DE3218712A1 - Zweiachsiges handhabungsgeraet fuer werkstuecke, insbesondere zum be- und entladen von ebenen magazinen - Google Patents

Zweiachsiges handhabungsgeraet fuer werkstuecke, insbesondere zum be- und entladen von ebenen magazinen

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Description

Zweiachsiges Handhabungsgerät für Werkstücke, insbesondere zum Be- und Entladen von ebenen Magazinen
Die Erfindung betrifft ein zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene insbesondere zum Be- und Entladen von ebenen Magazinen, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Ein solches Handhabungsgerät ist bekannt aus 'Vt_Z_eitschrift für industrielle Fertigung 71 (1981) 141 - 145". Dieses Gerät ist in zwei Achsen bewegbar und weist als Kernstück einen Schlitten auf, der auf zwei parallelen Rundstäben in waagerechter Richtung in passenden Bohrungen des Schlittens geführt ist. Die Rundstäbe sind mit ihren Enden an Portalsäulen eines ortsfesten Rahmens befestigt. Parallel zu den Rundstäben verläuft eine Zahnstange, in die zur waagerechten Bewegung das Schlittens ein Ritzel am Ende der Antriebswelle eines an dem Schlitten angeordneten Getriebemotors eingereift. In dem Schlitten sind weiter zwei parallele senkrechte Bohrungen vorgesehen, in denen je ein senkrechter"Rundstab geführt ist. Die unteren Enden der senkrechten Rundstäbe sind in einer Endplatte vereinigt, an der sich ein Greifer für das Werkstück befindet. Mit Hilfe eines zweiten quer im Schlitten befestigten Getriebemotors mit einem Ritzel, das in eine senkrechte mit der Endplatte verbundene Zahnstange eingreift, läßt sich diese Einheit (Rundstäbe, Endplatte, Greifer und Werkstück) relativ zum Schlitten auf-, und abbewegen. Zur Steuerung der Bewegungen des Greifers innerhalb des durch die Abmessungen der Rundstäbe und der Zahnstangen vorgegebenen Arbeitsfeldes sind am inneren Ende der Getriebemotoren als Wegmeßsysteme optische Impulsgeber vorgesehen, durch deren Impulse die Antriebsmotoren, vorzugsweise über einen Rechner, so angesteuert werden, daß das Werkstück die jeweils vorgegebene Position einnimmt. Um ein übersteuern zu vermeiden und das Werkstück in der erreichten Position zu sichern, sind an den Antriebsmotoren elektromagnetische Bremsen angeordnet.
Dieses bekannte Gerät weist folgende Nachteile auf:
- Dadurch daß die Impulsgeber für das Wegmeßsystem an die Antriebsgetriebemotoren angeflanscht sind^wird deren Getriebespiel auf den Impulsgeber übertragen, was zu üngenauigkeiten in der Positionierung führt,
- zu diesem Fehler addiert sich noch der durch das Spiel zwischen Ritzel und Zahnstange bedingte,
- der Schlitten des Gerätes ist spanabhebend gefertigt und weist deshalb eine erhebliche Masse auf,
- auch durch die Bremsen an den Antriebseinheiten wird die Masse erhöht und die erforderliche Antriebsleistung erhöht,
- die in Richtung der senkrechten Achse beweglichen Teile belasten durch ihre Masse den Antriebsmotor und erschweren die genaue Positionierung.
Es ist Aufgabe der Erfindung, diese Mangel zu vermeiden und ein Handhabungsgerät zu schaffen dessen Greifer sich schnell und genau in jede gewünschte Position innerhalb des Arbeitsfeldes bringen läßt.
Die Lösung dieser Aufgabe geschieht erfindungsgemäß durch die in den Patentansprüchen angegebenen Merkmale.
