DE19609072A1 - Vorrichtung für die Positionierung einer Positionierplatte - Google Patents
Vorrichtung für die Positionierung einer PositionierplatteInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für die Positionie
rung einer Positionierplatte relativ zu einem Traggestell,
insbesondere für die Positionierung des Arbeitskopfes einer
Werkzeugmaschine, bei der die Positionierplatte über drei
längenveränderliche aktive Stellglieder an dem Traggestell
befestigt ist, wobei die Stellglieder einerseits mit dem
Traggestell und andererseits mit der Positionierplatte
raumgelenkig verbunden sind und die Positionierplatte an
seiner Rückseite zusätzlich mit einer ersten Führungsein
richtung versehen ist, die zwischen den Stellgliedern ange
ordnet ist und aus zwei längsverschiebbar aneinander ge
führten Teilen besteht, die in bezug auf die Führungsachse
gegeneinander unverdrehbar sind und von denen das eine
starr an der Rückseite der Positionierplatte befestigt ist,
während das andere beweglich, aber in bezug auf die Füh
rungsachse unverdrehbar mit dem Traggestell verbunden ist.
Eine derartige Positioniervorrichtung ist beispielsweise
aus der EP 0 202 306 B1 bekannt. Bei dieser vorbekannten
Positioniervorrichtung ist die Führungseinrichtung mit dem
Traggestell über ein Universalgelenk verbunden, welchem
darüber hinaus noch ein Drehantrieb zugeordnet ist, der es
ermöglichen soll, einen an der Positionierplatte gelagerten
Werkzeughalter relativ zur Positionierplatte um die Längs
achse der Führungseinrichtung zu verdrehen. Hierzu ist im
Inneren einer als Teil der Führungseinrichtung dienenden
hohlen Stange eine Welle angeordnet, welche die Drehbewe
gung vom Motor zu dem an der Positionierplatte gelagerten
Werkzeughalter überträgt.
Ein wesentlicher und prinzipieller Nachteil der bekannten
Vorrichtung besteht darin, daß für die genaue und reprodu
zierbare Positionierung und Ausrichtung eines an der Posi
tionierplatte gelagerten Werkzeugs in verschiedene Positio
nen parallel zu sich selbst mindestens fünf Stellmotore
betätigt werden müssen. Dadurch, daß die an der Rückseite
der Positionierplatte befindliche Führungseinrichtung an
dem Universalgelenk abgestützt ist, verläuft die Achse der
Führungseinrichtung immer durch den Mittelpunkt dieses
Universalgelenkes. Infolgedessen nimmt die Positionier
platte immer eine Position ein, in der die von den drei
Angriffspunkten der Stellglieder aufgespannte Ebene tangen
tial zu Kugeloberflächen verlaufen, deren Mittelpunkt im
Mittelpunkt des Universalgelenkes liegen. Infolgedessen muß
ein an der Positionierplatte gelagerter Werkzeugträger
mindestens in zwei senkrecht zueinander verlaufenden
Schwenkebenen nachgestellt werden, um bei verschiedenen
Positionen der Positionierplatte eine zu sich selber paral
lele Stellung einzunehmen. Hierzu benötigt man zwei Stell
motore. Mindestens drei weitere Stellmotore werden zur Län
genverstellung der aktiven Stellglieder benötigt.
Für sehr viele Einsatzfälle, insbesondere an Werkzeugma
schinen, benötigt man eine Positioniervorrichtung, die es
mit einfachen Mitteln möglich macht, einen Werkzeugkopf in
verschiedenen örtlichen Positionen parallel zu sich selber
auszurichten.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Vorrichtung der eingangs
genannten Art konstruktiv zu vereinfachen und insbesondere
die Anzahl der für die Ausrichtung eines an der Positio
nierplatte gelagerten Werkzeugkopfes benötigten Stellmotore
zu verringern.
Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung ausgehend
von der Vorrichtung der eingangs genannten Art vor, daß die
Verbindung zwischen der ersten Führungseinrichtung und dem
Traggestell über eine dem Traggestell zugeordnete zweite
Führungseinrichtung erfolgt, die quer zur Führungsachse der
ersten Führungseinrichtung verläuft, wobei beide Führungs
einrichtungen passiv ausgebildet sind.
