CN113146597B - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

公开了一种机械手，所述机械手的机架上设有旋转支架，旋转支架上设有第一移动平台，第二移动平台与第一移动平台连接，旋转平台与第二移动平台连接，两个夹爪设于旋转平台上，旋转支架受控带动第一移动平台、第二移动平台、旋转平台以及两个夹爪同时转动，第一移动平台受控带动第二移动平台、旋转平台以及两个夹爪同时纵向移动，第二移动平台受控带动旋转平台以及两个夹爪同时横向移动，旋转平台受控带动两个夹爪同时转动。该机械手通过多种平台以及传动装置的配合动作，可以同时实现多个位置和角度的调整，同时上述配合方式使得机械手的结构简单、体积小且维护成本较低。

Description

一种机械手

技术领域

本发明涉及自动化制造技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

在电子行业的产品组装中，往往需要运用机械手或者各种各样的夹具实现对产品的取放，保证产品可以到达相应的位置。现有的机械手一般通过辅助气爪实现对产品的取放和移动。现有的机械手的费用成本较高，而且机械手占用位置较大，在空间狭小的位置很难进行摆放。同时运用普通的气缸以及滑台只能在一个或者两个特定的方向实现对产品的移动，无法将产品同时进行多个位置以及角度的控制移动。

发明内容

有鉴于此,本发明提供了一种机械手，体积小、成本低，自动度和灵活度高，可以实现多个位置和角度的调整。

本发明实施例提供了一种机械手，所述机械手包括：

机架；

旋转支架，与所述机架以水平旋转的方式连接，且所述旋转支架设于所述机架的上方；

第一移动平台，与所述旋转支架以纵向移动的方式连接，且所述第一移动平台设于所述旋转支架的上方，所述第一移动平台的移动方向与所述旋转支架的旋转轴平行；

第二移动平台，与所述第一移动平台以水平移动的方式连接，且所述第二移动平台设于所述第一移动平台的一侧；

旋转平台，与所述第二移动平台以旋转的方式连接，且所述旋转平台设置于所述第二移动平台相对所述第一移动平台的外侧，所述旋转平台的旋转轴与所述第二移动平台的移动方向平行；

第一夹爪和第二夹爪，设于所述旋转平台上，所述第一夹爪和所述第二夹爪相互配合夹持或释放。

进一步地，所述机械手还包括：

第一导向部，所述第一导向部的两端从所述第一移动平台的两侧穿出，所述第一导向部的一端与所述第二移动平台固定连接；

第一传动机构，设置于所述旋转支架上，所述第一传动机构与所述第一导向部的另一端、或者所述第二移动平台传动连接；

其中，所述第一传动机构被配置为驱动所述第二移动平台、所述旋转平台、所述第一夹爪和所述第二夹爪沿水平方向同步移动。

进一步地，所述机械手还包括：

第一支架，与所述旋转支架固定连接，所述第一支架位于所述第一传动机构的一侧；

传动臂，所述传动臂的一端与所述第一传动机构转动连接，所述传动臂的另一端与所述第一导向部、或者所述第二移动平台连接，所述第一支架的外端与所述传动臂的中间位置转动连接；

其中，所述第一传动机构通过驱动所述传动臂转动以推动所述第二移动平台、所述旋转平台、所述第一夹爪和所述第二夹爪沿水平方向同步移动。

进一步地，所述传动臂包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂之间形成夹角，所述第一连接臂和所述第二连接臂的连接处与所述第一支架转动连接。

进一步地，所述第一导向部包括至少一个第一导向柱和限位连接板，所述第一导向柱的两端从所述第一移动平台的两侧穿出，所述第一导向柱的两端分别与所述限位连接板和所述第二移动平台固定连接；

其中，所述限位连接板具有沿纵向连通的第一侧向滑槽，所述传动臂的端部滑动设置在所述第一侧向滑槽内。

进一步地，所述第二移动平台具有沿纵向连通的第二侧向滑槽，所述传动臂的端部滑动设置在所述第二侧向滑槽内。

进一步地，所述机械手还包括第二传动机构，固定于所述旋转支架上，所述第二传动机构与所述第一移动平台传动连接，所述第二传动机构被配置为驱动所述第一移动平台、所述第二移动平台、所述旋转平台、第一夹爪和第二夹爪沿纵向同步移动。

