SU1288044A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к промышленным роботам и манипул торам. Цель изобретени  - уменьшение габаритов и повышение надежности. Цель достигаетс  тем, что манипул тор , содержаш,ий основание 1 с механизмом поворота, механическую руку 9 с механизмами ее поворота и подъема, включаю- Ш.ИМИ в себ  силовые цилиндры, снабжен втулками 11 и 12, установленными соосно оси сильного цилиндра подъема механической руки. Шток 7 силового цилиндра подъема выполнен со шлицами, предназначенными дл  взаимодействи  с ответными шлицами , выполненными в крышке 8 силового цилиндра, что обеспечивает передачу крут - шего момента от механизма поворота с силовыми цилиндрами 13 к механической руке. 1 ил. SS (Л ю 00 00 о 4

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к нромышленным роботам и манипул торам.

Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов и повышение надежности.

На чертеже изображен манипул тор, разрез .

Манипул тор содержит основание 1 с механизмом поворота, направл ющую колонну 2, закрепленную на корпусе 1 механизма поворота , выдвижную колонну 3, зафиксированную от проворачивани  шпонкой 4, силовой цилиндр 5 с внутренней гильзой 6, шлицевой шток 7 силового цилиндра, шлице- вую крышку 8, две руки 9, установленные на крышке силового цилиндра, схваты 10, втулку 11, установленную на штоке 7 и имеющую возможность перемещени  по штоку 7, наружную втулку 12, установленную на внутренней втулке 11 с возможностью переме щени  по ней и жестко закрепленную на крышке 8. Механизм поворота содержит два силовых цилиндра 13, на штоках которых нарезаны зубчатые рейки, вход щие в зацепление с шестерней 14, закрепленной на штоке 7. На корпусе механизма поворота расположен блок с гидрораспределителем 15.

Манипул тор работает следующим образом .

При подаче рабочей жидкости в бесшто- ковую полость силового цилиндра 5 по каналу в крышке 16 происходит подъем корпуса силового цилиндра, а следовательно, и рук 9, жестко установленных на нем.

Поступательное движение через подшипниковый узел и внутренний упор на выдвижной колонне 3 передаетс  на выдвижную колонну, котора  перемещаетс  в направл ющих основани  2.

При подаче рабочей жидкости в HITOKO- вую полость происходит опускание корпуса силового цилиндра, а следовательно, и рук. Суммарна  величина поступательного перемещени  внутренней втулки 1 1 и наружной втулки 12 равна ходу штока 7. Перемещение втулок 11 и 12 ограничиваетс  соот

0

5

0

5

0

0

ветственно их конструктивными элементами (винтами, буртиками).

Передача вращательного движени  происходит через шестерню 14, закрепленную на щтоке 7 и наход щуюс  в зацеплении с зубчатыми рейками,  вл ющимис  щтоками силовых цилиндров 13.

Далее крут щий момент передаетс  на крышку 8 со щлицами - ответными шлицам штока 7, и на корпус силового цилиндра 5, на котором установлены руки манипул тора .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание и механическую руку с механизмами ее поворота и подъема, включающими в себ  силовые цилиндры, ог. гичаюо име  тем, что, с целью повьииени  надежности и у.меньщени  габаритов , он снабжен двум  коаксиальными втулками, установленными соосно оси силового цилиндра подъема механической руки, а механизмы подъема и поворота механической руки выполнены в виде выдвижной колонны, размещенной в направл ющих ос нований, в которой с возможностью поворота установлен корпус силового цилиндра подъема, на котором закреплен корпус механической руки, причем iiJTOK силового цилиндра подъема выполнен со шлица.ми, предназначенными дл  взаимодействи  с ответными шлицами, выполненными в крышке его силового цилиндра, и установ.лен в основании с возможностью его поворота от св занного с ним зубчатой реечной передачей силового цилиндра поворота, а выступающа  из крышки часть штока выполнена с цилиндрическим по ском, на котором установлена внутренн   коаксиальна  втулка, при этом наружна  втулка закреплен а на крьмпке силового цилиндра, а соединение внутренней коаксиальной втулки и штока, а также соединение внутренней и наружной коаксиальных втулок выполнены с уплотнительны.ми элементами и ограничиваюши.ми их продольное перемещение выступами.