包括一个推动部,所述推动部包括一个推动头,所述推动头与机械臂的底部转动连接;
在所述机械臂上设置有一个抓手组件和用于驱动抓手组件的移动组件,所述移动组件包括一个导轨总成,在所述导轨总成包括一个直线段和一个弯曲段,所述弯曲段设置在机械臂与转动座连接位置,所述弯曲段背向车载垃圾箱的底部凸起,在所述弯曲段上设置有一个驱动机构,在所述机械臂上还设置有一个传动机构,在所述导轨总成上通过传动机构设置有一个链条环,所述链条环通过驱动机构做封闭环形的移动,所述链条环包括一个沿直线段以及弯曲段布置的传动侧;
所述抓手组件包括一个移动构件,所述移动构件固定在链条环的传动侧上,通过链条环的直线段驱动抬升或者放下垃圾桶,通过链条环的弯曲段翻转或者放平垃圾桶;
所述抓手组件包括一个将垃圾桶进行夹紧固定的抓握机构,所述抓握机构固定在移动构件上,在所述移动构件上还设置有一个防止垃圾桶沿抓握机构横向移动的垃圾桶限位板,所述垃圾桶限位板位于抓握机构上方朝向车载垃圾箱顶部的一侧。
作为本发明的进一步创新,所述抓握机构包括两个与移动构件转动连接的握紧爪,所述握紧爪为弧形,两个握紧爪的弧形凸起部朝外镜像对称设置,在所述移动构件上设置对称设置有两个握紧爪驱动机构,所述握紧爪驱动机构包括一个驱动头,所述驱动头与握紧爪转动连接,通过移动驱动头,使得握紧爪相向或者相背移动。
作为本发明的进一步创新,所述驱动机构为一个驱动油缸,所述驱动油缸的缸体转动连接在移动构件的其中一个端部,驱动头设置在驱动油缸的活塞杆上,所述驱动头与握紧爪的中部转动连接。
作为本发明的进一步创新,所述移动构件通过一个转动板与链条环连接,在所述移动构件上焊接有一个三角形连杆,所述三角形连杆的其中一个边与移动构件固定,所述与移动构件固定边的相对角位置,与转动板的下端转动连接,所述三角形连杆的上端转动连接有一个摆幅油缸,所述摆幅油缸的另一端与转动板的上端转动连接,通过驱动摆幅油缸,使得移动构件相对轨道轴线进行摆动。
作为本发明的进一步创新,所述推动机构包括一个连杆机构和一个推动油缸,所述连杆机构包括包括相互转动连接的连接杆A和连接杆B,所述连接杆A与机械臂转动连接,所述连接杆B与车载垃圾箱底部转动连接,所述推动油缸一端转动连接在车载垃圾箱底部相对连接杆B连接位置的下方,所述推动油缸的另一端与连接杆B中部转动连接。
作为本发明的进一步创新,所述传动机构还包括一个链条张力控制机构,所述链条张力控制机构包括一个张力导轮,所述张力导轮通过一个弹性滑动机构与机械臂活动连接,所述链条环的其中端套接在张力导轮上。
作为本发明的进一步创新,所述弹性滑动机构包括一个固定机械臂上的固定座,所述固定座上滑动连接有一个浮动杆,所述浮动杆上设置有一个限位环,所述限位换与固定座之间通过舒张弹簧弹性连接,所述弹性滑动机构还包括一个相对机械臂轴线对称设置的滑动导轨,张力导轮的转动轴两端与滑动导轨滑动连接,所述浮动杆的与转动轴的其中一端固定连接,通过浮动杆的弹性滑动,使得张力导轮将链条拉紧。
本发明的有益效果是:
1、本发明通过机械抓手取代传统的专用卡扣式结构,提高了垃圾桶倾倒机构对不同外形垃圾桶的兼容度,同时也提高了垃圾桶倾倒机构的环境耐受力;
2、本发明通过垃圾桶限位板防止垃圾桶在抓握时发生滑落,影响环境。
3、本发明的弧形握紧爪结构简易,握紧力比较大,而且对于不同尺寸的垃圾桶兼容性也比较好,进一步的提高了本垃圾桶倾倒机构的泛用度。
4、本发明的握紧爪采用油压驱动,相比于电机驱动,夹紧力更大,而且环境耐受性更强。
5、本发明还设置有一个垃圾桶的摆幅机构,可以对握紧爪的角度进行微调,从而更加方便的对垃圾桶进行抓握,提高垃圾倾倒的效率。
6、本发明的链条张力机构可以对链条的拉紧度进行预紧,防止链条在长时间使用后发生拔长的情况,从而影响整个垃圾桶提升机构的稳定性。
7、浮动杆式的张力机构可以通过改变限位环的位置方便的对链条张力进行调节。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是抓握垃圾桶时的示意图;
图2是倾倒垃圾桶时的机构示意图;
图3是垃圾桶倾倒机构的立体示意图;
图4是垃圾桶倾倒机构的侧面示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示,本发明为一种机械手式垃圾桶倾倒机构,包括安装在车载垃圾箱上的机械臂,在车载垃圾箱的顶部固定有转动座2,所述机械臂的顶部通过转动座2转动连接;