Durch das Merkmal a im Patentanspruch 1 wird erreicht, daß der Impulsgeber spielfrei den Bewegungen der Zahnstange und damit auch des Werkstückes folgt. Durch das Merkmal b werden die Mangel vermieden, die von den mechanischen Bremsen an den Antriebseinh^iten bezüglich Positionierungenauigkeit und Belastung der Motoren hervorgerufen werden. Die Rechnersteuerung führt mit Hilfe des spielfreien Impulsgebers auch bei etwaigen zwangsweisen Auslenkungen den Greifer immer in seine Sollstellung zurück. Wesentlich erleich-
tert wird diese Steuerung durch das Merkmal nc, weil die Antriebseinheit für die senkrecht bewegten Teile dann das Eigengewicht cie· ser Teile nicht aufzunehmen und zu bewegen braucht. Die Merkmale des Anspruchs 2 definieren eine besonders vorteilhafte einfache Einrichtung zum Durchführen des Massenausgleichs. Dor dort erwähnte Luftlamellenmotor, wie er z. B. zum Antrieb von Bohr maschinen bekannt ist, besteht aus einem zylindrischen Gehäuse mit Ein- und Auslaß für die zum Antrieb benötigte Druckluft und weist einen mit Lamellen versehenen Läufer auf. Wenn der Läufer, z. B. durch das in die Zahnstange eingreifende Ritzel arretiert ist, kann durch Einstellung von Druck und Menge der Druckluft das Drohmoment des Motors stufenlos verändert und so eingestellt werden, daß die auf die Zahnstange von dem Ritzel ausgeübte Kraft genau so groß ist, wie das Eigengewicht der in Richtung der senkrechten Achse beweglichen Teile, ohne daß dabei die Eigenbewegung in der Zahnstange behindert wird.
Bei der Einrichtung nach Anspruch 2 hängen die senkrecht beweglichen Teile des Handhabungsgerätes einschließlich des Werkstükkes über die Zahnstange ausschließlich an den Ritzeln der Antriebseinrichtung und des Luftlamellenmotors. Um ein Abstürzen der Teile bei Ausfall der Energiezufuhr zu vermeiden, ist deshalb die Bremse gemäß Anspruch 3 erforderlich.
Da die Masse der bewegten Teile die Positioniergeschwindigkeit des Handhabungsgerätes beeinflußt und eine spanabhebende Fertigung meist größere Wandstärken bedingt, ist gemäß Anspruch A vorgesehen, daß der Schlitten spanlos aus einem leichten Werkstoff hergestellt ist.
Die Zufuhr für Energie und Signale erfolgt in bekannter Weise über eine bewegliche Leitungskette. Wenn das Handhabungsgerät durch Auswechselung der Führungen und Zahnstangen in seinem Arbeitsbereich veränderbar sein soll, ist es zweckmäßig die Leitungsanschlüsse als Steckverbindungen auszubilden.
im folgenden ist die Erfindung an Hand der Zeichnungen beispielsweise beschrieben: Es zeigen schematisch:
Figur 1 eine Vorderansicht des gesamten Handhabungsgerätes zwischen zwei Portalstützen,
Figur 2 den Schlitten des Gerätes in größerem Maßstab von der Seite Figur 3 den Schlitten gemäß Figur, 2 von oben, Figur 4 eine Einsatzmöglichkeit des Handhabungsgerätes.
Das in der Figur 1 dargestellte zweiachsige Handhabungsgerät ist zwischen zwei Portalsäulen 12 befestigt, die oben je ein verschiebbares Spannstück 11 mit einem seitlichen Flansch 13 aufweisen.Auch eine einseitige Befestigung des Gerätes an einer Säule oder einer Wandfläche ist möglich.
Der Kern des Handhabungsgerätes wird von einem aus Leichtmetall oder Kunststoff spanlos gefertigten Schlitten 7 gebildet, der mit-" teils in der Figur 1 nicht dargestellter Bohrungen auf zwei waagerechten Rundstäben 1 geführt ist. Die parallelen Rundstäbe 1 sind an ihren Enden durch Endplatten 2 verbunden, welche an den seitlichen Flanschen 13 der Spannstücke 11 lösbar befestigt sind. Parallel zu den Rundstäben 1 verläuft zwischen den Endplatten 2 eine Zahnstange 3. Der Schlitten 7 kann auf den Rundstäben 1 hin-
und herbewegt werden. Sein Antrieb erfolgt durch einen Antriebsmotor 4, vorzugsweise einen Getriebemotor, der mit einem Ritzel 8 in die Zahnstange 3 eingreift. Neben dem Antriebsmotor 4 ist parallel zu diesem an dem Schlitten 7 ein optischer Impulsgeber 6 angeordnet, der mit einem eigenen Ritzel 8.1 in die Zahnstange 3 spielfrei eingreift und so den Weg des Schlittens in horizontaler Richtung ermittelt.
