DE2327387C3 - Antrieb für Handhabungseinrichtungen - Google Patents
Antrieb für HandhabungseinrichtungenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen Antrieb für Handhabungseinrichtungen mit einem mit Druckluft beaufschlagbaren ständig wirksamen Antriebsglied.
Zum Erzeugen von rotierenden oder translatorischen Bewegungen der einzelnen Glieder von Handhabungseinrichtungen wie Manipulatore oder Industrieroboter
werden elektrische, hydraulische oder auch pneumatische Antriebe verwendet
Elektrische Antriebe sind zwar sehr genau steuerbar und auch sehr genau stillsetzbar, sie sind jedoch mit dem
Nachteil behaftet, daß sie das Lastmoment im Stillstand nur dann halten können, wenn ihre thermische
Belastung durch entsprechende Kühlungsmaßnahmen in bestimmten Grenzen gehalten wird. Durch den zur
Kühlung notwendigen konstruktiven Aufwand wird das aufgrund des vergleichsweise großen Eigengewichtes
von Elektromotoren ohnehin schon hohe Leistungsgewicht zusätzlich erhöht Elektromotor spielen als
Direktantrieb für Handhabungseinrichtungen aufgrund ihres hohen Leistungsgewichtes daher nur eine untergeordnete Rolle.
Hydraulische Antriebe sind die für Handhabungseinrichtungen am meisten eingesetzten Antriebe. Sie
ermöglichen eine stufenlose Geschwindigkeitsregelung sowie nahezu beliebig viele Zwischenstellungen der
einzelnen Glieder. Nachteilig bei ihnen ist aber, daß das Drucköl nur begrenzt speicherbar ist und die Druckerzeugung somit unabhängig von der von der Handhabungseinrichtung abzugebenden Kraft bzw, dem abzugebenden Drehmoment im Dauerbetrieb erfolgen muß.
Der hierdurch unnötig erzeugte Druck muß Ober entsprechende Ventile abgebaut und das öl in den Tank
zurückgeführt werden; die hierbei freiwerdende Wärmemenge muß ebenfalls mittels eines Kühlsystems
abgeführt werden. Damit erfordern selbst hydraulische Antriebe einen zusätzlichen Kühlungsaufwand. Ferner
sind sie wegen Leckölverlusten sehr gefährdet un.4 sind
daher sehr anfällig gegen Verschmutzungen, insbesondere Lufteinschlüsse, weshalb Reparatur- und Wartungsarbeiten nur von sehr sorgfältig arbeitenden
Spezialkräften vorgenommen werden sollen.
Pneumatische Antriebe ermöglichen hohe Drehzahlen, schnelle Vorschubgeschwindigkeiten und lassen
relativ große Kräfte zu. Auch sind sie ohne weiteres längere Zeit im Stillstand überlastbar, d. h„ sie haben
eine große Standfestigkeit Nachteilig ist allerdings, daß
sie aufgrund der Kompressibilität der Luft und der
hohen Zeitkonstanten beim Laden bzw. Entladen der als Speicher wirkenden Zylinderräume nur sehr schwer
Steuer- und positionierbar sind, was dazu führt, daß sie
nur an durch Anschläge gebildeten Endpunkten
stillgesetzt werden können. Damit stehen pro Antriebsglied und somit pro Bewegungsachse der Handhabungseinrichtung grundsätzlich nur zwei Positionen zur
Verfügung. Um die Anzahl der ansteuerbaren Positionen zu erhöhen, wurde schon versucht zwischen den
Endlagen gelegene Zwischenstellungen dadurch anzusteuern, daß entweder mehrere Antriebsglieder nach
Art eines Summengetriebes zusammenwirken oder Anschläge über Programmsteuereinrichtungen wie
Kurvenscheiben oder Lochkarten zwischen die Endla
gen eingesteuert werden. Hierdurch läßt sich zwar in
bestimmtem Umfang eine Erhöhung der Anzahl der ansteuerbaren Positionen erreichen, jedoch ist diese
Anzahl aufgrund der Tatsache, daß die Anschläge eine bestimmte Größe aufweisen, nur sehr beschränkt