Für die zweite Führungseinrichtung sind grundsätzlich zwei
Varianten denkbar, von denen jede für sich Vorteile hat, je
nach Einsatzort der Vorrichtung.
Die erste Variante sieht vor, daß die zweite Führungsein
richtung als eindimensionale Linienführung ausgebildet ist,
die zugleich eine Verschwenkung um ihre Führungsachse oder
eine parallel dazu verlaufende Achse zuläßt.
Bei dieser Ausführungsform der Erfindung nimmt die von den
drei Angriffspunkten der Stellglieder an der Positionier
platte aufgespannte Ebene immer eine Stellung tangential zu
Zylindermantelflächen ein, deren Zylinderachse mit der
Führungsachse der zweiten Führungseinrichtung zusammen
fällt. Infolgedessen braucht hier ein an der Positionier
platte gelagerter Werkzeugkopf für die Ausrichtung parallel
zu sich selbst nur um eine Schwenkachse zurückgeschwenkt zu
werden, die parallel zur Führungsachse der zweiten Füh
rungseinrichtung verläuft. Demgemäß ist bei dieser Ausge
staltung der Erfindung die Positionierplatte zweckmäßig mit
einem gesteuert aktiv verschwenkbaren Werkzeughalter
versehen, welcher um eine parallel zur Führungsachse der
zweiten Führungseinrichtung verlaufende Achse verschwenkbar
ist. Bei dieser Ausführungsform benötigt man also
zusätzlich zu den drei Stellmotoren für die Betätigung der
aktiv längenveränderbaren Stellglieder nur noch einen ein
zigen zusätzlichen Stellmotor für diese zuletzt genannte
Verschwenkung, d. h. also insgesamt vier Stellmotore. Mit
diesen vier Stellmotoren ist es möglich, einen an der Posi
tionierplatte gelagerten Werkzeugkopf in jede beliebige
Position zu verbringen und in allen möglichen Positionen
parallel zu sich auszurichten.
Zweckmäßig ist die zweite Führungseinrichtung als an dem
Traggestell befestigte zylindrische Stange ausgebildet, auf
der eine Kugelbüchse längsverschiebbar und verdrehbar ge
führt ist, die starr mit der ersten Führungseinrichtung
verbunden ist. Diese Ausführungsform der zweiten Führungs
einrichtung ist besonders robust und einfach. Die verwende
ten Teile können billig als Serienteile bezogen werden und
bedürfen keiner speziellen Bearbeitung.
Die oben angesprochene zweite Variante der zweiten Füh
rungseinrichtung sieht vor, daß die zweite Führungseinrich
tung als zweidimensionale Flächenführung mit zwei sich
kreuzenden Linearführungen ausgebildet ist. Bei dieser Aus
führungsform der Erfindung verbleibt die Führungsachse der
ersten Führungseinrichtung automatisch immer in einer Posi
tion senkrecht zu der von den drei Angriffspunkten der ak
tiven Stellglieder an der Positionierplatte aufgespannten
Ebene. Die Positionierplatte verbleibt also bei jedem Orts
wechsel in einer Ausrichtung parallel zu sich selbst. Das
gleiche gilt natürlich für einen auf der Positionierplatte
starr montierten Werkzeugkopf. Bei dieser Ausführungsform
der Erfindung kommt man in besonders vorteilhafter Weise
mit nur drei Stellmotoren aus, d. h. den Stellmotoren für
die aktiv längenveränderlichen Stellglieder.
Die Vorrichtung gemäß der Erfindung wird zweckmäßig an
Werkzeugmaschinen eingesetzt, bei denen das Traggestell
Bestandteil eines räumlichen Tragwerkes in Dreiecks-Stab
konstruktion ist, dessen Stäbe an den Ecken über Knoten
elemente verbunden sind, wobei die Stellglieder an den
Knotenelementen des Traggestells abgestützt sind. Durch
diese Bauweise ergibt sich insgesamt eine leichte, sehr
steife und auf die Besonderheiten der Positioniervorrich
tung abstimmbare Gesamtkonstruktion, die aus Standard-Bau
teilen baukastenartig in beliebiger Konfiguration zusam
mengestellt und beliebigen Einsatzzwecken angepaßt werden
kann. Im Zusammenwirken mit entsprechend genau arbeitenden,
rechnergesteuerten Stellgliedern, z. B. in Form von
Teleskopen mit Kugelspindelantrieb, lassen sich mit dieser
Tragwerkskonstruktion und darauf abgestimmter Konstruktion
der Positioniervorrichtung extrem hohe Genauigkeiten errei
chen. Diese Genauigkeiten sind sogar besser, als bei her
kömmlichen Werkzeugmaschinen mit schwerem Maschinenbett und
herkömmlichen Gleitführungen.