进一步地，所述机械手还包括：

连接支架，与所述第二传动机构传动连接，所述连接支架与所述第二传动机构的驱动方向垂直；

至少一个第二导向部，所述第二导向部从所述旋转支架穿过，所述第二导向部的一端与所述连接支架固定连接，所述第二导向部的另一端与所述第一移动平台固定连接。

进一步地，所述机械手还包括：

第三传动机构，设置在所述第二移动平台和所述旋转平台之间，所述第三传动机构被配置为驱动所述旋转平台、所述第一夹爪和所述第二夹爪同步转动；

第四传动机构，设置在所述机架和所述旋转支架之间，所述第四传动机构被配置为驱动所述旋转支架、所述第一移动平台、所述第二移动平台、所述旋转平台、所述第一夹爪和所述第二夹爪同步转动。

进一步地，所述第三传动机构包括：

第一圆柱齿轮，所述第一圆柱齿轮的一端与所述第二移动平台转动连接，所述第一圆柱齿轮的另一端与所述旋转平台固定连接；

第一啮合件，与所述第一圆柱齿轮啮合连接；

第一驱动部，固定在所述第二移动平台上，所述第一驱动部与所述第一啮合件传动连接，所述第一驱动部通过所述第一啮合件和所述第一圆柱齿轮驱动所述旋转平台旋转。

进一步地，所述第四传动机构包括：

第二圆柱齿轮，所述第二圆柱齿轮的一端与所述机架转动连接，所述第二圆柱齿轮的另一端与所述旋转支架固定连接；

第二啮合件，与所述第二圆柱齿轮啮合连接；

第二驱动部，固定在所述机架上，所述第二驱动部与所述第二啮合件传动连接，所述第二驱动部通过所述第二啮合件和所述第二圆柱齿轮驱动所述旋转平台旋转。

进一步地，所述机械手还包括第五传动机构，固定在所述旋转平台上，所述第五传动机构与所述第一夹爪和所述第二夹爪连接以驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪配合夹持或释放。

本实施例的机械手的机架上设有旋转支架，旋转支架上设有第一移动平台，第二移动平台与第一移动平台连接，旋转平台与第二移动平台连接，两个夹爪设于旋转平台上，旋转支架受控带动第一移动平台、第二移动平台、旋转平台以及两个夹爪同时转动，第一移动平台受控带动第二移动平台、旋转平台以及两个夹爪同时纵向移动，第二移动平台受控带动旋转平台以及两个夹爪同时横向移动，旋转平台受控带动两个夹爪同时转动。该机械手通过多种平台以及传动装置的配合动作，可以同时实现多个位置和角度的调整，同时上述配合方式使得机械手的结构简单、体积小且易于维护。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的机械手的结构示意图；

图2是本发明实施例的机械手的主视图；

图3是本发明实施例的第二移动平台、旋转平台以及夹爪的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

同时，应当理解，在以下的描述中，“电路”是指由至少一个元件或子电路通过电气连接或电磁连接构成的导电回路。当称元件或电路“连接到”另一元件或称元件/电路“连接在”两个节点之间时，它可以是直接耦接或连接到另一元件或者可以存在中间元件，元件之间的连接可以是物理上的、逻辑上的、或者其结合。相反，当称元件“直接耦接到”或“直接连接到”另一元件时，意味着两者不存在中间元件。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1-图3为本实施例的机械手的结构示意图。如图1-图3所示，机械手包括机架1、旋转支架2、第一移动平台3、第二移动平台4、旋转平台5、第一夹爪6、第二夹爪7、第一传动机构9、第二传动机构17、第三传动机构20、第四传动机构21和第五传动机构28。

