JP2839265B2 - 水平関節形ロボット - Google Patents

水平関節形ロボット

Info

Publication number
JP2839265B2
JP2839265B2 JP63198818A JP19881888A JP2839265B2 JP 2839265 B2 JP2839265 B2 JP 2839265B2 JP 63198818 A JP63198818 A JP 63198818A JP 19881888 A JP19881888 A JP 19881888A JP 2839265 B2 JP2839265 B2 JP 2839265B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
column
slider
plate
lower plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP63198818A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0248186A (ja
Inventor
信利 鳥居
進 伊藤
雅之 羽村
彰 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FUANATSUKU KK
Original Assignee
FUANATSUKU KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=16397421&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP2839265(B2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by FUANATSUKU KK filed Critical FUANATSUKU KK
Priority to JP63198818A priority Critical patent/JP2839265B2/ja
Priority to PCT/JP1989/000820 priority patent/WO1990001403A1/ja
Priority to DE68920326T priority patent/DE68920326T2/de
Priority to EP89909237A priority patent/EP0418388B1/en
Priority to US07/474,040 priority patent/US5107716A/en
Publication of JPH0248186A publication Critical patent/JPH0248186A/ja
Priority to KR1019900700699A priority patent/KR900701480A/ko
Publication of JP2839265B2 publication Critical patent/JP2839265B2/ja
Application granted granted Critical
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/32—Articulated members
    • Y10T403/32114—Articulated members including static joint
    • Y10T403/32131—One member is plate or side
    • Y10T403/32155—Bearing component clamped to plate or side, e.g., bolted, etc.
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/18—Mechanical movements
    • Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
    • Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
    • Y10T74/18648—Carriage surrounding, guided by, and primarily supported by member other than screw [e.g., linear guide, etc.]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は主としてハンドリング・重量物の搬送作業
などに使用する水平関節形ロボットに関する。
従来技術 ハンドリング・重量物の搬送作業などに使用する産業
用ロボットのうち、円筒座標形のものは第４図、第５図
に示すように、ベース（ａ）の上にコラムを垂直に、か
つ、回動可能に取付け、このコラム（ｂ）に水平方向の
腕（ｃ）が上下移動可能に取付けられている。
そして、ベース（ａ）はコラム（ｂ）と腕（ｃ）の重
量および搬送物の重量のすべてを支持するので鋳造品で
