JPS5943110Y2 - 工業ロボツトの手首装置 - Google Patents
工業ロボツトの手首装置Info
- Publication number
- JPS5943110Y2 JPS5943110Y2 JP8814480U JP8814480U JPS5943110Y2 JP S5943110 Y2 JPS5943110 Y2 JP S5943110Y2 JP 8814480 U JP8814480 U JP 8814480U JP 8814480 U JP8814480 U JP 8814480U JP S5943110 Y2 JPS5943110 Y2 JP S5943110Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- shaft
- rotating
- screw gear
- screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案は工業用ロボットにおいて溶接用トーチ、塗装ガ
ンの保持、各種組立部品の搬送に用いる手首装置に関す
るものである。
ンの保持、各種組立部品の搬送に用いる手首装置に関す
るものである。
従来のこの種の手首装置は第１図に示すように回転軸ａ
上にアクチュエータｂが配置されていたために手首Ｃの
背丈、横巾とも大きくなり他のものとの干渉度合が多く
運動範囲が限定されていた。
上にアクチュエータｂが配置されていたために手首Ｃの
背丈、横巾とも大きくなり他のものとの干渉度合が多く
運動範囲が限定されていた。
本考案は上記の事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところはコンパクトな工業ロボットの手首装
置を提供することにある。
目的とするところはコンパクトな工業ロボットの手首装
置を提供することにある。
以下、本考案を第２図以下を参照して説明する。
図面中１はアーム本体であり、このアーム本体１の先端
部には支承部２，３が形成してあり、この支承部２に軸
受４を介して回転胴５が設けてあり、また支承部３には
軸受６を介して回転ケースＴが設けである。
部には支承部２，３が形成してあり、この支承部２に軸
受４を介して回転胴５が設けてあり、また支承部３には
軸受６を介して回転ケースＴが設けである。
回転胴５にはねじギヤ８が形成しである。
また回転ケース７にはウオームホイール９が固設しであ
る。
る。
アーム本体１内にはアクチュエータ１０が収容してあり
、アクチュエータ１０のピニオン１１は回転軸１２のギ
ヤ１３に噛合しており、この回転軸１２にはウオーム１
４が連結してあって、ウオーム１４は前記ウオームホイ
ール９に噛合している。
、アクチュエータ１０のピニオン１１は回転軸１２のギ
ヤ１３に噛合しており、この回転軸１２にはウオーム１
４が連結してあって、ウオーム１４は前記ウオームホイ
ール９に噛合している。
またアーム本体１にはアクチュエータ１５が設けてあり
、アクチュエータ１５の出力側に連結された減速機１６
のねじギヤ１１は前記ねじギヤ８に噛合している。
、アクチュエータ１５の出力側に連結された減速機１６
のねじギヤ１１は前記ねじギヤ８に噛合している。
前記回転胴５の内周面はねじ部１８が形成しである。
回転ケース７内にはブツシュ１９が嵌合してあり、また
回転ケースＴ内にブツシュ１９に上下摺動可能に且つ回
転可能に保持された上下駆動軸２０が設けてあり、上下
駆動軸２０の上部はねじ２１になされていて、ねじ部２
１は前記回転胴５のねじ部１８に螺合している。
回転ケースＴ内にブツシュ１９に上下摺動可能に且つ回
転可能に保持された上下駆動軸２０が設けてあり、上下
駆動軸２０の上部はねじ２１になされていて、ねじ部２
１は前記回転胴５のねじ部１８に螺合している。
また、回転ケース７内にはラック体２２がキー２３に案
内されて上下動可能に設けてあり、このラック体２２内
に前記上下駆動軸２０の下部が回転可能に挿入してあり
、この上下駆動軸２０の上下動によりラック体２２が上
下動するようにしである。
内されて上下動可能に設けてあり、このラック体２２内
に前記上下駆動軸２０の下部が回転可能に挿入してあり
、この上下駆動軸２０の上下動によりラック体２２が上
下動するようにしである。
回転ケース７にはシャフト２３が回転可能に支承されて
おり、このシャフト２３にピニオン２４が形成してあっ
て、このピニオン２４は前記ラック体２２のラック２５
に噛合している。
おり、このシャフト２３にピニオン２４が形成してあっ
て、このピニオン２４は前記ラック体２２のラック２５
に噛合している。
シャフト２３には溶接トーチ等を保持する作動体２６が
連結しである。
連結しである。
しかして、アクチュエータ１０を回転駆動してピニオン
１１、ギヤ１３、回転軸１２を介してウオーム１４を回
転し、ウオームホイール９を回転して回転ケース７を軸
線Ｓを中心に回転させる。
１１、ギヤ１３、回転軸１２を介してウオーム１４を回
転し、ウオームホイール９を回転して回転ケース７を軸
線Ｓを中心に回転させる。
また、アクチュエータ１５を回転駆動してねじギヤ１７
，８を介して回転胴５を回転し、ねじ部１８．２１の送
りによって上下駆動軸２０を介してラック体２２を上下
動しピニオン２４を回動してシャフト２３を回動し、作
動体２６を往復動させる。
，８を介して回転胴５を回転し、ねじ部１８．２１の送
りによって上下駆動軸２０を介してラック体２２を上下
動しピニオン２４を回動してシャフト２３を回動し、作
動体２６を往復動させる。
この作動体２６の往復動と、回転ケース１０回転とによ
り作動体２６を軸線Ｓまわりに回転させる。
り作動体２６を軸線Ｓまわりに回転させる。
本考案は以上詳述したように、アーム本体１内に一方の
アクチュエータ１０と他方のアクチュエータ１５とを収
容し、アーム本体１の先端部に回転可能に回転ケース７
を設けると共にアーム本体１の先部に回転ケースＴと同
一軸線上に位置させて回転胴５を回転可能に設け、回転
ケース７にウオームホイール９を固設し、一方のアクチ