In dem Schlitten 7 sind durch nicht dargestellte senkrechte Bohrungen zwei parallele Rundstangen 1' beweglich geführt, die an ihren unteren Enden durch Endplatten 21 verbunden sind.'An dieser Endplatte ist seitlich eine parallel zu den senkrechten Rundstangen 1 ' verlaufende Zahnstange 31 angebracht. Unten ist die Endplatte 2' mit dem Greifer 10 des Handhabungsgerätes verbunden, der z. B. ein Werkstück fassen und wieder loslassen kann. Über die als Führungen dienenden Rundstangen 1' ist der Greifer 10 gegenüber dem Schlitten 7 in vertikaler Richtung beweglich. Der Antrieb des Greifers in dieser Richtung und die Messung seines Weges erfolgt durch einen Antriebsmotor und durch einen optischen Impulsgeber, die waagerecht in dem Schlitten angeordnet aber in der Figur 1 nicht sichtbar sind. Antriebsmotor und Impulsgeber greifen, wie oben erläutert mit je einem Ritzel in die senkreichte Zahnstange 31 ein.
Unten an dem Schlitten ist waagerecht ein Luftlamellenmotor 9 angebracht, der mit seinem Ritzel 8.2 ebenfalls in die senkrechte Zahnstange 31 eingreift. Durch entsprechende Einstellung von Druck und Menge der durch den Motor 9 gehenden Luft, kann erreicht werden, daß die von dem Ritzel 8.2 auf die Zahnstange 3' ausgeübte Kraft ebenso groß ist, wie das Gewicht der an dem Schlitten 7 hängenden in Richtung der vertikalen Achse beweglichen Teile 11, 2', 31 und 1O, so daß diese Gewichtskräfte von dem Antriebsmotor nicht aufzunehmen sind.
Die Steuerung des Handhabungsgerätes zum Positionieren des Greifers bzw. des von diesem gefaßten Werkstückes' in vorbestimmte Positionen erfolgt zweckmäßig über eine Rechnersteuerung, welche die Signale der Impulsgeber verarbeitet, und einen an sich bekannten Lage- und Geschwindigkeitsregelkreis enthält, der es gestattet jede gewünschte Position ohne Verwendung von mechanischen Bremsen an den Antriebsmotoren genau anzufahren und diese Position zu halten. Das Handhabungsgerät nach der Erfindung enthält zwar eine elektrisch
zu lüftende Bremse an der Antriebseinheit für die senkrechte Zahnstange 3'. Diese Bremse dient aber lediglich dazu, daß bei Ausfall der Energiezufuhr für den Luftlamellenmotor 9 die senkrecht beweglichen Teile mit dem Greifer nicht abstürzen.
Die Seitenansicht und die Draufsicht des Schlittens 7 in den Figuren 2 und 3 zeigen in größerem Maßstab einige Einzelheiten des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes, welche in der skizzenhaften Figur 1 nicht oder nicht genügend deutlich zu erkennen sind. Die Bezugszeichen für die gleichen Teile sind dieselben wie in der Figur 1.
Links in der Seitenansicht des Schlittens 7 gemäß Figur 2 ist gestrichelt der Antriebsmotor 4 mit dem darüber anschließenden Getriebe dargestellt. Aus dem Schlittengehäuse heraus ragt oben das Antriebsritzel 8. für die waagerechten Bewegungen des Schlittens und die zugehörige Zahnstange 3. Auf der rechten Seite der Figur 2 ist oben und unten in Gehäusebohrungen die waagerechten Rundstäbe 1 im Schnitt zu sehen. Ganz rechts verläuft einer der senkrechten Rundstäbe 1', dessen Führungsbohrungen sich in Vorsprüngen 14 des Schlittengehäuses befinden. In Eingriff mit der senkrechten Zahnstange 31 sind die Ritzel 81 bzw. 8.1' des Antriebsmotors 4' bzw. des Impulsgebers 6' für die senkrechte Wegmessung sowie der Luftlamellenmotor S ur.d sein Ritzel 8.2 eingezeichnet.