其中，第五传动机构28固定在旋转平台5上，所述第一夹爪6和所述第二夹爪7分别与所述第五传动机构28连接，所述第五传动机构28用于驱动所述第一夹爪6和所述第二夹爪7相互配合夹持或释放工件，如图1所示。

旋转平台5设置于所述第二移动平台4相对所述第一移动平台3的外侧(即第二移动平台4位于第一移动平台3和旋转平台5之间)，且第三传动机构20连接在第二移动平台4和旋转平台5之间，所述第三传动机构20用于带动旋转平台5、第五传动机构28、第一夹爪6和第二夹爪7同步旋转，如图1所示。

第二移动平台4设于所述第一移动平台3的一侧，且第一传动机构9连接在旋转支架2和第二移动平台4之间，所述第一传动机构9用于带动第二移动平台4、旋转平台5、第五传动机构28、第一夹爪6和第二夹爪7同步横向移动，如图1所示。

第一移动平台3设于所述旋转支架2的上方，且第二传动机构17连接在旋转支架2和第一移动平台3之间，所述第二传动机构17用于带动第一移动平台3、第二移动平台4、旋转平台5、第五传动机构28、第一夹爪6和第二夹爪7同步纵向移动，如图1所示。

所述旋转支架2设于所述机架1的上方，且第四传动机构21连接在机架1和旋转支架2之间，所述第四传动机构21用于带动旋转支架2、第一移动平台3、第二移动平台4、旋转平台5、第一传动机构9、第二传动机构17、第三传动机构20、第五传动机构28、第一夹爪6和第二夹爪7同步水平旋转，如图1所示。

具体地，所述第一移动平台3的纵向移动方向与所述旋转支架2的旋转轴平行，所述第二移动平台4的横向移动方向与所述旋转平台5的旋转轴平行，这使得本实施例的机械手同时具有四个不同的自由度。其中，四个自由度包括两个垂直的移动自由度和两个旋转轴垂直的旋转自由度。

在本实施例中，所述机架1为薄片状结构，如图1所示。所述薄片状结构的形状、大小以及材质不限，可以根据实际相配合连接的结构的大小、强度等去适配选择。

具体地，所述第四传动机构21包括第二圆柱齿轮25、第二啮合件26和第二驱动部27，如图1所示。所述第二圆柱齿轮25的顶面与所述旋转支架2的底面固定连接，所述第二圆柱齿轮25的底面与所述机架1的顶面转动连接。第二驱动部27与所述机架1固定连接，第二啮合件26与第二驱动部27传动连接，且与所述第二圆柱齿轮25啮合传动连接，通过第二驱动部27以及第二啮合件26驱动第二圆柱齿轮25以及旋转支架2转动。

优选地，机械手还包括转盘29，转盘29设置在机架1和第二圆柱齿轮25之间，如图1所示。其中，转盘29与机架1固定连接，第二圆柱齿轮25与转盘29转动连接。所述转盘29可以避免第二圆柱齿轮25与机架1直接接触造成对机架1和第二圆柱齿轮25的磨损。当转盘29受损严重时，机械手可以直接更换转盘29即可，降低更换零部件的成本。具体地，所述转盘29采用耐磨性能较高的材料制成。

在本实施例中，第二啮合件26为圆柱齿轮，与第二圆柱齿轮25啮合。第二驱动部27为电机，所述电机外壳与机架1固定连接，所述电机的驱动轴与所述第二啮合件的中心固定连接，由此驱动第二圆柱齿轮25转动。优选地，所述第二啮合件26的齿数小于所述第二圆柱齿轮25的齿数，由于电机的转速一般较快，在可以驱动第二圆柱齿轮25转动的同时还可以起到减速的作用，以使得旋转支架2可以较为平稳的旋转。其中，所述第二驱动部27还可以选用其它可以任意驱动旋转的装置，例如旋转气缸。

在其它实现方式中，所述第二啮合件26可以选用直齿条，所述第二驱动部27选用直线驱动装置。所述直线驱动装置的壳体与机架1固定连接，直线驱动装置的驱动轴与所述直齿条固定连接，直齿条与第二圆柱齿轮25啮合，由此驱动第二圆柱齿轮25带动旋转支架2同时转动。

