JPH02237781A - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 本発明は、例えばファクトリーオートメーション（ＦＡ
）システム等において，ワー・クビースの搬送，取り出
ｌノ，挿入等を行なう自動化機器のハンドリング装置に
関するものである。

〈従来の技術〉 各種機器，装置，部品等を生産する工場ラインにおいて
は、いわゆるＦＡシステム等により生産の自動化がすす
められている。この場合、工場ラインとしては、切削等
のワークピース加工装置のほか、ワークピースを取り出
し、搬送して別位首で取付けたり、挿入したりする為の
ロボット装置、或はビックアン１へプレースと称される
取り扱い装首等のハンドリング装置が利用される。

ハンドリング装置は、基本的にはワークピースを把持す
るフィンガ等からなるハンドリングアクチュエータを水
平、垂直方向に進退させることにより上記搬送、取り出
し等を行なう。その為、進退駆動源としては、水平，垂
直の二方向を複数の例えば油・空圧装置で行なわせたり
、或はモータとカム，レバな組み合せた方式等が提供さ
れている。

第１９図は、油・空圧シリンダ装置を駆動源とした従来
におけるハンドリング装置の一例を示している。

図において、ｌはベースであり支軸２を立設している。

支軸２には、固定位置調整自在な架台ブロック３を設け
て装置の設置架を構成している。

４は水平ガイドであり、平面視コ字形として架台ブロッ
ク３に固定し、その突出するアーム間に二本のスライド
軸５ａ，５ｂを摺動自在に挿通している。スライド軸５
ａ，５ｂは、両端をフロントプレートとリアプレート６
ａ，６ｂで剛性よく連結している．７は、油圧或は空圧
で作動するシリンダ装置であり、本体部は水平ガイド４
に固定してそのシリンダ軸７ａの先端を上記フロントプ
レート６ａに固定している。従って、スライド軸５ａ，
５ｂはシリンダ装置７の作動でその軸方向に進退する。

また、上記フロント及びリアプレート６ａ，６ｂに，ス
トッパボルト８ａ，８ｂを設けると共に、水平ガイド４
に緩衝ストッパ９ａ，ｇｂを設けて、フロント及びリア
プレート６ａ，６ｂによるスライド軸５ａ，５ｂの進退
停止位置決めができるようにしている。１０ａ，１０ｂ
は前進端検出センサと後退端検出センサであり、シリン
ダ装置７に取り付けて、上記ス１・ツバボルｌ”８ａ，
８ｂによる進退停止位置でシリンダ軸７ａの例えば端部
を検知して位置決め完了信号を図示しない動作制御回路
に伝えるようにしている。

１１は垂直ガイドであり、前記水平ガイド４と同様の構
成により、前記スライド軸５ａ，５ｂの前端を連結する
フロントプレート６ａに固定している。この垂直ガイド
１ｌには，前記水平ガイド４側に装備さゼたスライト軸
５ａ，５ｂ等と同様の機能を垂直方向で奏するように、
上記同様の部材を装備させている。即ちスライド軸１２
ａ，１２ｂ、ロワプレ−１１３ａ、アッパブレート１３
ｂ、シリンダ装置１４、ストッパボルト１５ａ，１５ｂ
，緩衝ストッパ１６ａ，１６ｂ、下降端検出センサ１７
ａ、上昇端検出センサ１７ｂ、等である。そして、ロワ
プレート１３ａの下面側には、図示しないワークピース
を自在に把持するフィンガ等のハンドリングアクチュエ
ータ１８を取り付けている。このハンドリングアクチュ
エータ１８は、前進端検出センサ１０ａ，後退端検出セ
ンザｌＯｂ　，下降端検出センサ１７ａ．Ｊ二昇端検出
センザ１７ｂ等による所定制御信号でその動作を制御さ
れる。また、水平方向と垂直方向のシリンダ装置７，１
４は、図示しない電気回路，油・空圧回路等の制御回路
により適宜制御される。