頑丈に作られ、また、コラム（ｂ）を回動するための駆
動機構（θ軸旋回駆動機構）を内蔵するので縦・横・高
さともに大きな寸法となっている。
さらに、腕（ｃ）を上下移動するための送りねじ
（ｄ）は下端部でベース（ａ）に軸支されるとともに、
該ベース（ａ）内に直接組みつけられた駆動機構（Ｚ軸
上下駆動機構）に連結されている。
この種ロボットは、構造が比較的簡素で頑丈に作れ、
しかも、繰返し動作が正確であるなどの勝れた点を備え
ているが、反面、重量、高さ共に大きく運搬費用がかさ
む、ベース（ａ）の大きな底面積により設置場所が制限
される、ベース（ａ）の高さ寸法が大きいために腕
（ｃ）を床面近くまで移動させることが困難、ｚ軸上下
駆動機構の組みつけに手間を要し作業能率が悪い、ある
いはベースの製造、加工費が高価であるなどの難点を有
する。
発明が解決しようとする課題 この発明は、円筒座標形ロボットと同等の機能を発揮
でき、従来のベースを必要としない産業用ロボットの提
供を課題とする。
課題を解決するための手段 ベースとなる鋼板の下板に鋼材の垂直部材を平行に立
設しコラムを形成し、各垂直部材の上端に鋼板の上板を
固着する。
各垂直部材に滑走ガイドを固定し、両側の滑走ガイド
にスライダを上下移動のみ可能に取り付けると共に該ス
ライダに水平関節を有する腕の基部を固定する。
下板と上板との間に駆動ユニットで駆動されスライダ
と螺合する送りねじを設ける。
また、下板は平板で形成し、駆動ユニットは下板に設
けられている。
作 用 駆動ユニットで送りねじを駆動すると、該送りねじに
螺合するスライダは滑走ガイドにガイドされて上下方向
に移動する。スライダに設けられた腕を駆動することに
よって腕の先端は水平方向に移動する。その結果、腕先
端位置を上下方向のＺ軸位置、水平方向のX,Y軸位置に
位置決めすることができる。
実施例 第２図においてロボット１はコラム２、腕３、送りね
じ４および駆動ユニット５を備える。コラム２の正面に
はスライダ６が上下移動のみ可能に取付けられ、該スラ
イダ６に腕３の基部が取付けられるとともに送りねじ４
が垂直に螺合されている。
コラム２は第１図に示すように、垂直部材7,7を平行
に並置し、上端に上板８を下端に下板９を溶接などによ
り固着してある。垂直部材７は市販されている断面溝形
の型鋼材（溝型鋼）を適宜長さに切断したものであり、
上板８、下板９は通常の鋼板である。ただし、下板９は
ロボット１全体を支えて床面に固定される部材であるの
で、上板より厚手のものを用いている。
なお、型鋼材は溝型に限らない。
腕３は第２図のように、３個所の水平関節にそれぞれ
サーボモータ10を備えた多関節の水平関節腕である。
送りねじ４はボールねじユニットを使用しており、ボ
ールナット11がスライダ６に固定されるとともにこれに
ボールねじ12が垂直に螺合している。ボールねじ12は上
端で上板８に吊持されており、下端は駆動ユニット５に
連結されて回転駆動力を受けるようになっている。
また、コラム２の正面両側には前記の垂直部材7,7の
側面に沿って滑走ガイド（LMガイド）13が固定されてお
り、これにスライダ６が前記のように上下移動のみ可能
に装着されている。
駆動ユニット５はあらかじめ減速ギアなどを組みこん
だギアボックス14にＺ軸サーボモータ15を組みつけたも
のであって、下板９の上面でコラムの内部に位置決めさ
れ、下板９の下面から装着したセットボルト上に固定さ
れている。
符号16はケーブル保護具で、腕３におけるサーボモー
タ10への電力や制御指令を送ったり、あるいは腕３から
のフィードバック信号などを制御部に送るためのもので
ある。
第３図は、コラム２における各部の水平配置を示した
もので、ギアボックス14、Ｚ軸サーボモータ15、ケーブ
ル保護具16など主たる部材はすべて垂直部材7,7間、す
なわち、コラム２の内部に納まっている。符号17は後ろ
カバー、同18は正面カバーでスライド６とともに上下伸
縮するじゃばら部分19を備えている。なお、第３図では
細かな点を省略している。
このロボット１は、コラム２の下板９に駆動ユニット
５を固定し、ケーブル保護具16をスライダ６に接続して
滑走ガイド13に装着し、ついでボールねじユニットを準
備してそのボールナット11をスライダ６に固定し、ボー
ルねじ12の上端を上板８に取付け、下端を駆動ユニット
５のギアボックス14に接続して、組みたてる。この場
合、上板８とスライダ６に対するボールねじ12の取付け
は、該ねじ12が貫通する孔から側方に切欠き20,20′が
設けられていて、ボールねじ12を上方から差込んだり、
抜き出したりせずに、側方から装着できるようになって
いる。
ロボット１はNC制御装置（図示していない）にコント
ロールされて作動し、Ｚ軸モータ15の駆動でボールねじ
12、ボールナット11を介して腕３が上下移動し、また、
腕３における各関節のサーボモータ10が駆動されて、腕
先端の手首位置を定める。
手首の動作領域は、旋回方向が腕３の水平関節の回転
によるので若干狭いが、この手首はその範囲において円
筒座標形ロボットの場合と同じ位置に到達することがで
き、同じ機能を発揮する。
また、腕３の重量および搬送物の重量による上下モー