在其它实现方式中，机械手的机架1可以省去。所述第四传动机构21替换为旋转气缸，旋转支架2固定在旋转气缸的旋转轴上，即可驱动旋转支架2转动。

旋转支架2包括第一旋转部30、第二旋转部31和第三旋转部32，如图1所示。所述第一旋转部30为薄片状结构，与机架1平行。所述第一旋转部30的底面与第二圆柱齿轮25固定连接。第二旋转部31与第一旋转部30垂直连接，第三旋转部32固定在第二旋转部31的上方与第一旋转部30平行，如图1所示。

第一移动平台3位于第三旋转部32的上方，第二传动机构17的壳体固定于第二旋转部31上，第二传动机构17的驱动轴与第一移动平台3传动连接，以驱动第一移动平台3纵向移动，如图1所示。

在本实施例中，所述机械手还包括连接支架18和第二导向部19，如图1和图2所示。其中，连接支架18与所述第二传动机构17的驱动轴固定连接，且所述连接支架18与所述第二传动机构17的驱动方向垂直。第二导向部19从第三旋转部32穿过，所述第二导向部19的一端与所述连接支架18固定连接，所述第二导向部19的另一端与所述第一移动平台3固定连接，如图1所示。

所述第二导向部19用于向第一移动平台3提供导向和支撑作用，以使得第一移动平台3可以沿纵向稳定移动。具体地，所述第二导向部19包括导向杆和套筒。所述套筒贯穿且固定在第三旋转部32上，导向杆从套筒中穿过后两端分别与第一移动平台3和连接支架18固定连接。第二传动机构17通过驱动连接支架18和导向杆驱动第一移动平台3纵向移动。所述套筒用于向第一移动平台3提供导向，以使得第一移动平台3可以稳定的沿纵向移动，避免导向杆的长度过长导致移动过程中晃动。

优选地，机械手包括两个第二导向部19，两个第二导向部19对称设置在连接支架18的两侧，以便于可以向第一移动平台3施加均衡的推力和拉力驱动第一移动平台3移动，避免其移动过程中发生倾斜。

进一步地，所述机械手还包括固定板33和导向轴34，如图1所示。其中，固定板33垂直固定在第二旋转部31的一侧，且固定板33与第二传动机构17、连接支架18位于相同的一侧。导向轴34的一端与连接支架18固定连接，另一端从固定板33穿过与螺母等固定连接。其中，所述固定板33到连接支架18之间距离表示第二传动机构17可以驱动第一移动平台3移动的距离范围。同时，导向轴34和固定板33的设置还可以提供导向和支撑作用，避免导向杆移动过程中发生晃动。

优选地，第三旋转部32和第一移动平台3相对的面还分别设置有防撞块，防止第一移动平台3向下移动时与第三旋转部32发生碰撞，提高了第一移动平台3的寿命。

在其它实施例中，所述旋转支架2还可以仅包括第一旋转部。所述第二传动机构17固定在第一旋转部上，第二传动机构17的驱动轴可以直接与第一移动平台3固定连接或者通过导向杆与第一移动平台3固定连接。

在上述实施例中，所述第二传动机构17可以选用直线气缸或者其他可以驱动直线运动的机构。所述第一移动平台3的移动方向与所述旋转支架2的旋转轴平行。

所述机械手还包括第一导向部8，如图1所示。其中，第一导向部8的两端从所述第一移动平台3的两侧穿出，且可以相对于第一移动平台3滑动，所述第一导向部8的一端与第二移动平台4固定连接。由此第二传动机构17在驱动第一移动平台3纵向移动时，可以通过第一导向部8带动第二移动平台4同步纵向移动。

在本实施例中，第一传动机构9设置于所述旋转支架2上，所述第一传动机构9与所述第一导向部8相对第二移动平台4的另一端传动连接，由此驱动所述第二移动平台4沿水平方向移动。也即该水平方向与纵向方向垂直。