在车载垃圾箱的底部设置有推动机构,所述推动机构包括一个连杆机构和一个推动油缸4,所述连杆机构包括包括相互转动连接的连接杆A和连接杆B,所述连接杆A与机械臂转动连接,所述连接杆B与车载垃圾箱底部转动连接,所述推动油缸4一端转动连接在车载垃圾箱底部相对连接杆B连接位置的下方,所述推动油缸4的另一端与连接杆B中部转动连接;
在所述机械臂上设置有一个抓手组件和用于驱动抓手组件的移动组件,所述移动组件包括一个导轨总成3,在所述导轨总成3包括一个直线段和一个弯曲段,所述弯曲段设置在机械臂与转动座2连接位置,所述弯曲段背向车载垃圾箱的底部凸起,在所述弯曲段上设置有一个驱动机构,在所述机械臂上还设置有一个传动机构,在所述导轨总成3上通过传动机构设置有一个链条环7,所述链条环7通过驱动机构做封闭环形的移动,所述链条环7包括一个沿直线段以及弯曲段布置的传动侧;
所述抓手组件包括一个移动构件,所述移动构件固定在链条环7的传动侧上,通过链条环7的直线段驱动抬升或者放下垃圾桶,通过链条环7的弯曲段翻转或者放平垃圾桶;
所述抓手组件包括一个将垃圾桶进行夹紧固定的抓握机构5,所述抓握机构5固定在移动构件上,在所述移动构件上还设置有一个防止垃圾桶沿抓握机构5横向移动的垃圾桶限位板10,所述垃圾桶限位板位于抓握机构5上方朝向车载垃圾箱顶部的一侧;
所述抓握机构5包括两个与移动构件转动连接的握紧爪,所述握紧爪为弧形,两个握紧爪的弧形凸起部朝外镜像对称设置,在所述移动构件上设置对称设置有两个握紧爪驱动机构,所述驱动机构为一个驱动油缸6,所述驱动油缸6的缸体转动连接在移动构件的其中一个端部,驱动头设置在驱动油缸6的活塞杆上,所述驱动头与握紧爪的中部转动连接;通过驱动油缸6的膨胀移动驱动头,使得握紧爪相向或者相背移动;
所述移动构件通过一个转动板与链条环7连接,在所述移动构件上焊接有一个三角形连杆,所述三角形连杆的其中一个边与移动构件固定,所述与移动构件固定边的相对角位置,与转动板的下端转动连接,所述三角形连杆的上端转动连接有一个摆幅油缸8,所述摆幅油缸8的另一端与转动板的上端转动连接,通过驱动摆幅油缸8,使得移动构件相对轨道轴线进行摆动;
所述传动机构还包括一个链条张力控制机构9,所述链条张力控制机构包括一个张力导轮,所述张力导轮通过一个弹性滑动机构与机械臂活动连接,所述链条环7的其中端套接在张力导轮上;所述弹性滑动机构包括一个固定机械臂上的固定座,所述固定座上滑动连接有一个浮动杆,所述浮动杆上设置有一个限位环,所述限位换与固定座之间通过舒张弹簧弹性连接,所述弹性滑动机构还包括一个相对机械臂轴线对称设置的滑动导轨,张力导轮的转动轴两端与滑动导轨滑动连接,所述浮动杆的与转动轴的其中一端固定连接,通过浮动杆的弹性滑动,使得张力导轮将链条拉紧;
在倾倒垃圾桶时,首先推动机构的推动油缸4驱动连杆,使得机械臂向外摆动,抓握机构5的抓手接近垃圾桶,摆幅油缸8同步伸长,使得抓手保持与垃圾桶边缘相对水平的状态,便于抓桶;
随后驱动油缸6伸长,使得握紧爪并拢,实现抓桶;
打开垃圾箱顶盖,驱动机构的驱动电机1带动链条转动,使得移动构件带动垃圾桶上升,移动到弧形弯曲段时,垃圾桶发生翻转,垃圾桶内的垃圾倒入到垃圾箱内;
随后驱动电机1反向旋转,使得垃圾桶重新回到导轨总成3的底部启示位置,松开握紧爪实现垃圾的倾倒。
同时垃圾桶限位板,可以防止垃圾桶在翻转时发生掉落,链条张力机构可以对链条的拉紧度进行预紧。
以上述依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种机械手式垃圾桶倾倒机构,包括安装在车载垃圾箱上的机械臂,其特征是:在车载垃圾箱的顶部固定有转动座,所述机械臂的顶部通过转动座转动连接;
在车载垃圾箱的底部设置有推动机构,所述推动机构包括一个推动部,所述推动部包括一个推动头,所述推动头与机械臂的底部转动连接;
在所述机械臂上设置有一个抓手组件和用于驱动抓手组件的移动组件,所述移动组件包括一个导轨总成,在所述导轨总成包括一个直线段和一个弯曲段,所述弯曲段设置在机械臂与转动座连接位置,所述弯曲段背向车载垃圾箱的底部凸起,在所述弯曲段上设置有一个驱动机构,在所述机械臂上还设置有一个传动机构,在所述导轨总成上通过传动机构设置有一个链条环,所述链条环通过驱动机构做封闭环形的移动,所述链条环包括一个沿直线段以及弯曲段布置的传动侧;
所述抓手组件包括一个移动构件,所述移动构件固定在链条环的传动侧上,通过链条环的直线段驱动抬升或者放下垃圾桶,通过链条环的弯曲段翻转或者放平垃圾桶;
