CN216234840U - 吸盘拾取工装及拆垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吸盘拾取工装及拆垛机器人，涉及拾取技术领域。该吸盘拾取工装包括第一连接件、伸缩驱动件、抵持限位杆、柔性连接件及拾取吸盘。伸缩驱动件能够带动柔性连接件伸出或收回，拾取吸盘用于拾取货物。抵持限位杆一端连接于第一连接件，另一端朝向拾取吸盘延伸，且能够在伸缩驱动件带动柔性连接件伸出时与拾取吸盘分离，以使拾取吸盘能够通过柔性连接件相对于伸缩驱动件偏转，使得拾取吸盘能够贴附顶面倾斜的货物。在伸缩驱动件带动柔性连接件收回时与拾取吸盘抵持，以锁定拾取吸盘。该吸盘拾取工装能够应用于拆垛机器人，吸盘拾取工装及拆垛机器人均具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。

Description

吸盘拾取工装及拆垛机器人

技术领域

本实用新型涉及拾取技术领域，具体而言，涉及一种吸盘拾取工装及拆垛机器人。

背景技术

在拆垛等应用环境中，现有的机器人末端吸盘在拾取上表面倾斜的袋子时，其难以顺从贴附袋子上表面，以致难以稳定吸起上表面倾斜的袋子。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的吸盘拾取工装及拆垛机器人显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种吸盘拾取工装及拆垛机器人，其均具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种吸盘拾取工装，其包括拾取单元，所述拾取单元包括第一连接件、伸缩驱动件、抵持限位杆、柔性连接件及拾取吸盘；

所述第一连接件、所述伸缩驱动件、所述柔性连接件及拾取吸盘依次连接，所述伸缩驱动件能够带动所述柔性连接件伸出或收回，所述拾取吸盘用于拾取货物；

所述抵持限位杆一端连接于所述第一连接件，另一端朝向所述拾取吸盘延伸，且被构造为：在所述伸缩驱动件带动所述柔性连接件伸出时，所述抵持限位杆的末端与所述拾取吸盘分离，以使所述拾取吸盘能够通过所述柔性连接件相对于所述伸缩驱动件偏转，使得所述拾取吸盘能够贴附顶面倾斜的所述货物；在所述伸缩驱动件带动所述柔性连接件收回时，所述抵持限位杆的末端与所述拾取吸盘抵持，以锁定所述拾取吸盘相对于伸缩驱动件的角度。

结合第一方面，在第一方面的另一种实现方式中，所述抵持限位杆的数量为至少三根，多根所述抵持限位杆平行间隔设置，且所述柔性连接件在水平面的投影位于多根所述抵持限位杆各自在水平面的投影之间的连线范围内。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述拾取吸盘的顶部设有缓冲部，所述抵持限位杆抵持于所述缓冲部。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述抵持限位杆的末端端面呈半球状凸起设置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述伸缩驱动件的数量为两个，两个所述伸缩驱动件平行间隔设置，且均与所述柔性连接件连接，以共同带动所述拾取吸盘伸出或收回。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述吸盘拾取工装包括主架和多个第二连接件，多个所述第二连接件间隔连接于所述主架；

所述拾取单元的数量为多个，所述第二连接件的数量为多个，多个所述拾取单元各自的所述第一连接件与多个所述第二连接件一一连接，以连接所述拾取单元于所述主架，多个所述拾取吸盘用于共同吸取所述货物。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述第二连接件滑动连接于所述主架，所述吸盘拾取工装还包括横移驱动件，所述横移驱动件安装于所述主架，且与一个或多个所述第二连接件连接，以带动对应的所述第二连接件相对于所述主架滑动，从而带动对应的所述拾取吸盘移动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述横移驱动件包括相互连接的横移驱动部和横移驱动丝杆，所述横移驱动丝杆与所述第二连接件螺纹连接，所述横移驱动部安装于所述主架，且能够带动所述横移驱动丝杆转动，从而带动对应的所述第二连接件相对于所述主架移动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述拾取单元还包括转动驱动件；

