SU814719A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, предназначенньп«1 дл  работы в автоматическом цикле различного технологического оборудовани .

Известны манипул торы, в которых механизмы двух вращательных движений относительно двух взаимно перпендикул рных осей, с целью достижени  компактности, так или иначе кинематически св заны друг с другом Ц.

Известны также манипул торы, включающие механизм вьщвижени  руки, мехнизм поворота руки и механизм схвата 21.

Недостатком указанных манипул торов  вл етс  зависимость двух вращательных движений друг от друга, что вызывает необходимость корректировки в программе управлени  роботом

Цель изобретени  - обеспечение компактности конструкции и независимости степеней свободы.

Указанна  цель достигаетс  тем, что манипул тор снабжен механизмом поворота кисти в виде гидравлического двухштокового цилиндра, установленного соосно с телескопическим цилиндром механизма выдвижени  руки, при этом шток телескопического цилиндра св зан с одним из штоков двукштокового цилиндра винтовым соединением , а второй шток св зан аналогичным соединением с соответствующим исполнительным элементом.

На фиг. 1 представлен манипул тор, общий вид в разрезе; на фиг. 2 узел 1 на фиг. 1.

Манипул тор состоит из четырех

0 функциональных узлов, конструктивно CBHsaHHtox друг с другом: механизма поворота руки, механизма выдвижени  руки, механизма поворота кисти и механизма охвата.

5

Механизм поворота руки состоит из неподвижного корпуса 1, на котором смонтированы гидроцилиндры 2 и 3. поршни которых соединены общей штокрейкой 4, наход щейс  в зацеплении

0 с цилиндрической вал-шестерней 5, в которой вьшолнен канал б. Ваш-шестерн  5 жестко соединена с гильзой 7,. а также с полым цилиндром 8, в котором установлен шток 9 со шлицами. Полый цилиндр 8 телескопически расположен в гильзе 10, жестко св занной с полым шток-поршнем 11, который соединен с корпусом 12.

Claims (2)

1. На гильзе 7 установлен специгшь0 ный подшипник 13, во внутреннем кольце которого выполнены отверсти  14, соединённые с трубопроводами 15 и 16 необходимые дл  подачи рабочей жидкости в гидрополости цилиндра поворо та кисти 17 и 13 по каналам 19 и 20, Механизм выдвижени  руки состоит из полого шток-поршн  11, гильзы 10, штока 9 и полого цилиндра 8, соединенного с вал-шестерней 5. На шток-г поршне 11 установлены уплотнени  21. При этом гильза 7 и полый шток-поршень 11, а также гильза 10 и полый цилиндр 8 образуют соответственно гидрополости 22 и .23 цилиндров механизма выдвижени  руки. Механизм поворота кисти состоит и двухштокового цилиндра 24 с уплотнени ми 25, при этом его наружна  поверхность направл етс  по цилиндрическим поверхност м втулок 26 и 27. Последние содержат каналы 28 и 29 дл  подачи рабочей жидкости в полости гидроцилиндра 17 и .18 механизма поворота кисти, внутренние поверхнос ти двухштокового цилиндра 24 имеют винтовые нарезки с правым и левым н правлением, которыми на участке сопр жени  со втулкой 26 осуществл етс  соединение с вал-шестерней 30, а на участке сопр жени  со втулкой 27 - со штоком 9. Вал-шестерн  30 установлена на конических подшипниках 31 и 32, наружные кольца которых сопр гаютс  по внутреннему диаметру корпуса 12. С конической вал-шестер ней 30 в зацеплении находитс  выход ной вал кисти 33, установленный на конических пo щlипникax 34 и 35, заделанных в корпус 12 руки. Механизм схвата руки содержит дв гидроцилиндра 36 и 37, поршни которых соединены с общей шток-рейкой 3 соединенной с исполнительным устрой ством манипул тора. Манипул тор работает следующим образом., При подаче рабочей жидкости от и точника давлени  в гидрополости цилиндров 2 или 3 поршни гидроцилиндров перемещают шток-рейку 4, преобразу  ее поступательное движение во вращательное движение механизма поворота руки через вал-шестерню 5. При этом, поскольку вал-шестерн  5 жестко соединена с гильзой 7, полым шток-поршнем 11, который в свою оче редь жестко соединен с корпусом 12 и одновременно полый шток-порлень 1 жестко соединен с валом-шестерней 5 через гильзу 10 и шток 9 со шдицшчш обеспечиваетс  поворот на угол, задаваемый вал-шестерне 5 всего указа ного соединени . При подаче энергоносител  в полость 22 происходит вт гивание руки манипул тора (перемещение шток-порд н  11 вправо), что соответствует его исходному положению. При подаче энергоносител  в полость 23 происходит выдвижение руки манипул тора. При подаче энергоносител  по трубопроводам 15 или 16 через каналы 20 или 19 соответственно в гидрополости 17 или 18 происходит перемещение в ту или иную сторону двухштокового цилиндра 24, который поворачиваетс  по винтовой нарезке относительно штока 9. Одновременно вал-шестерн  30 по винтовой нарезке поворачиваетс  относительно двухштокового цилиндра 24, и его врсццательное движение преобразовываетс  через коническую пару в поворот кисти манипул тора. При подаче энергоносител  в гидроцилиндры 36 и 37 происходит пере-. мещение их поршней со шток-рейкой 38, соединенной с исполнительным устройством манипул тора. Таким образом, предлагаема  конструкци  дает возможность компоновки в руке манипул тора четырех степеней свободы (поворот руки, выдвижение руки, поворот кисти, схват руки) с обеспечением полной независимости движений.друг относительно друга и компактности конструкции вследствие расположени  механизма поворота кисти внутри механизма выдвижен.ч  руки. Формула изобретени  Манипул тор, включающий механизмы выдвижени  руки, поворота руки и мехаЕ изм схвата, каждый из которых выполнен в виде гидродвигател , кинематически соединенного- с соответствующим исполнительным элементом, при этом механизм выдвижени  руки выполнен в виде телескопического цилиндра со штоком, отличающийс   тем, что,с целью обеспечени  компактности конструкции и независимости степеней свободы, манипул тор снабжен механизмом поворота кисти в виде гидравлического двузоитокового цилиндра, установленного соосно с телескопическим цилиндром механизма выдвижени  руки, при этом шток телескопического цилиндра св зан с одним из штоков двухштокового цилиндра соединением, а второй, шток . св зан аналогичным соединением с соответствующим исполнительным элементом . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 527554, кл. F 16 Н 1/40, 17.01.74.
2. 2. Авторское свидетельство СССР 595143, кл. в 25 J 9/00, 04.10.76.

   «м