Obwohl pneumatische Antriebe von der kräftemäßigen Seite her gesehen als Antriebe für Handhabungseinrichtungen sehr gut geeignet sind, ist ihre Anwendungsmöglichkeit wegen der schlechten Positioniermöglichkeit
sehr eingeschränkt, so daß sie zwar für sogenannte
Punktsteuerungen Verwendung finden können, als
Bahnsteuerungen hingegen ungeeignet sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb für Handhabungseinrichtungen zu schaffen,
dessen Position und Geschwindigkeit trotz Verwendung
eines pneumatischen Antriebsgliedes unabhängig von
von zwischen den Endlagen gelegenen Positionen
weitestgehend unbeschränkt ist
Antriebsglied mit einer abgesehen von den Phasen maximaler Geschwindigkeit oder Beschleunigung des
Antriebsgliedes ständig wirksamen steuerbaren Elektromagnetbremse verbunden ist, die über eine Steuereinheit Position und/oder Geschwindigkeit des An*
triebsgliedes bestimmt
Durch die Kombination eines pneumatischen Antriebsgliedes mit einer über eine Steuereinheit steuerbaren elektrischen Bremse bleiben die antriebsmäßigen
Vorteile des pneumatischen Antriebsgliedes in vollem
fi5 Umfang erhalten; die seitherigen Probleme beim
Programmieren und Regeln des Antriebes kommen hingegen in Wegfall. Durch das Zusammenwirken des
ständig wirksamen Antriebsgliedes mit einer steuerba-
ren EJektrobremse muß der pneumatische Zylinder
nicht mehr wie seither durch mechanische Anschläge gesteuert werden, vielmehr ist es möglich, seine Position
und seine Geschwindigkeit frei zu programmieren und zu regeln. Das kann beispielsweise durch Regelung der
Spannung der Elektromagnetbremse erreicht werden. Hierbei kann eine unstetige Lageregelung unter
Verwendung des Prinzips eines Abschaltkreises mit Vorabschaltpunkten angewendet werden, wie sie für
Vielpunktsteuerungen grundsätzlich bekannt ist.
Insbesondere für Handhabungseinrichtungen mit Punkt-(PTP) und VieIpunkt-(MP)Steuerungen, d. h. bei
Steuerungen, bei denen eine Vielzahl von anzusteuernden Positionen im voraus eingestellt werden sollen,
bietet die erfindungsgemäOe Kombination erhebliche
Vorteile in bezug auf Montage, Wartung und Reparatur. Ein Kostenvergleich mit einem gleichwertigen hydraulischen Antrieb ergibt ein Verhältnis von 3:1 zugunsten
dieser Kombination.
Besonders geeignet für die Regelung des Antriebes ist ein Regelkonzept, bei dem das Bremsmoment der
Eiektromagnetbremse mitteis einer qtiasistetigen Abschaltregelung gesteuert oder geregelt wird, wobei
zunächst die Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Lageregelabweichung stetig geregelt wird und nach
Erreichen der Kriechgeschwindigkeit bzw. einer durch die Steuereinheit vorgebbaren Abweichung von einer
Sollposition die Elektromagnetbremse ungeregelt einfällt.
Dabei wird zweckmäßigerweise die Ist-Position mittels eines Aufnehmers abgetastet und mit einer
Soll-Position verglichen, eine Wegdifferenz zwischen Ist- und Soll-Position (Lageregelabweichung) gebildet
und die Antriebsgeschwindigkeit gemessen, und Wegdifferenz und Geschwindigkeit werden einer Vergleichsstelle zugeführt, und der dort gebildete Vergleichswert wird in einen Regler eingespeist, dessen
Ausgangssignal auf die Elektromagnetbremse wirkt. Zweckmäßig ist der Aufnehmer ein inkrementaler
Weggeber, von dessen Ausgangssignal sowohl die Ist-Position als auch die Geschwindigkeit abgeleitet
werden, beide Größen vorteilhaft in Form einer Spannung. Als Aufnehmer für die Ist-Position und die
Geschwindigkeit kann auch ein Schlitzinitiator zusammen mit einem Tacho-Dynamo verwendet werden.