ュエータ１０の出力側に連結したウオーム１４を、ウオ
ームホイール９に噛合させ、回転ケース７にシャフト２
３を回転可能に支承すると共にシャフト２３に作動体２
６を取付け、回転ケース７に上下駆動軸２０を上下摺動
可能に且つ回転可能に設けると共に上下駆動軸２０の上
部にねじ２１を形成し、このねじ２１を前記回転胴５の
ねじ部１８に螺合させ、上下駆動軸２０の下部にラック
体２２を形成すると共にラック体２２のラック２５を前
記シャフト２３のピニオン２４に噛合させ、前記回転胴
５にねじギヤ８を固定し、他方のアクチュエータ１５の
出力側に設けられたねじギヤ１７を前記ねじギヤ８に噛
合させたことを特徴とする工業ロボットの手首装置であ
る。
アクチュエータ１０と他方のアクチュエータ１５とを収
容し、アーム本体１の先端部に回転可能に回転ケース７
を設けると共にアーム本体１の先部に回転ケースＴと同
一軸線上に位置させて回転胴５を回転可能に設け、回転
ケース７にウオームホイール９を固設し、一方のアクチ
ュエータ１０の出力側に連結したウオーム１４を、ウオ
ームホイール９に噛合させ、回転ケース７にシャフト２
３を回転可能に支承すると共にシャフト２３に作動体２
６を取付け、回転ケース７に上下駆動軸２０を上下摺動
可能に且つ回転可能に設けると共に上下駆動軸２０の上
部にねじ２１を形成し、このねじ２１を前記回転胴５の
ねじ部１８に螺合させ、上下駆動軸２０の下部にラック
体２２を形成すると共にラック体２２のラック２５を前
記シャフト２３のピニオン２４に噛合させ、前記回転胴
５にねじギヤ８を固定し、他方のアクチュエータ１５の
出力側に設けられたねじギヤ１７を前記ねじギヤ８に噛
合させたことを特徴とする工業ロボットの手首装置であ
る。
したがって、アーム本体１内に２個のアクチュエータ１
０．１５が収納されており、また回転ケース７の動力伝
達系と作動体２６の動力伝達系とのそれぞれの主要部が
同軸上に構成されているので手首装置としてコンパクト
なものになるのである。
０．１５が収納されており、また回転ケース７の動力伝
達系と作動体２６の動力伝達系とのそれぞれの主要部が
同軸上に構成されているので手首装置としてコンパクト
なものになるのである。
第１図は従来の工業用ロボットの手首装置の構成説明図
、第２図は本考案−実施例の構成説明図、第３図は同縦
断面図、第４図は第３図ＩＶ −ＩＶ線に沿う断面図、
第５図は第３図Ｖ−Ｖ線に沿う断面図、第６図は第３図
Ｖｌ−ＶＩ線に沿う断面図である。 １はアーム本体、７は回転ケース、１０．１５はアクチ
ュエータ。
、第２図は本考案−実施例の構成説明図、第３図は同縦
断面図、第４図は第３図ＩＶ −ＩＶ線に沿う断面図、
第５図は第３図Ｖ−Ｖ線に沿う断面図、第６図は第３図
Ｖｌ−ＶＩ線に沿う断面図である。 １はアーム本体、７は回転ケース、１０．１５はアクチ
ュエータ。
Claims (1)
- アーム本体１内に一方のアクチュエータ１０と他方のア
クチュエータ１５とを収容し、アーム本体１の先部に回
転可能に回転ケース７を設けると共にアーム本体１の先
部に回転ケース７と同一軸線上に位置させて回転胴５を
回転可能に設け、回転ケース７にウオームホイール９を
固設し、一方のアクチュエータ１０の出力側に連結した
ウオーム１４を、ウオームホイール９に噛合させ、回転
ケース７にシャフト２３を回転可能に支承すると共にシ
ャフト２３に作動体２６を取付け、回転ケース７に上下
駆動軸２０を上下摺動可能に且つ回転可能に設けると共
に上下駆動軸２０の上部にねじ２１を形成し、このねじ
２１を前記回転胴５のねじ部１８に螺合させ、上下駆動
軸２０の下部にラック体２２を形成すると共にラック体
２２のラック２５を前記シャフト２３のビニオン２４に
噛合させ、前記回転胴５にねじギヤ８を固定し、他方の
アクチュエータ１５の出力側に設けられたねじギヤ１７
を前記ねじギヤ８に噛合させたことを特徴とする工業ロ
ボットの手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8814480U JPS5943110Y2 (ja) | 1980-06-25 | 1980-06-25 | 工業ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8814480U JPS5943110Y2 (ja) | 1980-06-25 | 1980-06-25 | 工業ロボツトの手首装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5713192U JPS5713192U (ja) | 1982-01-23 |
| JPS5943110Y2 true JPS5943110Y2 (ja) | 1984-12-19 |
Family
ID=29450235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8814480U Expired JPS5943110Y2 (ja) | 1980-06-25 | 1980-06-25 | 工業ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5943110Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2642239B2 (ja) * | 1990-10-22 | 1997-08-20 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首に装着される作業ツール |
-
1980
- 1980-06-25 JP JP8814480U patent/JPS5943110Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5713192U (ja) | 1982-01-23 |
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