メントや旋回時のモーメントは、滑走ガイド13を介して
コラム２ですべて支持され、これらの重量自体もボール
ねじ12を介してこれを吊持している上板８に伝達され、
やはりコラム２で支持される。したがって、駆動ユニッ
ト５にはボールねじ12を回動する際の摩擦による反力以
外の格別な力は作用せず、ギアボックス14をこのような
反力とサーボモータ15の取付けに耐えるだけの軽量、小
形な薄板構造のものとできる。
発明の効果 コラム自体を回転させる軸（θ軸）がないから、大き
なベースを必要とせず、ハンドリング、重量物搬送用ロ
ボットにおいて重量の軽減、上下寸法の縮小、設置面積
の縮小および腕（手首）の下方限界位置の拡大が達成さ
れる。
鋼材の垂直部材を平行に立設してコラムを形成してい
るから、２つの垂直部材間のスパンを大きくとることが
でき、スライダに設けられた腕が水平方向に動作したと
きの反力をこの大きなスパンで受けることができ、腕の
水平方向の動作に対する剛性を高くすることができロボ
ットの位置決め精度が向上する。
ベース、コラム、上板を鋼材で形成するから鋳物のよ
うに型を必要とせず設計を完了してから短時間で量産を
開始することができ、製造が容易である。さらに、溶接
等によって組み立てることができるから加工費用の削
減、軽量・縮小化が図れる。また、計量、縮小化が図れ
るから運搬費用の減少となり、この種のロボットのコス
トダウンを図れる。
大きなベースがないから、ロボットの設置個所の条件
が緩和される。また鋼材でコラム等が形成されているこ
とから、ロボットの腕等がコラム等に当たる等の外部か
らの衝撃が与えられても、延性の高い鋼材で吸収されロ
ボットの寿命を長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は斜視図、第２図は斜視図、第３図は第１図のＡ
−Ａ線における断面透視図、第４図、第５図は従来例の
斜視図である。 １……ロボット、２……コラム、３……腕、４……送り
ねじ、５……駆動ユニット、６……スライダ、７……垂
直部材、８……上板、９……下板。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 進 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (72)発明者 羽村 雅之 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (72)発明者 田中 彰 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 特開 昭62−213979（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−15088（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−203281（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−170987（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ベースとなる鋼板の下板に型鋼材の垂直部
    材を平行に立設しコラムを形成し、その上端に鋼板の上
    板を固着し、各垂直部材に滑走ガイドを固定し、両側の
    滑走ガイドにスライダを上下移動のみ可能に取り付ける
    と共にスライダに水平関節を有する腕の基部を固定し、
    下板と上板との間に駆動ユニットで駆動されスライダと
    螺合する送りねじを設けたことを特徴とする水平関節形
    ロボット。
  2. 【請求項２】前記下板は平板で形成され、前記駆動ユニ
    ットは下板に設けられている請求項１記載の水平関節形
    ロボット。
JP63198818A 1988-08-11 1988-08-11 水平関節形ロボット Expired - Fee Related JP2839265B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63198818A JP2839265B2 (ja) 1988-08-11 1988-08-11 水平関節形ロボット
US07/474,040 US5107716A (en) 1988-08-11 1989-08-11 Horizontal revolute robot
DE68920326T DE68920326T2 (de) 1988-08-11 1989-08-11 Waagerechter gegliederter roboter.
EP89909237A EP0418388B1 (en) 1988-08-11 1989-08-11 Horizontal articulated robot
PCT/JP1989/000820 WO1990001403A1 (en) 1988-08-11 1989-08-11 Horizontal articulated robot
KR1019900700699A KR900701480A (ko) 1988-08-11 1990-04-04 수평 관절형 로보트