Das erfindungsgemäße Antriebsprinzip ist sowohl für rotatorische als auch für translatorijphe Bewegungen
einsetzbar. Eine in konstruktiver Hinsicht vorteilhafte Lösung, die einen Zwangslauf zwischen dem Antriebsglied und der Bremse gewährleistet und damit die
Möglichkeit einer inkrementalen Wegmessung bietet, ergibt sich dadurch, daß das Antriebsglied von einem
pneumatischen Zylinder mit translatorisch bewegbarem Kolben gebildet ist, der über eine Kupplung mit der
Eiektromagnetbremse in Antriebsverbindung steht.
Gemäß einem weitergehenden Vorschlag der Erfindung wird die Kupplung von einer mit der Kolbenstange
des Zylinders verbundenen Zahnstange gebildet, die mit einem den Läufer der Eiektromagnetbremse antreibenden Ritzel zusammenwirkt.
Eine kompakte Bauform, die eine direkte Übertragung der Kolbenbewegung auf den Läufer der
Eiektromagnetbremse ermöglicht, ergibt sich dadurch, daß Läufer und Ritzel auf einer Welle angeordnet sind.
Pneumatische Antriebsmotore arbeiten im allgemeinen mit vergleichsweise hohen Drehzahlen. Aus diesem
Grund muß die Drehzahl der Abtriebswelle des Motors sehr stark untersetzt werden. Dies läßt sich gemäß
einem weitergehenden Vorschlag der Erfindung dadurch erreichen, daß das Antriebsglied von einem an
sich bekannten pneumatischen Lamellenmotor gebildet und innerhalb des verformbaren Teils eines Spannungs
wellengetriebes angeordnet ist. Diese Kombination
führt zu einer besonders kompakten Anordnung, die in
einer Stufe eine Untersetzung von bis zu 300:1
ermöglicht.
ίο rotatorischen Antrieb dadurch, daß die Eiektromagnetbremse als Lamellenbremse ausgebildet ist und auf der
Motorabtriebswelle angeordnet ist
Die Erfindung ist im folgenden anhand schematischer
Zeichnungen an mehreren Ausführungsbeispielen näher
ι5 erläutert. Es zeigt:
F i g. 1 eine Prinzipdarstellung eines translatorischen
Antriebes,
F i g. 2 den Geschwindigkeitsverlauf über dem Hub
bei einer Abschaltregelung des Antriebes,
Μ Fig.3 ein Blockschaltbild der Steuereinheit mit
einem Regkr zum Regeln einer dem Antrieb zugeordneten Eiektromagnetbremse,
Fig.4 einen Axialschnitt durch einer» rotatorischen
Manipulator-Antrieb mit ungeschnitten dargestelltem
F i g. 5 eine Stirnansicht auf das bei dem Antrieb nach Fig.4 verwendete Spannungswellengetriebe in Richtung des Pfeiles A in F i g. 4 und
F i g. 6 einen Schnitt durch eine konstruktive Ausfüh
rung eines im Prinzip in F i g. 1 dargestellten translatori
schen Manipulatorantriebes mit einem pneumatischen Zylinder und einer halb im Schnitt und halb in Ansicht
dargestellten Eiektromagnetbremse.
Der in Fig. 1 im Prinzip darstellende translatorische
Antrieb hat einen pneumatischen Zylinder 1 mit
einem darin verschieblichen, doppeltwirkenden Kolben 2, dessen Kolbenstange über einen an ihrem äußeren
Ende außerhalb des Zylinders 1 "befestigten Querträger 4 mit einer Zahnstange 5 fest verbunden ist. Die
Anordnung aus Zahnstange 5 und Kolbenstange 3 ist über die Kolbenstangendurchführung am in F i g. 1
linken Ende des Zylinders 1 und über eine am Umfang des Zylinders angeordnete Führung 6' für die Zahnstange 5 am Zylinder 1 geführt. Mit der Zahnstange 5 kämmt
ein Ritzel 6, das auf derselben Welle wie der Läufer einer Eiektromagnetbremse 7 sitzt. Die Flektromagnetbremse ist ansteuerbar bzw. regelbar über eine
elektronische Steuereinheit 8, die in F i g. 1 als Kasten dargestellt ist.