所述第一连接件与所述第二连接件转动连接，所述转动驱动件安装于第二连接件，且能够带动所述第一连接件相对于所述第二连接件转动，从而带动所述拾取吸盘水平转动。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种拆垛机器人，其包括所述的吸盘拾取工装。所述吸盘拾取工装，其包括拾取单元，所述拾取单元包括第一连接件、伸缩驱动件、抵持限位杆、柔性连接件及拾取吸盘；所述第一连接件、所述伸缩驱动件、所述柔性连接件及拾取吸盘依次连接，所述伸缩驱动件能够带动所述柔性连接件伸出或收回，所述拾取吸盘用于拾取货物；所述抵持限位杆一端连接于所述第一连接件，另一端朝向所述拾取吸盘延伸，且被构造为：在所述伸缩驱动件带动所述柔性连接件伸出时，所述抵持限位杆的末端与所述拾取吸盘分离，以使所述拾取吸盘能够通过所述柔性连接件相对于所述伸缩驱动件偏转，使得所述拾取吸盘能够贴附顶面倾斜的所述货物；在所述伸缩驱动件带动所述柔性连接件收回时，所述抵持限位杆的末端与所述拾取吸盘抵持，以锁定所述拾取吸盘相对于伸缩驱动件的角度。

相比现有技术，本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装相对于现有技术的有益效果包括：

吸盘拾取工装包括拾取单元，拾取单元包括第一连接件、伸缩驱动件、抵持限位杆、柔性连接件及拾取吸盘，其中，拾取吸盘用于拾取货物，第一连接件、伸缩驱动件、柔性连接件及拾取吸盘依次连接，伸缩驱动件能够带动柔性连接件伸出，从而带动拾取吸盘伸出，也能够带动柔性连接件收回，以带动拾取吸盘收回。而抵持限位杆一端连接于第一连接件，另一端朝向拾取吸盘延伸，且被构造为：在伸缩驱动件带动柔性连接件伸出时，抵持限位杆的末端与拾取吸盘分离，在伸缩驱动件带动柔性连接件收回时，抵持限位杆的末端与拾取吸盘抵持，换言之，伸缩驱动件带动柔性连接件伸出或收回时，柔性连接件在远离或靠近抵持限位杆末端运动，且在伸缩驱动件带动柔性连接件伸出时，抵持限位杆的末端与拾取吸盘分离，由于拾取吸盘通过柔性连接件与伸缩驱动件连接，使得拾取吸盘在抵持货物的倾斜顶面时，拾取吸盘能够发生偏转，以顺从贴附于货物顶面，提高拾取吸盘吸取货物的稳定性；而在伸缩驱动件带动柔性连接件收回时，抵持限位杆的末端与拾取吸盘抵持，可锁定拾取吸盘相对于伸缩驱动件的角度，从而限制拾取吸盘相对于伸缩驱动件偏转，以避免晃动，保持拾取吸盘吸取货物的稳定性。

本实用新型实施例提供的拆垛机器人相对于现有技术的有益效果与上述的吸盘拾取工装相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

为使本实用新型的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装的拾取单元的数量为两个时的立体结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装的拾取单元的数量为三个时的立体结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装的拾取单元的结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装的拾取单元的拾取吸盘为贴附顶面倾斜的货物而偏转时结构示意图。

图5为图1中I处的局部结构放大示意图。

图标：10-吸盘拾取工装；11-拾取单元；111-第一连接件；112-伸缩驱动件；113-抵持限位杆；114-柔性连接件；115-拾取吸盘；1151-拾取连接部；1152-缓冲部；12-第二连接件；13-主架；131-转角连接部；132-导轨；133-滑动块；14-横移驱动件；141-横移驱动部；142-横移驱动丝杆；15-转动驱动件；151-转动驱动气缸；152-转动连接部。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

请参阅图1和图2，图1为本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装10的拾取单元11的数量为两个时的立体结构示意图。图2为本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装10的拾取单元11的数量为三个时的立体结构示意图。