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63198818A JP2839265B2 (ja) 1988-08-11 1988-08-11 水平関節形ロボット

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0248186A JPH0248186A (ja) 1990-02-16
JP2839265B2 true JP2839265B2 (ja) 1998-12-16

Family

ID=16397421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63198818A Expired - Fee Related JP2839265B2 (ja) 1988-08-11 1988-08-11 水平関節形ロボット

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5107716A (ja)
EP (1) EP0418388B1 (ja)
JP (1) JP2839265B2 (ja)
KR (1) KR900701480A (ja)
DE (1) DE68920326T2 (ja)
WO (1) WO1990001403A1 (ja)

Families Citing this family (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5672585A (en) * 1990-04-06 1997-09-30 La Jolla Cancer Research Foundation Method and composition for treating thrombosis
US5708251A (en) * 1995-10-30 1998-01-13 Compucraft Ltd. Method for embedding resistance heating wire in an electrofusion saddle coupler
US5713487A (en) * 1996-03-11 1998-02-03 Scriptpro L.L.C. Medicament verification in an automatic dispening system
US6121743A (en) * 1996-03-22 2000-09-19 Genmark Automation, Inc. Dual robotic arm end effectors having independent yaw motion
US5789890A (en) * 1996-03-22 1998-08-04 Genmark Automation Robot having multiple degrees of freedom
SE9800984D0 (sv) * 1998-03-24 1998-03-24 Thordab Ab Bearbetningsmaskin
US6489741B1 (en) 1998-08-25 2002-12-03 Genmark Automation, Inc. Robot motion compensation system
US7066707B1 (en) * 2001-08-31 2006-06-27 Asyst Technologies, Inc. Wafer engine
US6820531B1 (en) * 2003-12-01 2004-11-23 Textron Systems Corporation Positioning system with continuous-range inclination and rotation angles
DE102005005905A1 (de) 2005-02-09 2006-08-17 Siemens Ag Werkzeugkopf zum Bewegen eines Werkzeugs mit mehreren beweglichen Achsen
EP1815949A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type
AT503791B1 (de) 2006-11-29 2008-01-15 Schluesselbauer Johann Vorrichtung zum aufbringen eines trennmittels auf einen formring für einen stirnseitigen zentrieransatz eines rohr- oder ringförmigen werkstückes
DE202007002364U1 (de) * 2007-02-14 2008-06-19 Kuka Systems Gmbh Positioniereinrichtung
KR20090001050A (ko) * 2007-06-29 2009-01-08 삼성전자주식회사 기판 반송 로봇
US20100077877A1 (en) * 2008-09-26 2010-04-01 Ming-Hung Hsieh Rotary micro-adjustment mechanism for a synchronous double-drive positioning platform
ATE516915T1 (de) * 2009-05-19 2011-08-15 Teng-Hung Wang Einstellbarer werkzeughilfsmechanismus für eine werkzeugmaschine
KR20110026935A (ko) * 2009-09-09 2011-03-16 삼성전자주식회사 로봇 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇
CN102085656B (zh) * 2009-12-03 2013-09-18 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 直角坐标机器人