Die Position des Antriebes wird mittels eines inkrementalen Weggebers gemessen, der auf der
gleichen Welle wie das Ritzel 6 und die Eiektromagnetbremse 7 sitzt
Zuluft und Abluft des doppelt wirkenden Pneumatik-
Zylinders 1 werden über eine insgesamt mit dem
Bezugszeichen 9 bezeichnete Magnetventilanordnung 9 gesteuert, und zwar unabhängig von der Eiektromagnetbremse 7.
Die Arbeitsweise des Antriebes nach F i g. 1 wird im
bo folgenden unter anderem anhand der F i g. 2 beschrieben.
Wenn eine an der Steuereinheit 8 gewählte Position angefahren werden soll, erhält die Ventilanordnung 9
von der Steuereinheit 8 aus ein Steuersignal zum
''■> Verschieben des Kolbens 2 mit Kolbenstange 3 und
Zahnstange 5. Zu Beginn und während der Bewegung ist
die Eiektromagnetbremse 7 zunächst ganz geöffnet und es wird mit maximaler Geschwindigkeit, z. B. ein m/sec
gefahren. In einem ebenfalls in der Steuereinheit 8
vorwählbaren Abstand von der gewählten Soll-Position fällt die Bremse geregelt ein. Hierzu wird auf F i g. 2
verwiesen, wo über dem Hub * der Kolbenstangen-und
Zahnstangenanordnung die Geschwindigkeit ν aufgetragen ist. Die maximale Fahrgeschwindigkeit ist auf der
v-Achse mit vo bezeichnet. Bei einem vorwählbaren
Hub 5~Si d.h. in Fig.2 bei dem Punkt P I, wird die
Elektromagnetbremse geregelt betätigt. Dabei wirkt die Vortriebskraft des Pneumatik-Zylinders weiter. Auf
dem Weg, der geschwindigkeitsgesteuert zurückgelegt wird, leistet diese Vortriebskraft Arbeit, die in der
Bremse in Reibungskraft umgesetzt wird. Die Geschwindigkeit nimmt also geregelt gemäß der Darstel
lung in F i g. 2 nach einem linearen Zusammenhang mit dem Hub ab. bis sie am Punkt Pi die sogenannte
Kriechgeschwindigkeit im gewählten Beispiel voi/10,
erreicht hat. An diesem Punkt P2 fällt die Bremse voll
ungeregelt ein. Dabei läuft der Antrieb noch um eine Wegdifferenz nach. Diese Wegdifferenz wird durch
Verzögerung des Abschaltzeitpunktes, durch Streuung des Bremsmomentes infolge schwankender Reibverhältnisse
an der Bremse und durch Streuung der Belastung verursacht. Da nach dem beschriebenen
Regelkonzept einer quasistetigen Abschaltregelung mit zunächst geregeltem Einfallen der Bremse und dann
ungeregeltem Abschalten erst aus sehr kleiner Geschwindigkeit heraus ungeregelt abgeschaltet wird, ist
die genannte Wegdifferenz sehr klein und kann sogar kleiner als ein Inkrement. d. h. eine kleinste Wegeinheit
gemacht werden, so daß eine Positionierung in vergleichsweise engen Toleranzen möglich wird, bei
einem ausgeführten Antrieb z. B. ± 1 mm.