所述抓手组件包括一个将垃圾桶进行夹紧固定的抓握机构,所述抓握机构固定在移动构件上,在所述移动构件上还设置有一个防止垃圾桶沿抓握机构横向移动的垃圾桶限位板,所述垃圾桶限位板位于抓握机构上方朝向车载垃圾箱顶部的一侧。
2.如权利要求1所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构,其特征是:所述抓握机构包括两个与移动构件转动连接的握紧爪,所述握紧爪为弧形,两个握紧爪的弧形凸起部朝外镜像对称设置,在所述移动构件上设置对称设置有两个握紧爪驱动机构,所述握紧爪驱动机构包括一个驱动头,所述驱动头与握紧爪转动连接,通过移动驱动头,使得握紧爪相向或者相背移动。
3.如权利要求2所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构,其特征是:所述驱动机构为一个驱动油缸,所述驱动油缸的缸体转动连接在移动构件的其中一个端部,驱动头设置在驱动油缸的活塞杆上,所述驱动头与握紧爪的中部转动连接。
4.如权利要求1所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构,其特征是:所述移动构件通过一个转动板与链条环连接,在所述移动构件上焊接有一个三角形连杆,所述三角形连杆的其中一个边与移动构件固定,所述与移动构件固定边的相对角位置,与转动板的下端转动连接,所述三角形连杆的上端转动连接有一个摆幅油缸,所述摆幅油缸的另一端与转动板的上端转动连接,通过驱动摆幅油缸,使得移动构件相对轨道轴线进行摆动。
5.如权利要求1所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构,其特征是:所述推动机构包括一个连杆机构和一个推动油缸,所述连杆机构包括包括相互转动连接的连接杆A和连接杆B,所述连接杆A与机械臂转动连接,所述连接杆B与车载垃圾箱底部转动连接,所述推动油缸一端转动连接在车载垃圾箱底部相对连接杆B连接位置的下方,所述推动油缸的另一端与连接杆B中部转动连接。
6.如权利要求1所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构,其特征是:所述传动机构还包括一个链条张力控制机构,所述链条张力控制机构包括一个张力导轮,所述张力导轮通过一个弹性滑动机构与机械臂活动连接,所述链条环的其中端套接在张力导轮上。
7.如权利要求6所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构,其特征是:所述弹性滑动机构包括一个固定机械臂上的固定座,所述固定座上滑动连接有一个浮动杆,所述浮动杆上设置有一个限位环,所述限位换与固定座之间通过舒张弹簧弹性连接,所述弹性滑动机构还包括一个相对机械臂轴线对称设置的滑动导轨,张力导轮的转动轴两端与滑动导轨滑动连接,所述浮动杆的与转动轴的其中一端固定连接,通过浮动杆的弹性滑动,使得张力导轮将链条拉紧。
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Inventor before: Sun Hongshan

Inventor before: Wang Dicheng

Inventor before: Wang Chengsheng

Inventor before: Zhou Mingchun

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
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PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: A robotic arm type garbage bin dumping mechanism

Effective date of registration: 20230619

Granted publication date: 20171117

Pledgee: Postal Savings Bank of China Limited Yancheng branch

Pledgor: JINGSU YUEDA SPECIAL VEHICLE Co.,Ltd.

Registration number: Y2023320000327

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