具体地，所述机械手还包括第一支架10和传动臂11，如图1所示。其中，第一支架10固定在旋转支架2上，所述第一支架10位于所述第一传动机构9的一侧。所述传动臂11的一端与所述第一传动机构9转动连接，所述传动臂11的另一端与所述第一导向部8连接，所述第一支架10的外端与所述传动臂11的中间位置转动连接。由此，所述第一传动机构9通过驱动所述传动臂11转动以推动所述第一导向部8带动第二移动平台4沿水平方向移动。

第一导向部8包括第一导向柱14和限位连接板15，所述第一导向柱14的两端从所述第一移动平台3的两侧穿出，所述第一导向柱14的两端分别与所述限位连接板15和所述第二移动平台4固定连接，如图1和图2所示。其中，所述限位连接板15具有沿纵向连通的第一侧向滑槽16，所述传动臂11的端部滑动设置在所述第一侧向滑槽16内，传动臂11通过转动向第一侧向滑槽16的侧壁施加推力，由此推动第一导向柱14和第二移动平台4移动。

进一步地，所述传动臂11包括第一连接臂12和第二连接臂13，所述第一连接臂12和所述第二连接臂13之间形成夹角，如图1所示。其中，所述第一连接臂12和所述第二连接臂13的连接处与所述第一支架10转动连接，所述第一连接臂12的端部与第一传动机构9转动连接，所述第二连接臂13的端部滑动至第一侧向滑槽16内。优选地，第二连接臂13的端部朝向第一侧向滑槽16的侧面转动连接有转动轮。该转动轮设置在第一侧向滑槽16内，由此可以使得传动臂11向第一侧向滑槽16施加推力时，转动轮与第一侧向滑槽16为转动摩擦，可以减小摩擦力，提高使用寿命。

在本实施例中，第一传动机构9的外壳与旋转支架1转动连接，可以适应性驱动传动臂11转动。当第二传动机构17驱动第一移动平台3纵向移动时，同时带动第一导向部8和第二移动平台4纵向移动。在此过程中，传动臂11的转动轮始终保持在第一导向部8的第一侧向滑槽16内上下滑动，由此可以保证第一传动机构9可以在任意时刻驱动第二移动平台4横向移动。

优选地，所述第一导向部8包括两个第一导向柱14，两个第一导向柱14的两端分别从所述第一移动平台3的两侧穿出，两个所述第一导向柱14的两端分别与所述限位连接板15和所述第二移动平台4固定连接，可以提高第二移动平台4移动的稳定性。

在其它实施例中，所述第二移动平台4具有沿纵向连通的第二侧向滑槽，所述传动臂11的端部滑动设置在所述第二侧向滑槽内。由此，第一传动机构9通过传动臂11直接驱动第二移动平台4水平移动。在此实施例中，传动臂11以及第一传动机构9的结构和连接方式与上述实施例中的传动臂11和第一传动机构9的结构相同，在此不再赘述。

旋转平台5设置于所述第二移动平台4相对所述第一移动平台3的外侧，即第二移动平台4位于旋转平台5和第一移动平台3之间，如图1和图2所示。其中，第三传动机构20连接在所述第二移动平台4和所述旋转平台5之间，第一夹爪6和第二夹爪7设于所述旋转平台5上。由此，所述第一传动机构9通过驱动所述传动臂11转动以推动所述第二移动平台4、第三传动机构20、所述旋转平台5、所述第一夹爪6和所述第二夹爪7沿水平方向同步移动。所述第二传动机构17驱动所述第一移动平台3、第一导向部8、所述第二移动平台4、第三传动机构20、所述旋转平台5、第一夹爪6和第二夹爪7沿纵向同步移动。

其中，所述第三传动机构20包括第一圆柱齿轮22、第一啮合件23和第一驱动部24，如图1和图3所示。所述第一圆柱齿轮22的一端与所述第二移动平台4转动连接，所述第一圆柱齿轮22的另一端与所述旋转平台5固定连接。第一驱动部24与第二移动平台4固定连接，第一啮合件23与第一驱动部24连接，且与所述第一圆柱齿轮22啮合传动连接，通过第一驱动部24以及第一啮合件23驱动第一圆柱齿轮22以及旋转平台5转动。所述旋转平台5的旋转轴与所述第二移动平台4的水平移动方向平行。

