SU973350A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54; МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к средствам автоматизации технологических процессов.

Известен манипул тор, состо щий из неподвижной и подвижных сооснэ расположенных труб, снабженных дельньми винтовыми механизмами, кинематически св занных между собой, в котором обеспечиваетс  одновременное выдвижение всех подвижных :труб 1 .

К недостаткам данной конструкции следует отнести усложнение конструкции при увеличении.числа подвижных труб, так как количество винтов равно количеству подвижных труб, прьчем винт,ы, св занные с подвижной трубой второго и выше пор дка должны быть снабжены своими телескопическими трубами, св занными через шлицевое соединение, поэтому использование более двух подвижных труб дл  данной конструкции не целесообразно. Одновременное выдвижение всех подвижных труб уменьшает врем  подъёма, однако во столько же раз снижаетс  точность позиционировани .

Также известен манипул тор, содержащий вертикальную стойку, установленную на основании и св занную

с приводами вращени  и вертикального перемещени , а также механическую руку с захватом, установленную на 5 стойке и св занную с приводом вращени , выдвигаемое звено которой, в свою очередь, св зано через винтовой механизм с приводом горизонтального перемещени  2.

Недостатком известного манипул тс«10 ра  вл етс  мала  зона обслуживани .

Цель изобретени  - увеличение технологических возможностей путем увеличени  зоны обслуживани  и уменьшени  габаритов.

15

Поставленна  цель достигаетс  тем, что телескопическа  вертикальна  стойка снабжена дополнительным винтовым механизмом, при этом винтоjf . вые механизмы вертикальной стойки и механической руки выполнены телескопическими из нескольких звеньев, причем каждое звено кроме последнего,  вл етс  гайкой дл  последующего, при этом первое звено каждого винто25 вого механизма св зано с приводом перемещени , а последнее - соответственно с последним звеном вертикальной стойки и механической руки.

На фиг. 1 изображен манипул тор;

30 на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1.

Манипул тор содержит вертикальную телескопическую стойку 1, звень  которой зафиксированы от проворота с помощью шпоночного соединени  2, установленную на неподвижном основании 3 с возможностью вращени  вокруг своей оси и св занную с электродвигателем 4 привода вращени  через зубчатую пару 5. Винтовой телескопичес|Кий механизм б установлен соосно внутри вертикальной телескопической стойки 1 и св зан с электродвигателем 7 привода вертикального nev sMeщени  через зубчатую пару 8, причем внутренние звень  вертикальной телескопической стойки 1 и винтового телескопического механизма б жестко св заны между собой. Телескопическа  механическа  рука 9 с захватом 10 установлена с возможностью вращени  в корпусе 11 и св зана с электродвигателем 12 привода вращени  через зубчатую пару 13. Винтовой телескопический механизм 14 установлен соосно внутри телескопической руки 9 и св зан с электродвигателем 15 привода горизонтального перемещени  через зубчатую пару 16. Звень  телескопической руки механической руки 9 зафиксированы от проворота друг с другом с помощью шпоночного соединени  17.Телескопическа  механическа  рука 9 и корпус 11 снабжены уплотнител ми 18 и каналом 19,соедин ющим внутреннюю полость телескопической механической руки 9 с источником избыточного давлени  (не показан). Внутренние звень  телескопической механической руки 9 и винтового телескопического механизма 14 жестко св заны между собой. Корпус 11 установлен на вертикальной телескопической стойке 1 и жестко св зан с ее внутренним зве ном.

Манипул тор работает следующим образом .

Вращение вертикальной телескопической стойки 1 вокруг своей оси, а вместе с ней и телескопической механической руки 9, осуществл етс  при включении электродвигател  4 привода вращени  через зубчатую пару 5. Вертикальное перемещение захвата 10, а вместе с тем и телескопической механической руки 9 осуществл етс  при включении электродвигател  7 привода вертикального перемещени , который через зубчатую пару 8 приводит во вращение наружное звено винтового телескопического механизма Ь,а так как внутреннее его звено неподвижно св зано со стойкой 1, звень  которой зафиксированы от проворота шпоночным соединением 2, то происходит постепенное вывинчивание всех подвижных звеньев винтового тедескопического механизма 6 из наружного его звена.

при этом обща  длина винтового телескопического .механизма б увеличиваетс , а следовательно и телескопической вертикальной стойки 1.

Вращение захвата 1C вокруг оси телескопической механической руки 9 осуществл етс  при включении электродвигател  12 привода вращени , установленного в корпусе 11, через зубчатую пару 13, при этом вращение передаетс  на наружное звено телеско-. пической механической руки 9 и через ее звень , зафиксированные от проворота друг с другом с помощью шпоночного соединени  17 на захват 10. Горизонтальное перемещение захвата 10 осуществл етс  при включении электродвигател  15 привода горизонтального перемещени  и через зубчатую пару 16 вращение передаетс  на наружное звено телескопического винтового механизма 14, а так как внутреннее его звено жестко св иано с внутренним звеном телескопической механической руки 9, зафиксированным от проворота , то происходит выдвижение подвижных звеньев телескопического винтового механизма 14 и его длина увеличиваетс , а следовательно и телескопической механической руки 9, Выборка зазоров в подвижных звень х телескопического винтового механизма б, вертикальной телескопической стойки 1 осуществл етс  за счет веса перемещаемых им частей манипул тора (телескопи .эсксй механической руки 9 с электродвигателем 12 приводами В15ащени  и электродвигател  15 привода поступательного перемещени ), а в подвижных звень х телескопического винт вого механизма 14 телескопической механической руки 9 осуществл етс  за счет среды сжатого воздуха ,поступаемой во внутреннюю полость телескопической механической руки 9 через канал 19,котора  стремитс  раздвинуть подвижные звень  телескопической механической руки 9,а следовательно и телескопического винтового механизма 14, причем звень  телескопической механической руки 9 св заны между собой корпусом И через уплотнени  18.

Использование телескопического винтового механизма дл  выдвижени  звеньев телескопичесжой механической руки и вертикальной стойки позвол ет увеличить зону обслуживаемого пространства манипул тора и уменьшить его габариты.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий телескопическую вертикальную стойку, установленную на основании и св занную с приводами вертикального перемеще