第２０図は、上記構成からなるハンｌ−リンク装着の動
作フロー図である． まず、垂直方向のシリンダ装置１４か作動してスライド
軸１２ａ，１２ｂを下降させる。そうすると、「ストッ
パボルト１５ｂによる下降停止→下降端検出センサ１７
ａの下降端検出→ハンドリングアクチュエータ１８の動
作によるワークピースの把持→・シリンタ装置ｌ４によ
るスライト軸１２ａ，１２ｂの上昇→ストッパボルト１
５ａによる上昇停止→上昇端検出センサ１７ｂによる上
昇端検出→水平方向のシリンダ装置７によるスライト軸
５ａ，５ｂの前進→前進端検出センサ１０ａによる前進
端検出→垂直方向のシリンダ装置１４によるハンドリン
グアクチュエータ１８部の下降→下降端検出センサ１７
ａによる下降端検出→ハンドリングアクチュエータ１８
のワークピース把持解除→スライド軸１２ａ　，　１２
ｂの上昇→ストッパボルト１５ａによる上昇停止→上昇
端検出センサ１７ｂによる上昇端検出→水平方向のシリ
ンダ装置７によるスライド軸５ａ，５ｂの後退→後退端
検出センサｉｏｂによる後退端検出」となる動作工程を
経てーサイクルを終了する。

第２１図は、モータを駆動源としたハンドリング装首の
一例を示している。

２０は、減速装置等の駆動伝達機構を内装した箱状の設
置架であり、例えば上面にモータ２１を固定し、モータ
軸（図示せず）は設置架２０内部の駆動伝達機構に連結
している。駆動伝達機構の出力軸２２は設置架２０の正
面側から突出し、所要形状の第一カム２３と第二カム２
４が取付けられている。そして、第一カム２３に押圧さ
れて回動動作する第一レバ２５と、第二カム２４に押圧
差れて回動動作する第二レバ２６が支軸２７を共通の回
動支点とＬ／て対応する位置に取付けられている。

上記第一レバ２５は一端側を回動支点とした片レバ型で
あり、そのレパ中間部に上記第一カム２３の外周面に沿
って当接するカムフ才ロア２５ａを設け、レハ先端は後
述する垂直側進退機構に係合するカムフ才ロア２５ｂを
設けている。また、第二レハ２６は中間部分な回動支点
とした略■，字形の両レバ型であり、一方側のレハ先端
には上記第二カム２４の外周面に沿って当接するカムフ
才ロア２６ａを設け、他方側のレバ先端には後述する木
平側進退機構に係合するカムフ才ロア２６ｂを設けてい
る。

２８は垂直ガイドてあり、設ほ架２０に固定され、垂直
方向に摺動するスライド軸２９ａ，２９ｂを挿通して支
持している。スライｌ一軸２９ａ，Ｚ９ｂの両端は、ロ
ワプレート３０とアッパブレー１−３１で剛性を持たせ
て連結している。このアッパプレート３１は、前記した
第一レバ２５の先端側のカムフ才ロア２５ｂの回動軌跡
内に位置させている。そして、所要時に第一カム２３の
回動による第一レハ２５の動作てアッパプレート３１が
押し上げられ、即ちスライド軸２９ａ　，２９ｂを介し
てロワプレート３０が上昇するようになっている。ロワ
プレート３０の下降は、第一レバ２５の押し上げ解除に
より自重て動作する。

３２は水平ガイドであり、上記ロワプレート３０に固定
され，水平方向に摺動するスライド軸３３ａ，３３ｂを
挿通して支持している。スライド軸３３ａ，３３ｂの両
端は、フロントプレート３４とリアプレート３５で剛性
を持たせて連結している。フロントプレート３４には、
図示しないフィンガ等のハンドリングアクチュエータか
取付，けられる。また、上記一方のスライド軸３３ｂに
は、水平ガイド３２とリアプレート３５の間に弾発させ
てスプリング３６を介装している。」二記リアプレート
３５は、前記した第二レハ２６の他方側のレバ先端のカ
ムフ才ロア２６ｂの回動軌跡内に位置させている。そ１
ノて、所要時に第二カム２４の回動による第二レバｚ６
の動作でリアプレート３５が押圧され、即ちスライド軸
３３ａ，３３ｂを介してフロントプレート３４か前進す
るようになっている。フロントプレート３４の後退は、
第二レバ２６の押圧解除によりスプリング３６の弾発て
動作する。