CN102059657A (zh) * 2010-12-17 2011-05-18 二重集团（德阳）重型装备股份有限公司 大型壳体件的孔加工装置
US9010205B2 (en) * 2011-01-20 2015-04-21 Pacific Bearing Company Linear slide having integral carriage and nut assembly
DE102011114869A1 (de) * 2011-10-05 2013-04-11 Weiß GmbH Sondermaschinentechnik Manipulationsvorrichtung
CN103707294B (zh) * 2013-12-18 2015-12-02 哈尔滨工程大学 射孔弹装配机械手
CN103921161A (zh) * 2014-04-15 2014-07-16 江苏优创数控设备有限公司 一种水平移动双臂取放工件机械手
CN104097104A (zh) * 2014-08-08 2014-10-15 郑庆祥 长轴零件机械手自动接送料装置
US10170946B2 (en) * 2015-02-02 2019-01-01 Persimmon Technologies Corporation Motor having non-circular stator
JP6677970B2 (ja) * 2015-02-20 2020-04-08 川崎重工業株式会社 産業用ロボット
CN104858862B (zh) * 2015-05-14 2016-11-16 无锡艾度科技有限公司 一种冲压移送机械手
WO2017003927A1 (en) 2015-06-30 2017-01-05 Saint-Gobain Performance Plastics Corporation Plain bearing
US10052248B1 (en) 2015-09-04 2018-08-21 University Of South Florida Wireless adjustable wheelchair headrest
CN105290423B (zh) * 2015-11-16 2018-01-19 东营信盛机械有限公司 双头数控车床
US10843349B2 (en) * 2016-06-15 2020-11-24 Sankyo Seisakusho Co. Conveyance device
CN106808468A (zh) * 2016-06-16 2017-06-09 无锡市盛宝嘉科技有限公司 一种三轴联动机械手的布局结构
CN106217369A (zh) * 2016-08-10 2016-12-14 蚌埠市多宝塑模科技有限公司 一种机械手装置
JP6444958B2 (ja) * 2016-10-28 2018-12-26 ファナック株式会社 搬送用ロボット
CN106826781A (zh) * 2017-03-16 2017-06-13 北京星和众工设备技术股份有限公司 坐标机器人
CN107309864A (zh) * 2017-06-27 2017-11-03 深圳市引领工业装备有限公司 旋转三轴重负载机械手
JP1607841S (ja) * 2017-07-12 2019-12-23
JP1605286S (ja) * 2017-07-18 2019-11-25
JP1605289S (ja) * 2017-07-18 2019-11-25
JP1605288S (ja) * 2017-07-18 2019-11-25
JP1605287S (ja) * 2017-07-18 2019-11-25
JP1605285S (ja) * 2017-07-18 2019-11-25
CN108081244A (zh) * 2017-12-15 2018-05-29 沈阳工业大学 一种可上下移动式scara机械臂结构
JP1615135S (ja) * 2018-03-29 2020-03-30
JP1615136S (ja) * 2018-03-29 2020-03-30
JP1615134S (ja) * 2018-03-29 2020-03-30
JP1615133S (ja) * 2018-03-29 2020-03-30
CN108500945A (zh) * 2018-04-11 2018-09-07 马鞍山工蜂智能科技有限公司 一种高工作效率的工业机器人
JP1623231S (ja) * 2018-04-18 2020-07-13
JP1623232S (ja) * 2018-04-18 2020-07-13
CN108705308A (zh) * 2018-08-09 2018-10-26 常州市知豆信息科技有限公司 一种机器人联轴关节用挤压装置
CN110878740A (zh) * 2018-09-06 2020-03-13 中国科学院沈阳自动化研究所 一种形状记忆合金执行器
US11504912B2 (en) 2018-11-20 2022-11-22 Divergent Technologies, Inc. Selective end effector modular attachment device
CN109571439B (zh) * 2018-12-29 2023-09-29 宁波赛普乐科技有限公司 一种便于位置调节的桁架式机器人及其调整方法
JP7028826B2 (ja) * 2019-05-22 2022-03-02 株式会社スギノマシン 単軸ロボット
CN111562799B (zh) * 2020-06-03 2022-04-19 安徽理工大学 一种电子信息识别移动伺服机构
US11598400B2 (en) 2020-11-19 2023-03-07 Pacific Bearing Corporation Nut with flexible fingers and self-aligning members
CN113146597B (zh) * 2021-04-07 2022-09-09 日达智造科技(如皋)有限公司 一种机械手
CN113334370A (zh) * 2021-07-16 2021-09-03 广州耐为机器人科技有限公司 一种含直线传动的多关节机器人