Ein Beispiel für den grundsätzlichen Aufbau einer elektronischen Steuereinheit 8 in F i g. 1 ist in F i g. 3
gezeigt. Bei der Steuerung ist zwischen einer differentiellen Eingabe und einer integralen Eingabe zu
unterscheiden. Bei der mit der in F i g. 4 gezeigten Steuereinheit durchführbaren differentiellen Eingabe
lassen sich an Codierschaltergruppen 100, 101, 102 Bewegungsrichtung. Schritt-Nr. und Zahlenwert für die
Position und — bei Steuerung mit ein und derselben Steuereinheit mehrerer Antriebe — noch der Freiheitsgrad nacheinander einstellen und durch Knopfdruck in
die einzelnen Speicher 103, 104 einlesen. Jede Positionsangabe kann über Freiheitsgrad und
Schntt-Nr. angewählt, überprüft und eventuell nachgestellt
werden. Ein Steuervorgang wird an der mit 112 bezeichneten Steuereinheit gestartet, die unter anderem
die Zu- und Abluftventile des pneumatischen Antriebes durch Abgabe von Steuerimpulsen oder eines kontinuierlichen
Signals zu einer Ventilauswahl-Vorrichtung 113. aber auch die Elektromagnetbremse bei Vollbremsung
steuert. Die durch den inkrementalen Weggeber 114 erfaßten Ist-Positionen werden durch Zählen der
Weg- bzw. Winkelinkremente in einen die Inkremente unabhängig von der Richtung zählenden Vorwärts-Rückwärtszähler
105 übermittelt. Aus dem Vergleich von Soll- und Istposition in einem Vergleicher 106 wird
die Wegdifferenz (Lagerregelabweichung) ermittelt, die von dem Antrieb noch bis zum Erreichen der
vorgegebenen Position durchfahren werden muß und mittels eines Wandlers 107 in eine Spannung umgewandelt
wird. Ferner wird mittels eines Frequenz-Spannungswandlers 108 die von dem inkrementalen Weggeber
114 abgegebene Ausgangsgröße in eine der Geschwindigkeit des Antriebes proportionale Spannung
umgewandelt. Beide Spannungen werden einer Vergleichssstelle 109 und der dort gebildete Vergleichswert einem Regler 110 für die Elektromagnetbremse
115 zugeführt. Der Regler ist zweckmäßig als Proportional-Regler ausgebildet, so daß sein Ausgangs-
s signal beim Abschaltvorgang eine zur Lageregelabweichung proportionale Geschwindigkeitsabnahme des
bewegten Antriebsgliedes zur Folge hat. Die Lageregelabweichung, bei der die Bremse geregelt einfallen soll
(Punkt Pt in Fig.2) wird in Abhängigkeit von den folgenden Parametern bestimmt: maximale Bremsbeschleunigung, Zeitkonstante der F.lektromagnetbremse,
Masse der bewegten Antriebskomponenten und Last. Der Punkt Pi (s. Fig. 2) wird zweckmäßig bei einer
Geschwindigkeit erreicht, die 5 bis 10% der maximalen
Fahrgeschwindigkeit beträgt. Bei Erreichen einer entsprechenden Lage wird, wie oben beschrieben, der
stetige Regelvorgang durch einen unstetigen Abschaltvorgang abgelöst. Dabei wird der dem P-Regler 110
nachgeschaltete Verstärker 111 von der Steuereinheit
K 112 aus unmittelbar voll betätigt. Die Elektromagnetbremse
fällt dann mit dem maximal zugelassenen Moment ungeregelt ein und stoppt den Antrieb. Die
dabei zu erwartende Streuung wird durch die Abschaltung auf dem tiefen Geschwindigkeitsniveau so weit
verkleinert,daß sie in ein Inkrement fällt.
Fig.4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines rotatori
sehen Antriebes.
Der gezeigte Antrieb hat einen in Fig.4 nur von
außen mit Ansicht auf sein feststehendes Gehäuse
jo gezeigten pneumatischen Lamellenmotor 30. In Fig.4
ist lediglich in einer ausgebrochenen Darstellung die Zuluftführung 31 zu dem Motor über einen Zuluftanschluß
32 zu sehen. Der Lamellenmotor weist einen exzentrischen Läufer mit radialen Schlitzen auf, in
J5 denen Lamellen radial beweglich sind. Die mit dem
Läufer umlaufenden Lamellen sind durch Federkraft gegen die Innenwand des Gehäuses bzw. Stators 30
gedrückt, so daß sie beim Umlauf daran entlangstreifen. Ein solcher Lamellenmotor ist bekannt und wird deshalb
«o hier nicht weiter beschrieben. Auf den Antriebswellenstummel 33 ist ein Läufer 34 aufgekeilt, der einen bei 35
außen verzahnten Ringflansch 36 und ein Hohlwellenstück 37 umfaßt. Der äußere, verzahnte Umfang des
Ringflansches 36 wird von einem Impulsgeber 38 übergriffen. Die Verzahnung 35 des Ringflansches 36
bildet mit dem Impulsgeber 38 einen inkrementalen Weggeber, dessen Ausgangssignal ein Maß für den
zurückgelegten Antriebsweg und, bezogen auf die Zeit, für die Geschwindigkeit ist.