在本实施例中，所述第一啮合件23可以选用直齿条，所述第一驱动部24选用直线驱动装置。所述直线驱动装置的壳体与第二移动平台4固定连接，直线驱动装置的驱动轴与所述直齿条固定连接，直齿条与第一圆柱齿轮22啮合，由此驱动第一圆柱齿轮22带动旋转平台5、第一夹爪6和第二夹爪7同步转动。

在其它实现方式中，第一啮合件23为圆柱齿轮，与第一圆柱齿轮22啮合。第一驱动部24为电机，所述电机外壳与第二移动平台4固定连接，所述电机的驱动轴与所述第一啮合件23的中心固定连接，由此驱动第一圆柱齿轮22转动。其中，所述第一驱动部24还可以选用其它可以任意驱动旋转的装置，例如旋转气缸。

在其它实现方式中，所述第三传动机构20可以替换为旋转气缸，旋转气缸的壳体固定在第二移动平台4上，旋转平台5固定在旋转气缸的旋转轴上，即可驱动旋转平台5转动。

所述机械手还包括第五传动机构28，第五传动机构28的外壳固定在所述旋转平台5上，如图3所示。其中，所述第五传动机构28的两个驱动臂分别与所述第一夹爪6和所述第二夹爪7固定连接，第五传动机构28通过两个驱动臂驱动所述第一夹爪6和所述第二夹爪7配合夹持或释放产品。在本实施例中，所述第五传动机构28为手指气缸。

本实施例所述的固定连接，可以采用但不限于螺栓紧固连接。

本实施例的机械手的机架上设有旋转支架，旋转支架上设有第一移动平台，第二移动平台与第一移动平台连接，旋转平台与第二移动平台连接，两个夹爪设于旋转平台上，旋转支架受控带动第一移动平台、第二移动平台、旋转平台以及两个夹爪同时转动，第一移动平台受控带动第二移动平台、旋转平台以及两个夹爪同时纵向移动，第二移动平台受控带动旋转平台以及两个夹爪同时横向移动，旋转平台受控带动两个夹爪同时转动。该机械手通过多种平台以及传动装置的配合动作，可以同时实现多个位置和角度的调整，同时上述配合方式使得机械手的结构简单、体积小且维护成本较低。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：

机架(1)；

旋转支架(2)，与所述机架(1)以水平旋转的方式连接，且所述旋转支架(2)设于所述机架(1)的上方；

第一移动平台(3)，与所述旋转支架(2)以纵向移动的方式连接，且所述第一移动平台(3)设于所述旋转支架(2)的上方，所述第一移动平台(3)的移动方向与所述旋转支架(2)的旋转轴平行；

第二移动平台(4)，与所述第一移动平台(3)以水平移动的方式连接，且所述第二移动平台(4)设于所述第一移动平台(3)的一侧；

旋转平台(5)，与所述第二移动平台(4)以旋转的方式连接，且所述旋转平台(5)设置于所述第二移动平台(4)相对所述第一移动平台(3)的外侧，所述旋转平台(5)的旋转轴与所述第二移动平台(4)的移动方向平行；

第一夹爪(6)和第二夹爪(7)，设于所述旋转平台(5)上，所述第一夹爪(6)和所述第二夹爪(7)相互配合夹持或释放；

第一导向部(8)，所述第一导向部(8)的两端从所述第一移动平台(3)的两侧穿出，所述第一导向部(8)的一端与所述第二移动平台(4)固定连接；

第一传动机构(9)，设置于所述旋转支架(2)上，所述第一传动机构(9)与所述第一导向部(8)的另一端、或者所述第二移动平台(4)传动连接；

第一支架(10)，与所述旋转支架(2)固定连接，所述第一支架(10)位于所述第一传动机构(9)的一侧；

传动臂(11)，所述传动臂(11)的一端与所述第一传动机构(9)转动连接，所述传动臂(11)的另一端与所述第一导向部(8)、或者所述第二移动平台(4)连接，所述第一支架(10)的外端与所述传动臂(11)的中间位置转动连接；

