JP2617775B2 - 水平腕を備えた産業用ロボット - Google Patents
水平腕を備えた産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2617775B2 JP2617775B2 JP63198820A JP19882088A JP2617775B2 JP 2617775 B2 JP2617775 B2 JP 2617775B2 JP 63198820 A JP63198820 A JP 63198820A JP 19882088 A JP19882088 A JP 19882088A JP 2617775 B2 JP2617775 B2 JP 2617775B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- horizontal arm
- wrist
- horizontal
- arm
- vertical column
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、ハンドリング、パレタイジングなどに使
用する産業用ロボットに関する。
用する産業用ロボットに関する。
従来技術 ハンドリング、パレタイジングなどには円筒座標形の
産業用ロボット（第4,5図）が多く用いられている。
産業用ロボット（第4,5図）が多く用いられている。
この種のロボットはベース（ａ）上に設けた垂直コラ
ム（ｂ）に水平腕（ｃ）を設け、垂直コラム（ｂ）をベ
ース（ａ）内部に設けた旋回機構で回動するので、ベー
ス（ａ）は水平腕（ｃ）と垂直コラム（ｂ）の重量を支
持することになり、また、旋回機構を収容するので相当
に大きなものとなっている。
ム（ｂ）に水平腕（ｃ）を設け、垂直コラム（ｂ）をベ
ース（ａ）内部に設けた旋回機構で回動するので、ベー
ス（ａ）は水平腕（ｃ）と垂直コラム（ｂ）の重量を支
持することになり、また、旋回機構を収容するので相当
に大きなものとなっている。
そのため、このように大きなベース（ａ）はロボット
の高さや重量を増加し、運搬費用を増大したり設置場所
に制限を受けたりしているが、さらに、ベース（ａ）の
上下寸法のために水平腕（ｃ）の下降限界位置が比較的
高い位置に制限される欠点がある。
の高さや重量を増加し、運搬費用を増大したり設置場所
に制限を受けたりしているが、さらに、ベース（ａ）の
上下寸法のために水平腕（ｃ）の下降限界位置が比較的
高い位置に制限される欠点がある。
発明が解決しようとする課題 この発明は、水平腕の下降限界位置を床面近くにまで
設定でき、かつ、周辺機材との干渉を少くした産業用ロ
ボットの提供を課題とする。
設定でき、かつ、周辺機材との干渉を少くした産業用ロ
ボットの提供を課題とする。
課題を解決するための手段 垂直コラムに上下方向の直動軸を設定し、該コラムに
水平腕を前記軸に沿って移動可能に設ける。
水平腕を前記軸に沿って移動可能に設ける。
水平腕は水平関節を備え、各関節を駆動するサーボモ
ータを備える。
ータを備える。
各関節を駆動するサーボモータおよび手首におけるサ
ーボモータのすべてを腕の上面および手首上面にモータ
軸を上下方向にして取付ける。
ーボモータのすべてを腕の上面および手首上面にモータ
軸を上下方向にして取付ける。
作 用 水平関節を備えた水平腕は、垂直コラムを回動するた
めのベースを除去することを可能とする。
めのベースを除去することを可能とする。
サーボモータのすべてを腕の上面および手首上面に取
付ける構成は腕が下降移動する際および関節を中心とし
て回動する際に邪魔な突出部をなくする。
付ける構成は腕が下降移動する際および関節を中心とし
て回動する際に邪魔な突出部をなくする。
サーボモータがモータ軸を垂直にして取付けられた構
成は、特に水平関節における動力伝達を簡素にする。
成は、特に水平関節における動力伝達を簡素にする。
実施例 第１図においてロボット１は垂直コラム２を備え、こ
れに水平腕３が上下移動可能に取付けられている。垂直
コラム２には上下方向の直動軸（Ｚ）が設定されてい
る。
れに水平腕３が上下移動可能に取付けられている。垂直
コラム２には上下方向の直動軸（Ｚ）が設定されてい
る。
垂直コラム２は概略、第２図のように、適宜長さに切
断した断面溝型の溝型鋼材４（a,b）を前記の直動軸
（ｚ）と平行に並置して正面側を開放した支柱４を基板
５上に固着し、両型鋼材４（a,b）の正面側に滑走ガイ
ド6,6を固着し、さらに、両型鋼材４（a,b）の上端を上
板７で連結した構造である。基板５は平坦な一枚の平板
である。
断した断面溝型の溝型鋼材４（a,b）を前記の直動軸
（ｚ）と平行に並置して正面側を開放した支柱４を基板
５上に固着し、両型鋼材４（a,b）の正面側に滑走ガイ
ド6,6を固着し、さらに、両型鋼材４（a,b）の上端を上
板７で連結した構造である。基板５は平坦な一枚の平板
である。
垂直コラム２の上板７には送りねじとしてのボールね
じ８の一端が軸支され、該ねじ８の下端は、前記両型鋼
材４（a,b）間の基板５上に固定した直動軸駆動機構９
に連結されている。該機構９は直動軸（ｚ）駆動用のサ
ーボモータ10を備える。
じ８の一端が軸支され、該ねじ８の下端は、前記両型鋼
材４（a,b）間の基板５上に固定した直動軸駆動機構９
に連結されている。該機構９は直動軸（ｚ）駆動用のサ
ーボモータ10を備える。
滑走ガイド6,6にはスライダ11が上下移動自在に装着
され、ボールナット12を介してボールねじ８と螺合して
いる。スライダ11には水平腕３の基部が取付けられてい
る。
され、ボールナット12を介してボールねじ８と螺合して
いる。スライダ11には水平腕３の基部が取付けられてい
る。
すなわち、前記の垂直コラム２、ボールねじ８（送り
ねじ）およびスライダ11はこのロボット１の直動軸構造
を形成している。
ねじ）およびスライダ11はこのロボット１の直動軸構造
を形成している。
直動軸構造は垂直コラム２の基板５が床面にボルト締
めされて直接、床に固定される。
めされて直接、床に固定される。
水平腕３は２個所に水平関節（θ軸,u軸）を備えた多