本实用新型实施例提供一种吸盘拾取工装10，该吸盘拾取工装10具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。该吸盘拾取工装10能够应用于装车拆垛等场景，在吸盘拾取工装10应用于拆垛机器人时，吸盘拾取工装10可设置于在拆垛机器人的移动机构的移动端，以通过移动吸盘拾取工装10来完成拾取货物以及转移货物的工作，由于拆垛机器人采用了本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装10，所以该拆垛机器人也具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。

以下将具体介绍本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图3，图3为本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装10的拾取单元11的结构示意图。图4为本实用新型实施例提供的吸盘拾取工装10的拾取单元11的拾取吸盘115为贴附顶面倾斜的货物而偏转时结构示意图。

该吸盘拾取工装10包括拾取单元11，拾取单元11包括第一连接件111、伸缩驱动件112、抵持限位杆113、柔性连接件114及拾取吸盘115，其中，拾取吸盘115用于拾取货物，第一连接件111、伸缩驱动件112、柔性连接件114及拾取吸盘115依次连接，伸缩驱动件112能够带动柔性连接件114伸出，从而带动拾取吸盘115伸出，也能够带动柔性连接件114收回，以带动拾取吸盘115收回。而抵持限位杆113一端连接于第一连接件111，另一端朝向拾取吸盘115延伸，且被构造为：在伸缩驱动件112带动柔性连接件114伸出时，抵持限位杆113的末端与拾取吸盘115分离，在伸缩驱动件112带动柔性连接件114收回时，抵持限位杆113的末端与拾取吸盘115抵持，换言之，伸缩驱动件112带动柔性连接件114伸出或收回时，柔性连接件114在远离或靠近抵持限位杆113末端运动，且在伸缩驱动件112带动柔性连接件114伸出时，抵持限位杆113的末端与拾取吸盘115分离，由于拾取吸盘115通过柔性连接件114与伸缩驱动件112连接，使得拾取吸盘115在抵持货物的倾斜顶面时，拾取吸盘115能够发生偏转，以顺从贴附于货物顶面，提高拾取吸盘115吸取货物的稳定性；而在伸缩驱动件112带动柔性连接件114收回时，抵持限位杆113的末端与拾取吸盘115抵持，可锁定拾取吸盘115相对于伸缩驱动件112的角度，从而限制拾取吸盘115相对于伸缩驱动件112偏转，以避免晃动，保持拾取吸盘115吸取货物的稳定性。

在吸盘拾取工装10工作过程中，伸缩驱动件112处于收回状态，抵持限位杆113抵住拾取吸盘115，以使柔性连接件114不能转动，也使得拾取吸盘115不能相对于伸缩驱动件112发生偏转，保持拾取吸盘115的位置稳定；在准备吸附货物时，伸缩驱动件112可伸出，以处于伸出状态，此时，抵持限位杆113未抵持拾取吸盘115，使得柔性连接件114可转动，从而拾取吸盘115可以抵住并顺从贴附货物的倾斜顶面，以提高拾取货物的稳定性，特别是袋装货物等；在吸附完货物准备移动时，伸缩驱动件112可恢复收回状态，抵持限位杆113抵住拾取吸盘115，再次使得柔性连接件114不能，从而在移动过程中保持拾取吸盘115稳定。

需要说明的是，在本实施例中，柔性连接件114为十字轴万向节。在其他实施例中，柔性连接件114也可为橡胶条等其他柔性连接结构。

进一步地，抵持限位杆113的数量为四根，四根抵持限位杆113平行间隔设置，并且，柔性连接件114在水平面的投影位于四根抵持限位杆113各自在水平面的投影之间的连线范围内，或者说，四根抵持限位杆113大致位于柔性连接件114四周，以在抵住拾取吸盘115公共限制拾取吸盘115偏转，其结构较简单。

需要说明的是，在其他实施例中，抵持限位杆113的数量也可为三根或者五根等。在其他实施例中，抵持限位杆113也可通过插入拾取吸盘115上的开孔的方式，来限制拾取吸盘115偏转。

