SU1142271A1 - Устройство дл перемещени исполнительного органа - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к средствам дл  перемещени  исполнительных устройств и может быть использовано в машиностроении при обработке деталей.

Известен манипул тор, содержащий платформу дл  размещени  исполнительного органа , щесть т г, шарнирно закрепленных на платформе, кажда  из которых снабжена приводом ее продольного перемещени , а корпус привода т ги щарнирно закреплен на основании 1.

Недостатком конструкции известного манипул тора  вл етс  сложность управлени  его подвижными узлами дл  обеспечени  плоскопараллельного перемещени  исполнительного органа, так как при таком перемещении дл  согласованного управлени  щестью приводами т г требуетс  щесть различных сигналов задани .

Целью изобретени  - упрощение управлени  при плоскопараллельном перемещении исполнительного органа.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в устройстве дл  перемещени  исполнительного органа, содержащем платформу дл  размещени  исполнительного органа, щесть т г, щарнирно закрепленных на платформе, кажда  из которых снабжена приводом ее продольного перемещени , корпус которого шарнирно закреплен на основании, т ги расположены попарно параллельно в трех различных плоскост х, а щарниры выполнены с двум  взаимно перпендикул рными ос ми поворота, при этом оси шарниров, размещенные на платформе и основании, расположены в плоскости т г и параллельны между собой.

На чертеже схематически изображено устройство.

Устройство содержит основание 1, платформу 2 дл  размещени  исполнительного органа, щесть т г 3, закрепленных на платформе с помощью шарнира 4, кажда 

из которых снабжена приводом 5, корпус которого с помощью шарнира 6 закреплен на основании 1. Т ги 3 расположены попарно параллельно в трех различных плоскост х . Шарниры 4 и 6 выполнены с двум  взаимно перпендикул рными ос ми поворота . Оси этих шарниров, закрепленные на платформе и основании, расположены в плоскости т г и параллельны между собой .

В качестве приводов 5 могут быть использованы серийно выпускаемые электромеханизмы поступательного перемещени  типа ЭМП, представл ющие собой электродвигатель , совмещенный в одном корпусе

с шарнирно-винтовой парой, гайка которой кинематически соединена с ротором электродвигател , а винт  вл етс  т гой, совершающей возвратно-поступательное движение .

Устройство работает следующим образом .

Дл  поступательного перемещени  исполнительного органа параллельно основанию включаютс  приводы перемещени  т г, при этом. дл  параллельных т г, наход щихс  в одной плоскости, величина перемещени  одинакова. Таким образом, дл  управлени  перемещением платформы 2 требуетс  лишь три различных сигнала. Кроме того, за счет расположени  осей щарнирой , установленных на платформе и основании в плоскости т г и параллельно между собой, при использовании ЭМП исключаетс  поворот корпусов приводов и т г друг относительно друга, что позвол ет контролировать длину т г по углу поворота электродвигател  ЭМП.

Таким образом, данна  конструкци  устройства дл  перемещени  исполнительного органа позвол ет упростить управление при плоскопараллельном перемещении исполнительного органа.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА, содержащее платформу для размещения исполнительного органа, шесть тяг, шарнирно закрепленных на платформе, каждая из которых снабжена приводом ее продольного перемещения, корпус которого шарнирно закреплен на основании, отличающееся тем, что, с целью упрощения управления при плоскопараллельном перемещении исполнительного органа, тяги расположены попарно параллельно в трех различных плоскостях, а шарниры выполнены с двумя взаимно перпендикулярными осями поворота, при этом оси шарниров, размещенные на платформе и основании, расположены в плоскости тяг и параллельны между собой.