Das Hohlwellenstück 37 trägt den Läufer 39 einer Elektromagnetbremse. Dieser Läufer 39 weist eine
Glocke 40 auf. die in gleichmäßigen Umfangsabständen angeordnete axiale Arme trägt. An diesen Armen sind
axial äußere Bremslamellen 41 geführt. Jeweils zwischen zwei äußeren Bremslamellen 41 befindet sich eine
innere Bremslamelle 42. Die inneren Bremslamellen 42
sind in axialen Ausnehmungen im Stator 43 der Elektromagnetbremse geführt Dieser Stator 43 enthält
auch die Elektromagnetwicklung 44. Beim Erregen
w> dieser Wicklung wird ein auf Schrauben 45' axial
beweglich am Stator 43 befestigter Andrückring 45 gegen die Bremslamellen 41, 42 gezogen, um einen
geregelten bzw. ungeregelten Bremsvorgang zu bewirken. Der Stator 43 ist über einen Flansch 46 mit dem
6S Antriebsgehäuse 47 verbunden, welches den pneumatischen
Lamellenmotor 30 sowie ein Spannungswellengetriebe umgibt und außerdem einen schwenkbaren
Manipulatorarm 29 trägt. Das Spannungswellengetrie-
be umfaßt das Gehäuse 30 des Lamellenmotors. Es besteht im wesentlichen aus drei Grundelementen,
nämlich einem stabilen Stahlring 48 mit einem starren Zahnkranz 49 am inneren Umfang, einem verformbaren
Zahnkranz mit Außenverzahnung 50, der am freien Rand eines elastischen Topfes 51 ausgebildet ist, und
einem Spannungswellengenerator 52 in Form eines etwa ellift'lchen Nockens, der über den Ringflansch 36
mit dem Abtriebswellenstummel 33 des Lamellenmotors 30 verbunden ist und über ein Wälzlager 53 am
inneren Umfang des außen die Verzahnung 50 aufweisenden freien Randes des Topfes 51 abgestützt
ist. Der Boden 54 des Topfes 51 ist mittels Schrauben 55 mit dem Stator des I.amellcnmotors 30 fest verbunden.
Die Zahnzahl des verformbaren Zahnkranzes 50 ist etwas kleiner, im Grcnzfall nur um einen Zahn, als
diejenige des starren Zahnkranzes 49. Aufgrund dessen wird bei jedem Umlauf des Nockens 52. der mit
Ahtriehsdreh/nhl des l.amellenmotors 30 rolirrt. cine
umlaufende Abwälzbewegung des verformbaren Zahnkranzes 50 im starren Zahnkranz erzeugt. Die dabei
auftretende Relativbewegung zwischen den beiden Zahnkränzen 49, 50 entspricht gerade dem Unterschied
ihrer Umfangslänge. Das Getriebe kann seine Leistung über den Topf 51 oder über den starren Ring 48
abgeben. Im vorliegenden Fall ist der Topf 51 festgehalten, so daß der mit dem Gehäuse 47 über
Schrauben 56 verbundene starre Ring 48 mit Abtriebsdrehzahl rotiert, die sehr viel langsamer als die
Antriebsdrehzahl ist. Das Drehzahlverhältnis kann z. B. 1:200 be 'agen. Dies führt zu einer Schwenkung des
Manipulatorarms 48 mit Abtriebsdrehzahl des Spannungswellengetriebes. Das Gehäuse 47 ist über einen
axialen Flansch 57 in einem Lagerring 58 gelagert, der axial gegenüber dem axialen Flansch 57 durch eine
Schraube 59 gehalten ist, die in eine Ringnut 60 in dem Axialflansch 57 greift. Außen ist der Lagerring 58 an der
inneren Umfangswand einer topfförmigcn, ortsfesten Hülse 61 gehalten, die ebenso wie der Topf 51 mit den
Schrauben 55 am Stator des Lamellenmotors 30 befestigt ist. Die topfförmige Hülse 61 trägt einen
r, feststehenden Tragarm 62.