Die Konstruktion des räumlichen Tragwerkes und die darauf
abgestimmte Konstruktion der Positioniervorrichtung macht
es möglich, nach der Lehre der Erfindung beliebige Werk
zeugmaschinen herzustellen, und zwar je nach Lage der
Positionierplatte relativ zum räumlichen Tragwerk, z. B.
Bohrmaschinen, Fräsmaschinen, Drehbänke, Schneidvorrich
tungen etc.
Für den Einsatz bei Schneidvorrichtungen kann es beispiels
weise zweckmäßig sein, wenn die Positionierplatte unterhalb
des oben in einem räumlichen Tragwerk angeordneten Tragge
stells an den Stellgliedern hängend angeordnet ist, wobei
die erste Führungseinrichtung und die Stellglieder im we
sentlichen vertikal verlaufen. Diese Anordnung ist für alle
nach unten arbeitenden Werkzeugmaschinen geeignet, bei
spielsweise Schneidvorrichtungen, Schleifvorrichtungen etc.
Für horizontal arbeitende Werkzeugmaschinen, beispielsweise
Bohrmaschinen oder dergleichen, schlägt die Erfindung vor,
daß die Positionierplatte seitlich über ein das Traggestell
aufnehmendes räumliches Tragwerk vorsteht, wobei die erste
Führungseinrichtung und die Stellglieder im wesentlichen
horizontal verlaufen. Die seitlich über das räumliche Trag
werk vorstehende Positionierplatte, an der beispielsweise
Bohrwerkzeuge befestigt werden können, läßt nach unten aus
reichend Raum für die Spänebeseitigung und nach allen Sei
ten hin Raum für die Anordnung der bei solchen Maschinen
üblichen Werkzeugwechsler.
Unter Umständen kann es auch zweckmäßig sein, wenn das
Traggestell relativ zu einem beliebig ausgestalteten räum
lichen Tragwerk entlang einer vorgegebenen Bewegungsbahn
beweglich ist. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, an
sehr großen Werkstücken, z. B. Flugzeugrümpfen, Tragflächen
oder ähnlich großen Bauteilen Bearbeitungen vorzunehmen,
wobei das Traggestell mitsamt der daran befestigten Posi
tionierplatte entlang dem Werkstück bewegbar ist, so daß
das an der Positionierplatte befestigte Werkzeug von ver
schiedenen Positionen aus bestimmte festgelegte Arbeiten
verrichten kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden an
hand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 perspektivisch eine Positio
niervorrichtung gemäß der Er
findung in ihrem prinzipiellen
Aufbau in hängender Anordnung
in einem Maschinengestell;
Fig. 1a eine Positioniervorrichtung ge
mäß der Erfindung, welche als
in beliebigen Positionen an be
liebigen Einbauorten einbauba
res Modul ausgebildet ist;
Fig. 2 eine Alternative zur Führungs
einrichtung;
Fig. 3 eine Positioniervorrichtung ge
mäß der Erfindung in horizonta
ler Anordnung für den Einsatz
an einer Bohrmaschine;
Fig. 4 eine Positioniervorrichtung ge
mäß der Erfindung, bei der das
Traggestell beweglich verlagert
ist.
In Fig. 1 ist die Positionierplatte mit dem Bezugszeichen 1
bezeichnet. Die Positionierplatte 1 wird von drei längen
veränderlichen Stellgliedern 2, 3 und 4 getragen, die
ihrerseits von einem Traggestell getragen werden, welches
insgesamt mit dem Bezugszeichen 5 bezeichnet ist. Die
Stellglieder 2, 3 und 4 sind als verstellbare Teleskope mit
Kugelgewindeantrieb ausgebildet und können rechnergesteuert
ein- oder ausgefahren werden. Die längenveränderlichen
Stellglieder 2, 3 und 4 sind sowohl an der Positio
nierplatte 1 als auch an dem Traggestell 5 jeweils raumge
lenkig befestigt.
An der Rückseite der Positionierplatte 1 ist eine erste
Führungseinrichtung befestigt, welche in ihrer Gesamtheit
mit dem Bezugszeichen 6 bezeichnet ist. Sie besteht aus
einem Aufnahmeteil 6a und einer an dem Aufnahmeteil aus
ziehbaren Führungsstange 6b. Das Aufnahmeteil 6a und die
Führungsstange 6b sind spielfrei torsionssteif miteinander
verbunden, was hier dadurch bewerkstelligt ist, daß beide
Teile als Vierkant ausgebildet sind. Das Aufnahmeteil 6a
ist starr mit der Rückseite der Positionierplatte 1 verbun
den. In gleicher Weise ist das distale Ende der Führungs
stange 6b starr mit einer Kugelbüchse 7 verbunden, die
linear verschiebbar auf einer feststehenden, zylindrischen
Führungsstange 8 verschiebbar ist. Die feststehende
zylindrische Führungsstange 8 ist starr mit dem Traggestell
verbunden und verläuft senkrecht zur Führungsachse der
ersten Führungseinrichtung 6. Sie bildet zusammen mit der
auf ihr verschiebbaren Kugelbüchse 7 eine zweite Führungs
einrichtung 7, 8, deren Führungsachse senkrecht zur
Führungsachse der ersten Führungseinrichtung 6 verläuft.
Dabei bleibt die Kugelbüchse 7 um die zylindrische Stange 8
verdrehbar, so daß die Positionierplatte 1 (d. h. die von
den Angriffspunkten der Stellglieder 2, 3 und 4 an der
Positionierplatte aufgespannten Ebene) immer tangential zu
Zylindermantelflächen verläuft, deren Zylinderachse mit der
Führungsachse der zweiten Führungseinrichtung 7, 8
zusammenfällt, d. h. mit der Achse der zylindrischen
Führungsstange 8.
Falls die zweite Führungseinrichtung konstruktiv anders
ausgestaltet ist, kann die Schwenkachse, um die die erste
Führungseinrichtung 6 verschwenkbar ist, auch parallel zur
Führungsachse der zweiten Führungseinrichtung 7, 8 verlau
fen. In diesem Fall muß allerdings sichergestellt sein, daß
diese Schwenkachse in bezug auf das Traggestell räumlich
unveränderbar bleibt.
Das Traggestell 5 weist eine Dreiecks-Stabkonstruktion auf,
dessen Stäbe an den Enden über Knotenelemente 9, 10 und 11
verbunden sind. Die Stellglieder 2, 3 und 4 stützen sich an
diesen Knotenelemente 9, 10 und 11 der Stabkonstruktion ab.
Dabei kann das Traggestell Bestandteil eines größeren räum
lichen Tragwerkes sein und in diesem Tragwerk an beliebiger
Stelle angeordnet werden. Ein solches Tragwerk kann
beispielsweise der in Fig. 1 mit dem Bezugszeichen 21
bezeichnete Maschinenrahmen sein.
Auf der der ersten Führungseinrichtung 6 abgewandten Seite
ist die Positionierplatte 1 mit einem gesteuert aktiv ver
schwenkbaren Werkzeughalter 12 versehen, welcher um eine
parallel zur Führungsachse der zweiten Führungseinrichtung
7, 8 verlaufende Achse 13 verschwenkbar ist.
Zur Verstellung der Positionierplatte 1 ist es lediglich
erforderlich, die Stellglieder 2, 3 und 4 aktiv zu ver
stellen, was rechnergesteuert erfolgt. Jeder Längenkonfi
guration der drei Stellglieder 2, 3 und 4 ist automatisch
eine bestimmte räumliche Stellung der Positionierplatte 1
zugeordnet. Die Stellglieder 2, 3 und 4 werden dabei aus
schließlich auf Zug und Druck beansprucht. Die erste
Führungseinrichtung 6 und die zweite Führungseinrichtung 7,
8 arbeiten passiv, haben also lediglich eine Führungs
funktion, aber keine Verstellfunktion. Dabei kann die erste
Führungseinrichtung 6 lediglich eingezogen und ausgeschoben
werden, um ihre Längsachse aber nicht verdreht werden.