このハンドリング装置においては、所要の制御信号によ
りモータ２１か作動すると、第一カム２３、第二カム２
４が回動ずる。そうすると、第−　１／ハ２５が第一カ
ム２３に押圧されて、レバ先端のカムフ才ロア２５ｂが
垂直側進退機構の一部であるアッパフレート３１を押し
上げる。そｌノで同時に、第二レハ２６が第二カム２４
に押圧されて、レバ先端のカムフォロア２６ｂが水平側
進退機構の一部であるリアプレート３５を押圧する，こ
れらの動作により、フロントプレート３４に取付けられ
ているハンドリングアクチュエー夕が上昇と前進を行な
い、所要のワークピースを把持又は把持解除ずる。ハン
１ヘリングアクチュエー夕の下降と後退は、上記両カム
２３．２４の続いての回動による上記両レハ２５，２６
の押圧解除、更に上記両レバ２５，２６のアッパブレー
ト３１，リアプレート３５に対する抑圧解除により、垂
直側進退機構は自重で、また水−Ｖ側進退機構はスプリ
ング３５の弾発て動作して行なうゆこのハンドリング装
置においては、第−カム２３，第二カム２４の一回転に
よリ−サイクル動作か行なわれる。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、上述の如きハン■−リンク装置において
、前者のシリンダ方式は制ｍ機構的に複雑になる問題か
ある。例えば、ハンドリングアクチュエータの上下降や
進退の方向変換の為に検出センサ及びストッパ部材等を
設けることか必要てあり、また−Ｌ記方向の異なる動作
の為に駆動源もそれぞれに備えさせる必要かある等、制
御機構に難点かある。

また、後者のモータ及びカム，レバ方式は、駆動源とし
ては弔数で可能であるが、機構的に十丁降と水平進退の
移動距離か短くなり、従って設定変更が煩雑で汎用性に
欠けるという問題かある。

以−ヒのような従来の問題点を解決する為に木発明が提
供されたものである。

本発明は．方向変換の為の各種の複雑な検出センサによ
る制御機構を簡単にすることはもとより、動作距離の変
更設定も簡単に可能として汎用性に優れたハンドリング
装置を得ることを目的とするものである。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成する為に、本発明のハンドリング装置
は、主ベースフレームに、水平ガイドレールと、相互に
離隔して配設されると共にタイミングスイッチ機構で作
動を制御される主動側及び従動側の回転装置間にエンド
レスチェーンを張設した送り機構を設け、エンドレスチ
ェーンに一端を連結して上記水平ガイドレールで直動案
内されるスライダ機構を設けてなり、スライダ機構は、
水平ガイＩ＝’レールを滑動すると共に垂直ガイドレー
ルを設けたベーススライダと、先端にワークピースのハ
ン１くリングアクチュエー夕を取り伺けてベーススライ
ダの垂直ガイドレールを駆動すると共に垂直ガイドレー
ル及びストッパを設けたアクチュエータプレートと、一
端にエンドレスチェーンと連結する連結アームな回動自
在に取り付けてアクチュエータブレーＩ−の垂直ガイド
レールを滑動すると共にストツバで抜け止め規制される
駆動スライダとからなり、連結アームの回動半径は上記
回転装置のホイールの回転半径と同−に構成したもので
ある。

この場合、送り機構の主動側及び従動側の回転装置はそ
れぞれ回転ベースフレームにユニット化して構成し、上
記それぞれの回転ベースフレームは主ベースフレームに
位行調整自在に固定することにより、アクチュエータプ
レー１−を有するスライダ機構の移動距離を条件に応し
て調整することかできる。

また、スライダ機構のベーススライダとアクチュエータ
プレ−１一間に、Ｙクチュエータプレートの最下降位置
調整機構を設けることにより、ワークピースの寸法等に
よるハンドリンク位置の微調整設定が可能となる。

更に、タイミングスイッチ機構は、回転装置と同期して
回転するカム機構とこのカム機構の回転動作でＯＮ・Ｏ
ＦＦする二系統のスイッチ装置がらなり、このスイッチ
装置により主動側回転装置のＯＮ・ＯＦＦｉｇｌ御とハ
ントソンクアクチュエータの動作制御を行なわせること
で、簡単にタイミンクよくハンドリング制御を行なうこ
とができる。

更にまた、回転ベースフレームに、アクチュエータプレ
ートの垂直下降のガイド部材を設けることにより、アク
チュエータプレートの精度のよい下降位置決めができる
。

〈作用〉 所要の起動信号により主動側回転装置か作動ずると、タ
イミングスイッチ機構かＯＮ動作する。これにより主動
側回転装置は作動を保持されて回転を続行し、エン１・
レスヂエーンが回動する。エンドレスチェーンの回動に
より、スライダ機構が水平ガイドレールに沿って滑動し
、一方側の転回部て駆動スライダと共にアクチュエータ
プレー１−が垂直下降する。

そして最下降位置近傍で、タイミングスイッチ機構の一
方系統のスイッチ装置の制御信号によりハンドリングア
クチュエータが閉作動し、ワークピースを把持する。

次いで、ハンドリングアクチュエータは駆動スライダと
共に上昇し、最上昇位養の転回部で水平ガイドレールに
より他方側の転回部に水平移動する。そ１ノて、上記他
方側の転回部で再び垂直下降となり、所要位貯で上記ス
イッチ装置の制御信号によりハンドリングアクチュエー
タを開作動させ、ワークピースの把持を解除する。

ワークピース解放後は再びト昇し、最」二昇位置の転回
部で前述同様の水平移動態勢に移行する。

そｌノて、当初の起動位置に達すると、タイミングスイ
ッチ機構により主動側回転装置のスイッチ装置を作動さ
せて、主動側回転装若を停止させる。

上記により、ハンドリング装置と１ノてのワークピース
の二位置間における搬送移動が完了し、即ちーサイクル
の動作が完了する。

このように、ハン■・リング装置の水平，垂直移動動作
は、エンドレスチェーンとスライダ機構により行なうの
で、移動用の駆動源を一個て構成することができる。ま
た移動距離の設定も、エンｌ−’レスチェーン等を調整
することて簡単に変更することができる。更に、回転装
置及びハンドリンクアクチュエー夕の制御は、回転装置
に同期するタイミングスイッヂ機構で行なわせるので、
簡単且つ精度よく制御することができる。

〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、本発明に係るハンドリング装置を前面から示
す構成斜視図であり、第２図は、背面から示す構成斜視
図である。

図において、ハンドリング装置Ｈは、機台１００を構成
するユニットと、送り機構２００を構成するユニットと
、スライダ機構３００を構成するユニットから組み立て
構成している。

機台１００は、適宜間隔で配置した二つのスタンｌ一ベ
ース１０１，１０１に支柱１０２，１０２を立設し、こ
の支柱１０２，１０２にベースブロック１０３，１０３
を位首調整自在に取伺け、両ベースブロック１０３，１
０：ｌ間に主ベースフレーム１０４を固定することによ
り構成している。主ベースフレーム１０４には、フレー
ム面に是孔１０４ａとボルト挿通孔１０４ｂを適宜数形
成して、前記送り機構２００を位置調整自在に取付け得
るようにしている。

１０５は、Ｌ記ベースブロック１０３，１．０：ｔから
突出したベースアーム１０３ａ，１０３ａに主ペースフ
レーノ、１０４と適宜間隔に離して取り付けた水平ガイ
１〜レールである。この水平ガイドレール１０５の主ベ
ースフレーム１０４に面する側には、スライダ機構３０
０の後述するベーススライダか水乎に滑動するレール１
０５ａを形成している。

送り機構２００は、主動側回転装置２００ａ、従動側回
転装ｉ　２００ｂ、エンドレスチェーン２００ｃ及びタ
イミングスイッチ機構２００ｄから構成しているもので
、具体的構成を第３図乃至第８図て説明する。

第３図と第４図は主動側回転装置２００ａの正面図と側
面図である。

図において、２０１は回転ベースフレームであり、主ベ
ースフレーム１０４に位置調整自在にボルト等て取り付
ける。回転ベースフレーム２０１の適宜上部及び中間部
の三箇所には同径のホイール２０２　，２０３　．２ｆ
）４を同＝一面上で回転自在に取り付けている。このホ
イール２０２　＝　２０４はスブロケッ１−ホイールで
ある。

ホイール２０２は、回転軸にカップリング２ｏ５，減速
器２０６を介して駆動源としての干一夕２０７を接続し
ている。また、ホイール２０３は、回転ベースフレーム
２０１を主ベースフレーム１０４に取り付けた際にホイ
ール２０２に対し垂直になる位置に、長孔２０３ａで位
置調整自在に取り付けている。そしてホイール２０４は
、上記ホイール２０２　，２０３間において、エンドレ
スチェーン２００ｃが噛み合うホイール有効外径部か接
線上で一致する位置に取り付けている。

２０８はガイド部材てあり、回転ベースフレーム２０１
に形成した長孔２０８ｂに、上記ホイール２ｏ３と同様
にボルトＢ等で位置調整自在としてフラケット２０８ａ
を介して取り付けている。このガイド部材２０８の中心
は、上記ホイール２０２，２０３の回転軸の直下に位置
させるもので、後述するスライダ機構３００のアクチュ
エータブレー１一を垂直に下降させる際精度よくガイド
する。