其中，所述第一传动机构(9)通过驱动所述传动臂(11)转动以推动所述第二移动平台(4)、所述旋转平台(5)、所述第一夹爪(6)和所述第二夹爪(7)沿水平方向同步移动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述传动臂(11)包括第一连接臂(12)和第二连接臂(13)，所述第一连接臂(12)和所述第二连接臂(13)之间形成夹角，所述第一连接臂(12)和所述第二连接臂(13)的连接处与所述第一支架(10)转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第一导向部(8)包括至少一个第一导向柱(14)和限位连接板(15)，所述第一导向柱(14)的两端从所述第一移动平台(3)的两侧穿出，所述第一导向柱(14)的两端分别与所述限位连接板(15)和所述第二移动平台(4)固定连接；

其中，所述限位连接板(15)具有沿纵向连通的第一侧向滑槽(16)，所述传动臂(11)的端部滑动设置在所述第一侧向滑槽(16)内。

4.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第二移动平台(4)具有沿纵向连通的第二侧向滑槽，所述传动臂(11)的端部滑动设置在所述第二侧向滑槽内。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第二传动机构(17)，固定于所述旋转支架(2)上，所述第二传动机构(17)与所述第一移动平台(3)传动连接，所述第二传动机构(17)被配置为驱动所述第一移动平台(3)、所述第二移动平台(4)、所述旋转平台(5)、第一夹爪(6)和第二夹爪(7)沿纵向同步移动。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

连接支架(18)，与所述第二传动机构(17)传动连接，所述连接支架(18)与所述第二传动机构(17)的驱动方向垂直；

至少一个第二导向部(19)，所述第二导向部(19)从所述旋转支架(2)穿过，所述第二导向部(19)的一端与所述连接支架(18)固定连接，所述第二导向部(19)的另一端与所述第一移动平台(3)固定连接。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

第三传动机构(20)，设置在所述第二移动平台(4)和所述旋转平台(5)之间，所述第三传动机构(20)被配置为驱动所述旋转平台(5)、所述第一夹爪(6)和所述第二夹爪(7)同步转动；

第四传动机构(21)，设置在所述机架(1)和所述旋转支架(2)之间，所述第四传动机构(21)被配置为驱动所述旋转支架(2)、所述第一移动平台(3)、所述第二移动平台(4)、所述旋转平台(5)、所述第一夹爪(6)和所述第二夹爪(7)同步转动。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第三传动机构(20)包括：

第一圆柱齿轮(22)，所述第一圆柱齿轮(22)的一端与所述第二移动平台(4)转动连接，所述第一圆柱齿轮(22)的另一端与所述旋转平台(5)固定连接；

第一啮合件(23)，与所述第一圆柱齿轮(22)啮合连接；

第一驱动部(24)，固定在所述第二移动平台(4)上，所述第一驱动部(24)与所述第一啮合件(23)传动连接，所述第一驱动部(24)通过所述第一啮合件(23)和所述第一圆柱齿轮(22)驱动所述旋转平台(5)旋转。

9.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第四传动机构(21)包括：

第二圆柱齿轮(25)，所述第二圆柱齿轮(25)的一端与所述机架(1)转动连接，所述第二圆柱齿轮(25)的另一端与所述旋转支架(2)固定连接；

第二啮合件(26)，与所述第二圆柱齿轮(25)啮合连接；

第二驱动部(27)，固定在所述机架(1)上，所述第二驱动部(27)与所述第二啮合件(26)传动连接，所述第二驱动部(27)通过所述第二啮合件(26)和所述第二圆柱齿轮(25)驱动所述旋转支架(2)旋转。

10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第五传动机构(28)，固定在所述旋转平台(5)上，所述第五传动机构(28)与所述第一夹爪(6)和所述第二夹爪(7)连接以驱动所述第一夹爪(6)和所述第二夹爪(7)配合夹持或释放。

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