此外，拾取吸盘115的顶部可设有拾取连接部1151，其通过拾取连接部1151与柔性连接件114连接，且在拾取连接部1151的顶部可设有拾取吸盘115的顶部设有缓冲部1152，该抵持限位杆113抵持于缓冲部1152，从而限制拾取吸盘115偏转，以在抵持限位杆113抵持拾取吸盘115的拾取连接部1151顶部时起到缓冲作用，降低振动，提高拾取货物的稳定性。

而抵持限位杆113的末端端面也可呈半球状凸起设置。以在歪斜的拾取吸盘115在抵持限位杆113的抵持作用下偏转回正时，减少抵持限位杆113的末与缓冲部1152之间的摩擦力，从而保持抵持限位杆113与缓冲部1152的抵持状态。

进一步地，伸缩驱动件112的数量可为两个，且两个伸缩驱动件112平行间隔设置，且均与柔性连接件114连接，以共同带动拾取吸盘115伸出或收回，从而通过两个间隔设置的伸缩驱动件112来提高带动拾取吸盘115伸缩运动时的稳定性。

需要说明的是，在本实施例中，伸缩驱动件112可为双杆伸缩气缸，以进一步提高伸缩驱动件112带动拾取吸盘115伸缩运动时的稳定性。此外，在其他实施例中，伸缩驱动件112也可为其他类型的伸缩机构。

请继续参阅图1和图2，以及参阅图5，图5为图1中I处的局部结构放大示意图。

吸盘拾取工装10还可包括主架13和多个第二连接件12，多个第二连接件12间隔连接于主架13，而拾取单元11的数量可为多个，第二连接件12的数量为多个，多个拾取单元11各自的第一连接件111与多个第二连接件12一一连接，以连接多个拾取单元11于主架13，从而通过多个拾取吸盘115共同吸取货物，进一步提高拾取货物的稳定性。拾取单元11的数量为两个时，如图1所示；拾取单元11的数量为三个时，如图2所示，在其他实施例中，拾取单元11的数量也可为其他数量。

需要说明的是，主架13上设置有导轨132，而滑动块133滑动连接于导轨132，第二连接件12与滑动块133连接，且与第二连接件12连接，从而滑动连接拾取单元11于主架13上，在本实施例中，导轨132设置于主架13的底部，主架13为型材连接形成的，且型材转角连接部131向下延伸，如图1和图2所示，以通过转角连接部131挡住滑动块133，从而限制滑动块133在导轨132上滑动的范围，提高拾取单元11连接于主架13的稳定性。

进一步地，吸盘拾取工装10还可包括横移驱动件14，该横移驱动件14安装于主架13，且与一个或多个第二连接件12连接，以带动对应的第二连接件12沿导轨132移动，从而带动对应的拾取吸盘115移动，以调节相邻两个拾取吸盘115之间的间距，适应不同的货垛，提高吸盘拾取工装10的通用性。

需要说明的是，在本实施例中，横移驱动件14包括相互连接的横移驱动部141和横移驱动丝杆142，其中，横移驱动丝杆142与第二连接件12螺纹连接，横移驱动部141安装于主架13，且能够带动横移驱动丝杆142转动，从而带动对应的第二连接件12沿导轨132移动，其结构简单，便于生产制造。

进一步地，拾取单元11还可包括转动驱动件15，第一连接件111与第二连接件12转动连接，而转动驱动件15安装于第二连接件12，且转动驱动件15能够带动第一连接件111相对于第二连接件12转动，从而带动拾取吸盘115水平转动。以进一步提高吸盘拾取工装10的通用性。

需要说明的是，在本实施例中，转动驱动件15包括相互连接的转动驱动气缸151和转动连接部152，如图5所示，转动驱动气缸151能够推动转动连接部152，从而带动第一连接件111转动，其结构较简单，便于生产制造。