関節腕とされており、先端に２軸（α軸，β軸）を有す
る手首13が設けられている。そして関節および手首13の
前記各軸を駆動制御するサーボモータ14〜17がすべて腕
および手首上面に、これらのモータ軸を上下方向として
取付けられている。
関節腕とされており、先端に２軸（α軸，β軸）を有す
る手首13が設けられている。そして関節および手首13の
前記各軸を駆動制御するサーボモータ14〜17がすべて腕
および手首上面に、これらのモータ軸を上下方向として
取付けられている。
腕の水平関節におけるサーボモータ14,15の出力軸は
関節のθ軸、ｕ軸と平行であり、両者は平歯車の噛合で
結合されている。また、手首13の上面に並列配置された
サーボモータ16,17は、モータ16の出力軸がこれらモー
タ軸と平行な手首の回動軸（β軸）と平歯車の噛合で結
合（第２図ロのＡ部分）され、モータ軸と直角な手首の
回動軸（α）とは平歯車の噛合と傘歯車の噛合とで結合
（同図イ、ロのB,C部分）されている。
関節のθ軸、ｕ軸と平行であり、両者は平歯車の噛合で
結合されている。また、手首13の上面に並列配置された
サーボモータ16,17は、モータ16の出力軸がこれらモー
タ軸と平行な手首の回動軸（β軸）と平歯車の噛合で結
合（第２図ロのＡ部分）され、モータ軸と直角な手首の
回動軸（α）とは平歯車の噛合と傘歯車の噛合とで結合
（同図イ、ロのB,C部分）されている。
ロボット１はNC制御装置からの指令で各サーボモータ
10,14〜17が駆動されて作動し、直動軸駆動機構９によ
り水平腕３が垂直コラム２に沿って上下に移動するとと
もに、水平腕３の各関節のサーボモータ14,15が駆動さ
れ、手首13が直動軸（Ｚ）に対し旋回される。そして、
手首13の位置が定まるとともに手首13のサーボモータ1
6,17が駆動され、手首13の姿勢が定められる。
10,14〜17が駆動されて作動し、直動軸駆動機構９によ
り水平腕３が垂直コラム２に沿って上下に移動するとと
もに、水平腕３の各関節のサーボモータ14,15が駆動さ
れ、手首13が直動軸（Ｚ）に対し旋回される。そして、
手首13の位置が定まるとともに手首13のサーボモータ1
6,17が駆動され、手首13の姿勢が定められる。
すなわち、このロボット１は水平関節形に属する。ま
た、このロボット１では水平腕３およびこれで移動する
搬送物の重量とこれに基づくモーメントのすべてが垂直
コラム２に伝達され、基板５で支持される。
た、このロボット１では水平腕３およびこれで移動する
搬送物の重量とこれに基づくモーメントのすべてが垂直
コラム２に伝達され、基板５で支持される。
この作動において、手首13の位置を定める場合、水平
腕３の水平関節（θ軸,u軸）の回動により行なわれるの
で、垂直コラム２を回動する必要が無い。そのため、こ
のロボット１は前記のように直動軸構造の基板５が直接
に床に固定され、従来のベース（ａ）を備えていない。
腕３の水平関節（θ軸,u軸）の回動により行なわれるの
で、垂直コラム２を回動する必要が無い。そのため、こ
のロボット１は前記のように直動軸構造の基板５が直接
に床に固定され、従来のベース（ａ）を備えていない。
また、水平腕３の側方および下面にモータのような大
きな突出物が無いから、水平腕３の上下移動は、腕自体
の側面および下面を基準に考慮すれば良い。
きな突出物が無いから、水平腕３の上下移動は、腕自体
の側面および下面を基準に考慮すれば良い。
したがって、手首13の作動領域は第１図にハッチング
して示すように、側面視で特に下降限界位置（Ｌ）が著
しく床面に近いものとなる。
して示すように、側面視で特に下降限界位置（Ｌ）が著
しく床面に近いものとなる。
また、各サーボモータの突出方向は上方に統一してあ
るから、関節を中心とした腕の回動時に邪魔になること
が無く、ロボット周辺の機材に干渉することも少ない。
るから、関節を中心とした腕の回動時に邪魔になること
が無く、ロボット周辺の機材に干渉することも少ない。
なお、手首13の直動軸（Ｚ）に対する旋回方向の作動
領域は垂直コラム２が回動するものより若干狭いがその
範囲では同等の位置に手首13を配置することができる。
領域は垂直コラム２が回動するものより若干狭いがその
範囲では同等の位置に手首13を配置することができる。
発明の効果 水平関節形の産業用ロボットにおいて、作動領域の下
降限界位置を床面近くまで拡大することができ、また、
ロボット周辺の機材との干渉を少くすることができる。
降限界位置を床面近くまで拡大することができ、また、
ロボット周辺の機材との干渉を少くすることができる。
第１図は正面図、第２図は一部の斜視図、第３図（イ）
は手首部の正面図、第３図（ロ）は手首部の側面図、第
４図、第５図は従来例の斜視図である。 １……ロボット、２……垂直コラム、３……水平腕、４
……支柱、４（a,b）……型鋼材、５……基板、６……
滑走ガイド、７……上板、８……ボールねじ、９……直
動軸駆動機構、10……直動軸駆動用サーボモータ、11…
…スライダ、12……ボールナット、13……手首、14〜17
……サーボモータ。
は手首部の正面図、第３図（ロ）は手首部の側面図、第
４図、第５図は従来例の斜視図である。 １……ロボット、２……垂直コラム、３……水平腕、４
……支柱、４（a,b）……型鋼材、５……基板、６……
滑走ガイド、７……上板、８……ボールねじ、９……直
動軸駆動機構、10……直動軸駆動用サーボモータ、11…
…スライダ、12……ボールナット、13……手首、14〜17
……サーボモータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 羽村 雅之 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (72)発明者 田中 彰 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 特開 昭60−201845（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】垂直コラムと直動軸および水平腕を備え、