Außerdem kann sich die Kugelbüchse 7 in Längsrichtung der
zylindrischen Stange 8 verschieben und sich um diese Stange
8 verschwenken, wie durch entsprechende Doppelpfeile in
Fig. 1 angedeutet ist. Etwaige Schwenkbewegungen um die
Achse der zylindrischen Stange 8 können durch entsprechende
gegenläufige Schwenkbewegungen des Werkzeughalters 12 um
die Schwenkachse 13 wieder ausgeglichen werden, so daß das
in dem Werkzeughalter 12 befestigte Werkzeug ohne weiteres
immer wieder in eine zu sich selbst parallele Ausrichtung
verschwenkt werden kann.
Fig. 1a zeigt eine als Einbaumodul ausgebildete Positio
niervorrichtung gemäß der Erfindung ohne den Maschinen
rahmen 21.
Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 entspricht weitgehend
dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1, so daß für die einan
der gleichen Teile die gleichen Bezugsziffern verwendet
werden konnten.
Hier tritt an die Stelle der zylindrischen Führungsstange 8
mit daran geführter Kugelbüchse 7 eine zweidimensionale
Flächenführung mit sich kreuzenden Führungsstangen 14, 15
und 16, die fest mit dem Traggestell 5 verbunden sind und
an denen ein Führungsstück 17 in Art eines Kreuzschlittens
in einer Fläche geführt ist, die senkrecht zur ersten Füh
rungseinrichtung verläuft. Mit diesem Führungsstück 17 ist
das distale Ende der Führungsstange 6b der ersten Führungs
einrichtung 6 starr verbunden.
Wie ohne weiteres ersichtlich ist, kann sich bei dieser
Ausbildung der zweiten Führungseinrichtung 14 bis 17 das
Tragelement 1 nur in Ebenen bewegen, die zu sich selbst
parallel bleiben. Auch die zweite Führungseinrichtung 14
bis 17 arbeitet ausschließlich passiv. Für die Bewegung des
Tragelementes in die verschiedenen, zu sich selbst pa
rallelen Positionen bedarf es lediglich einer rechnerge
steuerten Betätigung der drei Stellglieder 2, 3 und 4.
Wie aus den Fig. 1 und 2 ersichtlich ist, kann die Posi
tionierplatte 1 unterhalb des oben in einem nicht darge
stellten räumlichen Tragwerk angeordneten Traggestells 5 an
den Stellgliedern 2, 3 und 4 hängend angeordnet sein, wobei
die erste Führungseinrichtung 6 und die Stellglieder 2, 3
und 4 im wesentlichen vertikal verlaufen. Diese Anordnung
und Ausbildung ist insbesondere für von oben nach unten ar
beitende Maschinen geeignet, z. B. Schneidvorrichtungen
etc.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, kann die Positionierplatte
1 aber auch seitlich über ein das Traggestell 5 aufnehmen
des, räumliches Tragwerk 18 vorstehen, wobei die erste
Führungseinrichtung 6 und die Stellglieder 2, 3 und 4 im
wesentlichen horizontal verlaufen. Diese Ausbildung und
Anordnung eignet sich besonders für horizontal arbeitende
Maschinen, z. B. Bohrmaschinen.
Wie aus Fig. 4 ersichtlich ist, kann das Traggestell 5 ent
lang einer vorgegebenen Bewegungsbahn 19 beweglich an einem
beliebig gestalteten räumlichen Tragwerk 20 gelagert sein.
Hierdurch ist es möglich, die Positionierplatte 1 entlang
von großen Werkstücken, z. B. Flugzeugrümpfen oder
Flugzeugtragflächen oder ähnlich großen Bauteilen zu bewe
gen.