在吸盘拾取工装10分别拆垛五花垛的三竖包及两横包时，可通过横移驱动件14和转动驱动件15来调整拾取吸盘115的角度以及之间的间距，以使多个拾取吸盘115能够分别位于对应袋包的正上方，且使得拾取吸盘115的长度方向与袋包的长度方向平行，以便于进行稳定吸取。

综上所述，本实用新型实施例提供一种吸盘拾取工装10，其具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本实用新型也可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。

Claims (10)

1.一种吸盘拾取工装，其特征在于，包括拾取单元(11)，所述拾取单元(11)包括第一连接件(111)、伸缩驱动件(112)、抵持限位杆(113)、柔性连接件(114)及拾取吸盘(115)；

所述第一连接件(111)、所述伸缩驱动件(112)、所述柔性连接件(114)及拾取吸盘(115)依次连接，所述伸缩驱动件(112)能够带动所述柔性连接件(114)伸出或收回，所述拾取吸盘(115)用于拾取货物；

所述抵持限位杆(113)一端连接于所述第一连接件(111)，另一端朝向所述拾取吸盘(115)延伸，且被构造为：在所述伸缩驱动件(112)带动所述柔性连接件(114)伸出时，所述抵持限位杆(113)的末端与所述拾取吸盘(115)分离，以使所述拾取吸盘(115)能够通过所述柔性连接件(114)相对于所述伸缩驱动件(112)偏转，使得所述拾取吸盘(115)能够贴附顶面倾斜的所述货物；在所述伸缩驱动件(112)带动所述柔性连接件(114)收回时，所述抵持限位杆(113)的末端与所述拾取吸盘(115)抵持，以锁定所述拾取吸盘(115)相对于伸缩驱动件(112)的角度。

2.根据权利要求1所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述抵持限位杆(113)的数量为至少三根，多根所述抵持限位杆(113)平行间隔设置，且所述柔性连接件(114)在水平面的投影位于多根所述抵持限位杆(113)各自在水平面的投影之间的连线范围内。

3.根据权利要求1所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述拾取吸盘(115)的顶部设有缓冲部(1152)，所述抵持限位杆(113)抵持于所述缓冲部(1152)。

4.根据权利要求1所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述抵持限位杆(113)的末端端面呈半球状凸起设置。

5.根据权利要求1所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述伸缩驱动件(112)的数量为两个，两个所述伸缩驱动件(112)平行间隔设置，且均与所述柔性连接件(114)连接，以共同带动所述拾取吸盘(115)伸出或收回。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述吸盘拾取工装包括主架(13)和多个第二连接件(12)，多个所述第二连接件(12)间隔连接于所述主架(13)；

所述拾取单元(11)的数量为多个，所述第二连接件(12)的数量为多个，多个所述拾取单元(11)各自的所述第一连接件(111)与多个所述第二连接件(12)一一连接，以连接所述拾取单元(11)于所述主架(13)，多个所述拾取吸盘(115)用于共同吸取所述货物。

7.根据权利要求6所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述第二连接件(12)滑动连接于所述主架(13)，所述吸盘拾取工装还包括横移驱动件(14)，所述横移驱动件(14)安装于所述主架(13)，且与一个或多个所述第二连接件(12)连接，以带动对应的所述第二连接件(12)相对于所述主架(13)滑动，从而带动对应的所述拾取吸盘(115)移动。

8.根据权利要求7所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述横移驱动件(14)包括相互连接的横移驱动部(141)和横移驱动丝杆(142)，所述横移驱动丝杆(142)与所述第二连接件(12)螺纹连接，所述横移驱动部(141)安装于所述主架(13)，且能够带动所述横移驱动丝杆(142)转动，从而带动对应的所述第二连接件(12)相对于所述主架(13)移动。

9.根据权利要求6所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述拾取单元(11)还包括转动驱动件(15)；

所述第一连接件(111)与所述第二连接件(12)转动连接，所述转动驱动件(15)安装于第二连接件(12)，且能够带动所述第一连接件(111)相对于所述第二连接件(12)转动，从而带动所述拾取吸盘(115)水平转动。

10.一种拆垛机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的吸盘拾取工装。

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