垂直コラムは、平板で形成した基板に支柱を立設し支柱
の上部を上板で結合した構造を有し、直動軸は、垂直コ
ラムの上板と基板との間に軸支して基板上に配置した直
動軸駆動機構で駆動される構造とし、水平腕は水平関節
を備え、各関節を駆動するサーボモータの全てを腕の上
面にモータ軸を上下方向として、および手首におけるサ
ーボモータの全てを手首の上面にモータ軸を上下方向と
して取付けており、水平腕全体は基部が直動軸に取付け
られて上下移動可能とされていることを特徴とする、水
平腕を備えた産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63198820A JP2617775B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 水平腕を備えた産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63198820A JP2617775B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 水平腕を備えた産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253581A JPH0253581A (ja) | 1990-02-22 |
| JP2617775B2 true JP2617775B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=16397457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63198820A Expired - Fee Related JP2617775B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 水平腕を備えた産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2617775B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101817452A (zh) * | 2010-04-02 | 2010-09-01 | 大连佳林设备制造有限公司 | 装箱、码垛机器人 |
| US9055654B2 (en) * | 2011-12-22 | 2015-06-09 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Film formation apparatus and film formation method |
| WO2021075031A1 (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 多関節ロボット |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60201845A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-12 | Daikin Ind Ltd | ドリル等の回転工具を用いた加工装置 |
-
1988
- 1988-08-11 JP JP63198820A patent/JP2617775B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0253581A (ja) | 1990-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2839265B2 (ja) | 水平関節形ロボット | |
| US4543033A (en) | Industrial robot | |
| EP0066393B1 (en) | Multiarm robot | |
| EP0396758B1 (en) | Direct-acting actuator of industrial robot | |
| US4555217A (en) | Robot arm with split wrist motion | |
| JPH0211393B2 (ja) | ||
| JP2001054889A (ja) | 組立用垂直多関節型ロボット | |
| JP2617775B2 (ja) | 水平腕を備えた産業用ロボット | |
| WO1988010178A1 (en) | Method and apparatus for directly teaching horizontal arm-type multi-articulated robot | |
| JP2002036154A (ja) | 自立型ワーク移送装置 | |
| JPH0810523Y2 (ja) | ロボット用グリッパ装置 | |
| JPH07178684A (ja) | ロボットアーム | |
| JP3596187B2 (ja) | アクチュエータ機構及びアクチュエータ機構を有する遠心機 | |
| JPS63156676A (ja) | 水平関節型ロボツトのア−ム構造 | |
| JPH08323661A (ja) | 自動組付機 | |
| JPH039998Y2 (ja) | ||
| JPH0632917B2 (ja) | 産業用ロボツトのア−ム構造 | |
| JPH11887A (ja) | パラレルリンクマニプレータ | |
| CN218984872U (zh) | 一种圆柱坐标型工业机器人 | |
| JPH0440159B2 (ja) | ||
| JPH05337851A (ja) | アーム旋回式ロボット | |
| KR890006720Y1 (ko) | 산업용 로보트의 공작물 포지셔너 | |
| JPS6116596B2 (ja) | ||
| JPH0344470Y2 (ja) | ||
| JP2021154480A (ja) | ３軸パラレルリニアロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |