JPS5932542Y2 - マテリアルハンドリング機器における旋回装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、例えば工場の生産ラインの中で工作機械、自
動組立装置その他の機械設備の間における加工物の取入
れや取出しに使用される工業用ロボットのようなマテリ
アルハンドリング機器（以下Ｍ、Ｈ機器と略称する）Ｋ
関する。

この種Ｍ、Ｈ機器には、先端に把持部を有するアームが
本体に対して水平又は垂直直線運動を行なうと共に回転
又は旋回運動を行なう形式のものが広く採用されている
が、本考案は特にこのようなＭ、Ｈ機器における旋回装
置に関するものであって、その目的とするところは、先
端に把持部を有するアームの旋回運動が比較的単純なメ
カニカル機構により、しかも駆動源として汎用のモータ
及び減速機を用いて極めて正確且つ円滑に行なえる旋回
装置を提供することにある。

以下本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。

１は本体をなす固定機枠、２は機枠１上に載架した可動
台であって、第２図に示すようにその底部に固設した箱
形の枠体６を機枠１中央に固着した円筒形のポス４に軸
受５を介して回転自在に支承させ、機枠１に対して中心
軸０−０の周りに旋回可能に取り付けられている。

該可動台２には２本の案内軸６が立設されていて、該案
内軸６に沿って垂直方向に昇降する支持杆Ｉが設けられ
ている。

支持杆７の両端には先端に把持部９１． ｓ２を有する
アーム８□、８２が取附けられていて、第１図に示すよ
５に高周波焼入装置のターンテーブル１０に対する被加
工物Ｗの取入れ取出しを自動的に繰り返すようになって
いる。

即ち、第１図の実線で示す位置において把持部９□７５
順次給送されてくる被加工物Ｗを把持すると同時に、把
持部９゜がターンテーブル１０上にある焼入処理された
被加工物Ｗを把持し、この状態でアーム８１゜８゜が上
昇し可動台２が中心軸０−０の周りに９０度旋回して支
持杆Ｉ及びアーム８□、８２を仮想線で示す位置へ移動
せしめ、この位置でアーム８□、８２が下降して把持部
９□に把持した被加工物Ｗをターンテーブル１０の所定
位置に移動せしめると同時に、把持部９２に把持した被
加工物Ｗを開放して次の工程へ移送する。

第２図に示す１１・は機枠１に固装した回転駆動装置で
あって汎用の電動モータに直結したウオーム減速機を使
用する。

該回転駆動装置１１の出力軸１２は可動台２の旋回中心
軸０−０と同軸に配置され且つボス４を貫通して突出し
、この突出部にピニオン１３が楔着されている。

１４はピニオン１３に噛合するラックであって、第３図
に示すように枠体３の底板に固設した一対の筒状ブロッ
ク１５に軸方向摺動自在に支持され、且つその両端とこ
れに対向する枠体３の側壁３ａとの間にばね１６を介装
して両側壁３ａ間において軸方向への移動が弾性的に毒
味されている。

また、ばね１６の押圧力は側壁３ａＫ螺着した調整ねじ
１７により加減できるようになっている。

１８は枠体３の底部外側に設けた位置決めローラであっ
て、可動台２が旋回終点位置に接近したとき緩衝装置付
ストッパー１９の接触子２０に当接するよう配置されて
いる。

緩衝装置付ストッパー１９は第４図に示すような構成で
あって、本体２１に対して摺動可能に設けられた接触子
２０が給油管２２、絞り弁２３を通じて供給される圧油
と戻しばね２４の作用で常時突出勝手になっていて、位
置決めローラ１８が接触子２０に当接してこれを押動す
ると、接触子２０は圧油を絞り弁２３、給油管２２を通
じて戻し乍らその内端がストッパー２５に接触する１で
後退する。

したがって、可動台２ばその旋回終点位置に近づいてロ
ーラ１８が接触子２０に当接すると制動作用を受け、徐
々に減速し乍ら終点位置へ移動し、接触子２０がストッ
パー２５に当接する所定の位置において停止することに
なる。

なお、第２図に示す２６は両アーム８，８の支持杆７を
昇降させる昇降装置であって、可動台２に固着した筒状
ボス２７に軸受２８を介して回転自在に立設された螺軸
２９と、螺軸２９にねじ嵌合した輝部３０とを備え、輝
部３０は支持杆γに固着した取付はブロックの筒状部３
２にキー３３を介して相対的に軸方向移動可能に嵌装さ
れ、且つその移動範囲は輝部３０の下部に連設した鍔部
３１により制限されている。

また、螺軸２９はその下端に取着した受動プーリ３４と
可動台２に塔載した可逆形ブレーキモータ３５の駆動軸
に取着したプーリ３６との間にベルト３７を掛張して正
逆回転せしめられるようになっており、螺軸２９の回転
に連動して輝部３０が螺軸２９に沿って上昇又は下降し
、この輝部３０及び取付はブロック３２を介して支持杆
Ｉがしたがってアーム８□。

８２が上昇又は下降せしめられ、その先端の把持部９□
、９２で被加工物Ｗの取入れ取出しを行なうようになっ
ている。

一方、アーム８１，８２が下降端に達してブレーキモー
タ３５を停止させても螺軸２９．は慣性で少しの間回転
を経けるの東前述のように輝部３０と筒状部３２との相
対移動によりこれを吸収させているのである。

図中、３８は螺軸２９の覆筒、３９は伸縮自在の保護カ
バーである。

本考案の旋回装置は、上述のよ５に可動台底部にその軸
方向へ摺動可能に配設したラックをこれに噛み合うピニ
オンの回転力により軸方向へ移動させることによりばね
を介して可動台を一定角度旋回せしめ、且つ前記可動台
を緩衝装置付ストッパーにより所定位置に停止させるよ
うにしたから、前記ピニオンを少し過剰気味に回転せし
めればその過剰分は前記ばねで吸収さぁ前記可動台に設
置された先端に把持部を有するアームが極めて正確且つ
円滑に旋回運動を行なうことになり、したがって駆動源
としてサーボモータその他高価な制御装置を付設した駆
動装置を必要とせず、汎用の電動モータ及び減速機を用
いて精度の高い旋回運動を行なわせることが可能である
。

しかも、装置自体は単純なメカニカル機構であるから、
製作が容易で全体の製造コストが非常に安価である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の旋回装置を備えた自動物品取扱い装置
の平面図、第２図は第１図の２−２線に沿う断面拡大図
、第３図は第２図の３−３線に沿う断面図、第４図は緩
衝装置付ストッパーの横断平面図である。 ２・・・・・・可動台、８□、８２・・・・・・アーム
、９１゜９゜・・・・・・把持部、１３・・・・・・ピ
ニオン、１４・・・・・・ランク、１６・・・・・・ば
ね、１９−・・・・・緩衝装置付ストッパー。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 中心軸の周りに旋回可能の可動台と、該可動台上に
   設置された把持部を有するアームと、前記可動台の底部
   にその軸方向へ摺動可能に配設されたラックと、該ラッ
   クに噛み合う駆動用ピニオンと、前記ラックの両端と前
   記可動台の間に介装されたばねと、前記可動台ｄｆｉ定
   角度旋回したとき当接する緩衝装置付ストッパーとを備
   え、前記ビニオンの回転力で前記ラックを軸方向へ移動
   させることにより前記ばねを介して前記可動台を所定角
   度旋回せしめるようにしたことを特徴とするマテリアル
   ハンドリング機器における旋回装置。 ２ 把持部を有するアームが前記可動台の上に設置した
   昇降装置に取り付けられていることを特徴とする実用新
   案登録請求の範囲第１項記載の旋回装置。