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2057515A1 (de) * 1969-11-24 1971-06-03 Steelweld Ltd Mechanische Handhabungsvorrichtung
FR2085185A1 (en) * 1970-01-09 1971-12-24 Commissariat Energie Atomique Mechanical handling manipulator - remote-controlled and motorised for shielded objects
FR2123238A3 (en) * 1971-05-17 1972-09-08 Cusant Jeanine Universal manipulator - esp suited to automatically loading or unloading moulds or presses
DE2852821B1 (de) * 1978-12-07 1980-04-30 Walter Reis Maschinenbau, 8753 Obernburg Manipulator
JPS605432B2 (ja) * 1980-09-30 1985-02-12 ファナック株式会社 工業用ロボット
JPS5768792U (ja) * 1980-10-08 1982-04-24
JPS60146685U (ja) * 1984-03-12 1985-09-28 株式会社三協精機製作所 旋回ア−ムの上下動ヘツド
US4628974A (en) * 1984-03-14 1986-12-16 Meyer Ronald K Apparatus for automated assembly of flowable materials
JPS61203281A (ja) * 1985-03-05 1986-09-09 株式会社日立製作所 ハンドリング装置
DE3513705A1 (de) * 1985-04-16 1986-10-23 Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Industrieroboter mit schwenkarm
JPS6215088A (ja) * 1985-07-10 1987-01-23 株式会社日立製作所 ハンドリング装置
US4652204A (en) * 1985-08-02 1987-03-24 Arnett Edward M Apparatus for handling hazardous materials
JPS6263087A (ja) * 1985-09-10 1987-03-19 フアナツク株式会社 工業用ロボツトの軸支持機構
US4781517A (en) * 1986-02-03 1988-11-01 Clay-Mill Technical Systems, Inc. Robotic automobile assembly
JPS62213979A (ja) * 1986-03-12 1987-09-19 株式会社東芝 産業用ロボツト
JP3332443B2 (ja) * 1993-01-18 2002-10-07 キヤノン株式会社 情報処理装置および情報処理方法
JP3518612B2 (ja) * 1993-01-26 2004-04-12 株式会社リコー 動力伝達機構

Also Published As

Publication number Publication date
WO1990001403A1 (en) 1990-02-22
EP0418388B1 (en) 1994-12-28
DE68920326T2 (de) 1995-05-11
DE68920326D1 (de) 1995-02-09
EP0418388A4 (en) 1991-06-26
KR900701480A (ko) 1990-12-03
JPH0248186A (ja) 1990-02-16
EP0418388A1 (en) 1991-03-27
US5107716A (en) 1992-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2839265B2 (ja) 水平関節形ロボット
US4466770A (en) Robotic machine
JP2537386B2 (ja) 産業用ロボットの直動軸構造
US4571149A (en) General purpose orthogonal axes manipulator system
KR850000548B1 (ko) 산업용 로봇(industrial robot)
JP2004291171A (ja) アーム式ロボット
CN210475953U (zh) 船舶焊接机器人移动龙门平台结构
JP2001054889A (ja) 組立用垂直多関節型ロボット
JP2020062715A (ja) ロボットおよび第１アーム部材
JPS6258182U (ja)
JP2000198091A (ja) 複数腕協調ロボットシステム
KR20120074000A (ko) 회전형 용접장치
JPH10337682A (ja) 産業用ロボット
EP0271585A1 (en) Arm structure of an industrial robot
JPH0750412B2 (ja) ロボツトの制御装置
JP2617775B2 (ja) 水平腕を備えた産業用ロボット
JPS63156676A (ja) 水平関節型ロボツトのア−ム構造
CN219006061U (zh) 一种四关节机器人
JPH0749160B2 (ja) 鉄骨部材溶接用ポジシヨナ
CN214999195U (zh) 一种正反向丝杠传动的模组
CA1229636A (en) Radial-theta manipulator apparatus
JPS62297082A (ja) 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造
CA1199782A (en) Robotic machine
JPH0632917B2 (ja) 産業用ロボツトのア−ム構造
JPH0581397B2 (ja)

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees