JP5231818B2 - シリンダ型アクチュエータ - Google Patents
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Description
スライダが往復動のストローク端の位置まで移動した後には逆方向のストローク端の位置に向けてスライダを駆動する。
このようなストローク端の位置を検出してこの位置を動作基準点とし、スライダを制御するもので、この動作基準点を決定することを原点出しという。この原点出しには、通常位置検出センサを用いて制御部に原点位置を認識させている。
しかしながら、位置検出センサを用いた場合、配線、設置スペースおよび制御対象が増えるという問題がある。
そこで、位置検出センサを用いない方法として、モータのフィードバック制御を用いた原点出し方法がある。この種のアクチュエータにおける原点出し方法としては、モータのフィードバック制御を用いて、作動領域端のストッパにスライダを押し付けて原点を認識させる方法が考えられる(特許文献2参照)。
そして、このようなストッパとして可動部と可動端の間に緩衝用としてゴム材等の弾性体を用いている(特許文献3参照)。
また、本発明は、前記シリンダケース内壁面に、前記ガイド部材として、前記可動体の係合部をガイドするガイドローラを設けたことにある。
さらに、本発明は、前記シリンダケース内壁面に、前記ガイドローラと共に、前記可動体の少なくとも両側面を摺動可能に保持する摺動部材を設けたことにある。
また、本発明は、前記可動体を構成する可動ロッドに中空部を設け、該中空部の内壁面をガイドする軸受けを、前記可動体を往復動操作する可動軸に装着したことにある。
さらに、本発明は、前記可動体を、前記駆動機構によって回転駆動されるボールネジ軸に螺合したボールネジナットと、該ボールネジナットを保持する角筒状の可動ロッドで構成し、該可動ロッドの先端部を前記シリンダケースの先端開口部から伸縮可能に保持する前記ガイド部材をシリンダケース開口端部内壁面に設けたことにある。
また、可動体の両側面が係合部を介してガイドローラに保持されるので、可動体の可動がスムーズである。
さらに、可動体がガイドローラと共に、摺動部材によって摺動可能に保持されるので、可動体の移動をスムーズに行なうことができ、かつガイドローラの負担を軽減することができる。
また、可動ロッドの振動を防ぎ、高速での可動ロッドの駆動を行なうことができる。
さらに、可動ロッドの伸縮動作をスムーズに行なうことができる。
図1ないし図5は単軸ロボットアクチュエータを示し、図6ないし図8はフランジ部分を外して示す図である。
可動体2は、中空部6aを有する横断面角型の可動ロッド6の端面に四角形のプレート7を図示しないねじ等によって装着したもので、内周面に上記ボールネジ軸5の先端部を支持する軸受け8が内蔵されている。
ボールネジ軸5は、基端5aを、カップリング9を介して前記駆動用モータ3の出力軸3aに連結されており、モータハウジング10とシリンダケース4を連結したブラケット11の内面ボス部に装着された軸受け12を介して基端基部5bが支持されている。ボールネジ軸5の先端5cには、前記軸受け8が装着され、かつ止め輪13を介して抜け止めが図られている。
前記可動ロッド6の下面中央部には、長手方向に沿って凹溝6bが形成されており、この凹溝6b内にリニアガイドブロック15が装着されている。このリニアガイドブロック15は、前記シリンダケース4の内部底面に、シリンダケース4の長手方向に沿って配設されたリニアガイドレール16に組みつけられている。このリニアガイドブロック15は、リニアガイドレール16の長手方向に沿って摺動自在に組み付けられ、ボールネジナット14の往復動操作に伴って前記可動ロッド6と共に摺動操作されるものである。
このフランジ17の下部側内壁面には、前記シリンダケース4の内部側に向けて弾性体を用いたストッパ24が設けられている。このストッパ24は、前記可動ロッド6の下面に設けられた前記リニアガイドブロック15に対向して配置されており、前記リニアガイドブロック15の前面に配置された係合部材25に係合してリニアガイドブロック15の動きを止め、前記可動体2を停止させるものである。この係合部材25にはアルミ等の滑らかな素材を用いてストッパ24の耐久性を向上している。
前記ストッパ24,26はそれぞれ、係合部材25、プレート7に当接して可動体2の動きを停止させるもので、可動体2の往復動操作を一定の作動領域内に規制するものである。
前記駆動部1Bを構成するモータハウジング10の後端には、モータ3に電力および駆動信号を送るケーブルコネクタ(図示せず)を収納する端末カバー27が、着脱可能に装着されている。
原点出しは、可動体2を通常速度で駆動し、可動体2をブラケット11に向けて移動し、可動体2のプレート7をストッパ26に当接させてストッパ26を変形させる。ストッパ26は座繰り穴(図示せず)内に収納され、プレート7は剛体部であるブラケット11に当接して可動体2を停止させる。こうして、原点出しが行なわれると、この位置を基準にして制御部では、可動体2の制御を開始する。
こうして、可動体2はボールネジ軸5によって、往復動され、プレート18に取付けられた被操作体を往復制御する。
原点出しが行なわれると、この位置を基準にして制御部では、可動体2の制御を開始するので、原点位置の基準の再現性が確保され、安定した位置決め基準が保たれることから、確実な往復動制御を行なうことができる。
1A 機構部
1B 駆動部
2 可動体
3 駆動用モータ
4 シリンダケース
5 ボールネジ軸
6 可動ロッド
6a 中空部
7 プレート
8、12 軸受け
9 カップリング
10 モータハウジング
11 ブラケット
13 止め輪
14 ボールネジナット
15 リニアガイドブロック
16 リニアガイドレール
17 フランジ
18 プレート
19 ガイドローラ
20 ローラ
21 固定用ボルト
22 ガイド溝
23 摺動部材
24、26 ストッパ
25 係合部材
Claims (5)
- シリンダケース内に、駆動機構によって一定の作動領域内で往復動操作される可動体を備えたシリンダ型アクチュエータにおいて、
前記シリンダケースの互いに対向する内壁面に、前記可動体の両側面をガイドするガイド部材を備え、
前記可動体の両側面に、前記ガイド部材に係合する係合部を前記可動体の移動方向に沿って形成し、
前記シリンダケース内に配設されたリニアガイドレールに沿ってリニアガイドブロックが摺動することによって前記可動体が往復動操作され、
前記可動体は角筒状の可動ロッドで構成され、
前記ガイド部材が前記シリンダケースの開口端部内壁面に設けられ、
前記可動ロッドの下面中央部には、長手方向に沿って凹溝が形成され、該凹溝内に前記リニアガイドブロックが装着されている
ことを特徴とするシリンダ型アクチュエータ。 - 前記シリンダケース内壁面に、前記ガイド部材として、前記可動体の係合部をガイドするガイドローラを設けたことを特徴とする請求項1に記載のシリンダ型アクチュエータ。
- 前記シリンダケース内壁面に、前記ガイドローラと共に、前記可動体の少なくとも両側面を摺動可能に保持する摺動部材を設けたことを特徴とする請求項2に記載のシリンダ型アクチュエータ。
- 前記可動体を構成する可動ロッドに中空部を設け、該中空部の内壁面をガイドする軸受けを、前記可動体を往復動操作する可動軸に装着したことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載のシリンダ型アクチュエータ。
- 前記可動体を、前記駆動機構によって回転駆動されるボールネジ軸に螺合したボールネジナットと、該ボールネジナットを保持する角筒状の可動ロッドで構成し、該可動ロッドの先端部を前記シリンダケースの先端開口部から伸縮可能に保持する前記ガイド部材をシリンダケース開口端部内壁面に設けたことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載のシリンダ型アクチュエータ。
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