Claims (9)
1. Vorrichtung für die Positionierung einer Posi
tionierplatte (1) relativ zu einem feststehenden Tragge
stell (5), insbesondere für die Positionierung des Arbeits
kopfes einer Werkzeugmaschine, bei der die Positionier
platte (1) über drei längenveränderliche aktive Stell
glieder (2, 3, 4) an dem Traggestell (5) befestigt ist,
wobei die Stellglieder (2, 3, 4) einerseits mit dem Tragge
stell (5) und andererseits mit der Positionierplatte (1)
raumgelenkig verbunden sind und die Positionierplatte (1)
an ihrer Rückseite zusätzlich mit einer ersten Führungsein
richtung (6) versehen ist, die zwischen den Stellgliedern
(2, 3, 4) angeordnet ist und aus zwei längenverschiebbar
aneinander geführten Teilen (6a, 6b) besteht, die in bezug
auf die Führungsachse gegeneinander unverdrehbar sind und
von denen das eine (6a) starr an der Rückseite der Posi
tionierplatte (1) befestigt ist, während das andere (6b)
beweglich, aber in bezug auf die Führungsachse unverdrehbar
mit dem Traggestell (5) verbunden ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Verbindung zwischen der ersten Führungseinrichtung
(6) und dem Traggestell (5) über eine dem Traggestell-zuge
ordneten zweite Führungseinrichtung (7, 8 bzw. 14 bis 17)
erfolgt, die quer zur Führungsachse der ersten Führungsein
richtung angeordnet ist, wobei die beiden Führungseinrich
tungen passiv ausgebildet sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß die zweite Führungseinrichtung (7, 8) als eindi
mensionale Linearführung ausgebildet ist, die zugleich eine
Verschwenkung um ihre Führungsachse oder eine parallel dazu
verlaufende Achse zuläßt.
3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die zweite Führungseinrichtung (7, 8)
als an dem Traggestell (5) befestigte zylindrische Stange
(8) ausgebildet ist, auf der eine Kugelbüchse (7) längsver
schiebbar und verdrehbar geführt ist, die starr mit der er
sten Führungseinrichtung (6) verbunden ist.
4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Positionierplatte (1) mit einem
gesteuert aktiv verschwenkbaren Werkzeughalter (12) ver
sehen ist, welcher um eine parallel zur Führungsachse der
zweiten Führungseinrichtung (7, 8) verlaufende Achse (13)
verschwenkbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß die zweite Führungseinrichtung (14 bis 17) als
zweidimensionale Flächenführung mit zwei sich kreuz enden
Linearführungen ausgebildet ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da
durch gekennzeichnet, daß das Traggestell (5) Bestandteil
eines räumlichen Tragwerkes in Dreiecks-Stabkonstruktion
ausgebildet ist, dessen Stäbe an den Ecken über Knotenele
mente (6, 10, 11) verbunden sind, wobei die Stellglieder
(2, 3, 4) an den Knotenelementen (9, 10, 11) des Tragge
stells (5) abgestützt sind.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da
durch gekennzeichnet, daß die Positionierplatte (1) unter
halb des oben in einem räumlichen Tragwerk angeordneten
Traggestells (5) an den Stellgliedern (2, 3, 4) hängend an
geordnet ist, wobei die erste Führungseinrichtung (6) und
die Stellglieder (2, 3, 4) im wesentlichen vertikal verlau
fen.
8. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche
1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierplatte
(1) seitlich über ein das Traggestell (5) aufnehmendes
räumliches Tragwerk (18) vorsteht, wobei die erste
Führungseinrichtung (6) und die Stellglieder (2, 3, 4) im
wesentlichen horizontal verlaufen.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, da
durch gekennzeichnet, daß das Traggestell (5) relativ zu
einem beliebig gestalteten räumlichen Tragwerk (20) entlang
einer vorgegebenen Bewegungsbahn (19) beweglich ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19609072A DE19609072A1 (de) | 1996-03-05 | 1996-03-08 | Vorrichtung für die Positionierung einer Positionierplatte |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19608438 | 1996-03-05 | ||
DE19609072A DE19609072A1 (de) | 1996-03-05 | 1996-03-08 | Vorrichtung für die Positionierung einer Positionierplatte |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19609072A1 true DE19609072A1 (de) | 1997-09-11 |
Family
ID=7787257
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19609072A Withdrawn DE19609072A1 (de) | 1996-03-05 | 1996-03-08 | Vorrichtung für die Positionierung einer Positionierplatte |
Country Status (1)
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