Der translatorische Antrieb nach Fig.6, der im Prinzip schon anhand der Fig. I beschrieben wurde,
weist einen pneumatischen Zylinder 70 auf, der mit einem rohrförmigen, feststehenen Gehäuseteil 71 über
ίο eine Gewindebuchse 72 verschraubt ist. Die Kolbenstange
73 des pneumatischen Zylinders 70 ist fest mit L'inem Innenrohr 74 verbunden, das mit seinem in I- i g. b
linken F.nde in das ortsfeste Rohrstück 71 hineinragt. Das ortsfeste Rohrsliick 71 ist über einen insgesamt mit
ti dem Bezugszeichen 75 bezeichneten Ständer abgestützt,
an dem auch Führungen 76, 77 für das Innenrohr 74 angeordnet sind. An seinem in F i g. 6 rechten Ende
trägt das Innenrohr 74 einen insgesamt mit dem Re/iips/pirhcn RO liiVpirhnrlen Maniniilnlorgrnifpr. Mit
>n der Unterseite de-> Innenrohrs 74 ist eine Zahnstange 81
einstückig, für deren Aufnahme bei bewegter Kolbenstange 73 und damit bewegtem Innenrohr 74 ein axialer
Schlitz 82 in dem Rohrstück 71 vorgesehen ist. Mit der Zahnstange 81 kämmt ein Ritzel 83, das mit seiner in
ii Fig. 6 rechten Hälfte ebenso wie eine insgesamt mil
dem Bezugszeichen 84 bezeichnete, mit dem Ritzel 83 koaxiale Elektromagnetbremse geschnitten dargestellt
ist. Das Ritzel 83 und der Läufer 85 der Elektromagnetbremse sowie ein Tachodynamo 86 zum Erfassen der
in Drehzahl und Umwandeln in eine Spannung sitzen auf
ein und derselben Welle 87. Die Elektromagnetbremsc 84 hat den gleichen Aufbau wie die anhand von F i g. 4
beschriebene Elektromagnetbremse, so daß sich eine nochmalige Beschreibung erübrigt. Zur Funktion des in
Ii F i g. 6 gezeigten Antriebes wird auf die anhand der
Fig. I angegebene Funklionsbeschreibung verwiesen.
Hierzu 5 Blatt Zeichnungen
Claims (6)
1. Antrieb for Handhabungseinriobtungen mit
einem mit Druckluft beaufschlagbaren ständig wirksamen Antriebsglied, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsglied (3, 33, 73) mit
einer abgesehen von den Phasen maximaler Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Antriebsgliedes ständig wirksamen steuerbaren Elektromagnetbremse (7, 39, 84) verbunden ist, die über eine
Steuereinheit (8) Position und/oder Geschwindigkeit des Antriebsgliedes (3,33,73) bestimmt
2. Antrieb nach Anspruch I1 dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsglied (3, 73) von einem
pneumatischen Zylinder (1, 70) mit translatorisch bewegbarem Kolben gebildet ist, der über eine
Kupplung mit der Elektromagnetbremse (7, 84) in Antriebsverbindung steht
3. Antrieb nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplung eine mit der
Kolbenstange (3,73) des Zylinders (1,70) verbundene Zahnstange (5, 81) ist, die mit einem Läufer der
Elektromagnetbremse (7,84) antreibenden Ritzel (6, 83) zusammenwirkt
4. Antrieb nach Anspruch 1 —3, dadurch gekennzeichnet, daß das Ritzel (83) und der Läufer (85) der
Elektromagnetbremse (84) auf einer Welle (87) angeordnet sind.
5. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsglied (33) von einem an sich
bekannten pneumatischen Lamellenmotor (30) gebildet und innerhalb des verformbaren Teils (51)
eines Spannung* ivellengetriebes angeordnet ist
6. Antrieb nach Anspruch ί und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Etektromagnetbremse (39)
als Lamellenbremse ausgebildet und auf der Abtriebswelle des Motor's (30) angeordnet ist
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