Die Draufsicht auf den Schlitten nach der Figur 3 zeigt rechts oben einen Querschnitt durch die senkrechte Zahnstange 3', in welche das Ritzel 81 des zugehörigen Antriebsmotors 4' mit zwischengeschaltetem Getriebe eingreift. An dem hinteren Ende des Antriebsmotors 4' ist die elektrisch zu lüftende Bremse 5 angebracht, über der Antriebseinheit 41, 81 befindet sich eine der Gehäusevorsprünge 14 durch dessen Bohrung der eine senkrechte Rundstab 1' geführt ist. Der untere Teil der Figur 3 zeigt außer der waagerechten Zahnstange
3 die in diese eingreifenden Ritzel 8 und 8.1 des Antriebsmotors
4 und des Impulsgebers 6 für die waagerechte Schlittenbewegung. Außerdem ist in dieser Figur links unten eine Gehäusebohrung für den anderen senkrechten Rundstab 1' der Schlittenführung dargestellt.
Zur Erläuterung der Anwendungsmöglichkeit eines erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes zeigt die Figur 4 schematisch ein solches Gerät zwischen zwei auf einem festen Boden errichteten Portalsäulen 12 in
Frontansicht. Mittels des Greifers IO können hier z.B. Werkstücke W aus einem Magazin M, das sich auf einem Transportband T befindet, in, eine Transportkiste K befördert werden. Es ist hierfür nur ein sehr einfaches Handhabungsgerät mit Bewegungsmög1ichkeit in zwei Achsen erforderlich.
Leerseite

Claims (2)

: : : '. · '■ :_" ^[,Handhabungsgerät Patentansprüche
1. Zweiachsiges Handhabungsgerät zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei beliebigen Punkten in einer Ebene, insbesondere zum Be- und Entladen von ebenen Magazinen, bestehend aus einem Schlitten mit Gleitbahnen, insbesondere Bohrungen für zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Achsen, die von je zwei parallelen, in die Bohrungen passenden Rundstäben gebildet sind und vorzugsweise rechnergesteuerte Antriebseinheiten- für jede Achse mit je einem Getriebemotor und einem in eine achsparallele Zahnstange eingreifenden Ritzel sowie je ein Wegmeßsystem mit einem wegabhängigen Impulsgeber an jeder Achse aufweisen, wobei das eine Paar der Führungen ortsfest, vorzugsweise horizontal,,z. B. zwischen zwei Portalsäulen, auswechselbar befestigt ist, während sich am freien Ende des anderen, vorzugsweise vertikal beweglichen Führungspaares eine Endplatte mit einem Greifer für das Werkstück befindet, gekennzeichnet_durch die Merkmale, daß
a) die Impulsgeber (6, 61) räumlich getrennt von den Antriebseinheiten (4, 4') an dem Schlitten (7) angeordnet sind und je ein mit Vorspannung in die zugehörige Zahnstange (3, 3') eingreifendes Meßritzel (8.1, 8.1') aufweisen,
b) die Rechnersteuerung der Antriebseinheiten einen Lage- und Geschwindigkeitsregelkreis enthält, der es gestattet jede gewünschte Position des Werkstückes ohne Verwendung von mechanischen Bremsen genau janzufahren und diese Position dann zu halten, ■ \ ' '
c) an dem Schlitten eine Einrichtung vorgesehen ist, die einen
- " Massenausgleich der in Richtung der senkrechten Achse beweglichen Teile (1', 21, 3', 10) bewirkt.
2. Zweiachsiges Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Einrichtung zum Massenausgleich an dem Schlitten (7) ein Luftlamellenmotor (9) mit einem in die Zahnstange (31) eingreifenden Lastritzel (8.2) vorgesehen ist, dessen Luftdruck und Luftmenge zur Herstellung des Gleichgewichts einstellbar sind.
Zweiachsiges Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an der Antriebseinheit (4') für die senkrechte Achse eine elektrisch zu lüftende Bremse (5) vorgesehen ist, welche die Antriebsachse sofort stillsetzt, wenn die Energiezufuhr zu der Massenausgleichseinriohtung, z. B. zu dem Luftlamellenmotor (9), ausfällt.
Zweiachsiges Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (7) ein Leichtbauteil isc und z. B. aus Aluminiumguß oder aus kohlefaserverstärktera Kunststoff gefertigt ist.
Zweiachsiges Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlüsse für die Energieversorgungs- und für die Signalleitungen als Steckverbindungen ausgebildet sind.
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