RU1830343C - Зап стье промышленного робота - Google Patents

Description

ма служит кронштейн 7, к которому креп тс  схваты 8. Кронштейн 7 поворотно установлен на валу 9, который служит продолжением вала 4 и несет на наружном конце фланец 10. состыкованный с фланцем 5 вала 4.

Корпус 2 вместе с крышками И и 12 образует двухсекционный силовой, например пневматический, цилиндр, в котором расположен соосно с рукой 1 шток 13с поршн ми 14. К нижнему поршню консольно закреплена рейка 15, вход ща  в зацепление с шестерней 16 вала 4. Кронштейн 7 выполнен в виде односекционного поворотного пневмодвигател  с двум  поршн ми 17. между которыми установлены рейки 18, вход щие в зацепление с шестерней 19 вала

&

На наружной поверхности корпуса 2

предусмотрены гидроамортизаторы 20, взаимодействующие со сдвоенным рычагом 21 фланца 5. На кронштейне 7 имеетс  рычаг 22. взаимодействующий с гидроамортизаторами 23. расположенными на фланце 10.

Зап стье обеспечивает поворот рабочего органа робота, в данном случае сдвоенных схватов, вокруг оси вала 4 в диапазоне 0-270 6 через 90,

Дл  поворота на 90° давление подаетс  в полость кронштейна 7 между поршн ми 17. При этом поршни 14 наход тс  в исходном верхнем положении в корпусе 2 (нижние полости силовых цилиндров корпуса соединены с давлением). Поршни 17с рейками 18 перемещаютс  в противоположные стороны, причем рейхи обкатываютс  вокруг неподвижной шестерни 19, обусловлива  поворот кронштейна 7 вокруг вала 9. Поворот продолжаетс  до соприкосновени  рычага 22 с амортизатором 23.

Поворот рабочего органа на 180° вокруг оси вала 4 происходит при подаче давлени  а верхние полости цилиндров корпуса 2 и крайние полости цилиндра в кронштейне 7, Шток 13с поршн ми 14 перемещаетс  вниз, рейка 15 вращает шестерню 16, обусловлива  поворот вала 4 в опорах 3 корпуса 2. Одновременно поворачиваетс  жестко св занный с фланцем 5 фланец 10 с валом 9 и кронштейном 7, Поворот происходит до соприкосновени  рычага 21 с гидроамортиза- торо м 20.

Суммированием описанных выше вращений обеспечиваетс  поворот рабочего органа на 270°.

в том случае, если диапазон поворота может быть ограничен 180°, фланец 10 отсоедин етс  от фланца 5 и схваты 8 креп тс  непосредственно к фланцам 5 и 6.

Предложенное выполнение приводов

вращени  механизмов поворота зап сть  обеспечивает требуемый диапазон поворота без дополнительного увеличени  габаритов зап сть  за счет использовани  пространства между схватами, а также переход к меньшему диапазону поворота за счет отделени  одного из независимых модулей и дальнейшего уменьшени  габаритов зап сть .

Форму  а из об р е т е н и  

Зап стье промышленного робота, содержащее привод поворота рабочего органа , состо щий из последовательно св занных друг с другого поворотных механизмов , один из которых установлен на

руке, а другой св зан с рабочим органом, причем поворотные механизмы оснащены зубчато-реечными механизмами, отличающеес  тем, что, с целью повышени  компактности, привод поворотного механизма , установленный на руке, выполнен в виде двухсекционного силового цилиндра с консольной приводной рейкой, а привод, установленный на рабочем органе, - в виде односекционного двухпоршневого поворотного пневмодвигател , при этом рейки зубчато-реечных механизмов закреплены на соответствующих поршн х силовых цилиндров со смещением относительно их оси на величину радиуса зубчатых колес каждого

механизма, оси которых жестко св заны между собой,

18303W

н

Г I

L J I L:т

Я риг.1

Я3

в- I -fl

5

А-А

ft

Фиг. 2

5-6

Фие.3

-Ш