従動側回転装置２００ｂの具体的構成を第５図、第６図
の正面図と側面図により説明する。

従動側回転装１２００ｂは、回転ベースフレーム２１０
に王個のホイール２１１−２１３を回転自在に取り付け
ている。このホイール２１１〜２１３の取り付け位置は
、前記主動側回転装置２００ａと対応する関係にあり、
下位のホイール２１２は前記主動側回転装ｉ２００ａの
ホイール２０３と同様に長孔２１２ａで位置調整自在と
している。このホイール２１１〜２１３はスブロケット
ホイールである．２１４はガイド部材てあり、前記主動
側回転装置２００ａのガイド部材２０８と同様の機能と
して、長孔２１４ｂにブラケッｈ２１４ａを介して位置
調整自在に取り付けている。

上記ホイール２１１の回転軸２１１ａには、第７図に示
すように、ビニオンギア２１５を取り付けている。

第７図〜第９図はホイール２１１に関連させたタイミン
グスイッチ機構２００ｄを示す図であり、第７図と第８
図はそれぞれ第５図のＸ−Ｘ線とＹ−Ｙ線の断面図、第
９図は要部の正面図である。

？ニ才ンギア２１５は、ホイール２１１に対しその回転
軸２１１ａの他端側に、回転ベースフレーム２１０を界
壁として取り付けている。そして、上記ビニ才ンギア２
１５に噛合する大径ギア２１６を、回転軸２１１ａに隣
接して、回転ベースフレーム２１ｏにベアリング２１６
ｂを介して回転自在に取り付けた回転軸２１６ａに取り
付けている。大径ギア２１６とビニオンギア２１５のギ
ア比は、実施例においては、エンドレスチェーン２００
ｃの一周でハンドリング動作の一サイクルを完了するよ
うにしているのて、上記一周て大径ギア２１６か一回転
する比率に設定している。

大径ギア２１６を取り付ける回転軸２１６ａは、その先
端を延長して、所要形状の第一カム２１７，第二カム２
１８，第三カム２１９を同軸上に取り付けている。

第一カム２１７は、円形外周上の一部に凸部２１７ａを
形成して、マイクロスイッチ等のスイッチ装置Ｍ，を一
回転の都度上記凸部２１７ａでＯＦＦ操作する。スイッ
チ装置Ｍ■は、駆動源としてのモータ２０７の制御回路
に接続しているものであり、上記凸部２１７ａのスイッ
チ操作によりモータ２０７を停止させる。

第二カム２１８と第三カム２１９は、形状的には同形と
すると共に一体的に組み合わせて、上記第一カム２１７
と適宜間隔で配設している。この第二カム２１８と第三
カム２１９は、円形外周上の一部に比較的長い大径部２
１８ａ，２１９ａを形成している。そして、第二カム２
１８と第三カム２１９は、相互に回転方向の位置調整が
可能に取り付けているもので、これにより上記大径部２
１８ａと２１９ａの位置設定を行ない、全体としての大
径部周長さを調整できるようにしている。この第二カム
２１８と第三カム２１９は、マイクロスイッチ等のスイ
ッチ装置Ｍ２を操作する。このスイッチ装置Ｍ２は、後
述するアクチュエータプレートに取り付けてワークピー
スを把持したり、把持解除するフィンガ等からなるハン
ドリングアクチュエー夕の動作機構部、例えばメカニカ
ルエアバルブ等の制御回路に接続している。そして、第
二カム２１８と第三カム２１９のスイッチ操作でハンド
リングアクチュエータを開作動させたり、閉作動さぜ゛
たりする。

エンドレスチェーン２００Ｃは、上記主動側回転装１ｉ
２００ａ，従動側回転装置２００ｈを主ベースフレーム
１０４に取り付けた際に、それぞれのホイール２０２へ
−２０４，　２１１〜２１３間に張投ずるもので、その
張力は主ベースフレーム１０４に取り付けたテンション
装置２２０で調整する。

テンション装置２２０は、第１０図に例示するように、
支軸２２１に揺動自在に取りＨけた１，字状のデンショ
ンアーム２２２の一端側にテンションホイール２２３を
回転自在に取り付け、他端側なスプリング２２４で引っ
張ることにより、テンションホイール２２３をエンドレ
スチェーン２００ｃに押し付けるようにしている。

スライダ機構３００の構成を、第１１図一第１４図に、
それぞれ正面図，右側而図，背面図，平面図として示す
。また、下降動作状態を第１５図と第１６図に正面図，
側面図として示す。

図において、３０１は適宜の長さ及び幅で形成したベー
ススライダであり，その正面側に、水平ガイドレール１
０５のレール１０５ａを滑動するレール受け３０１ａを
形成し、背面側に授手方向を垂直方向とした垂直ガイド
レール３０ｌｂを両端に亘り形成１／でいる。

３０２はアクチュエータプレートであり、上記ベースス
ライダ３０１と同様の長形として、正面側にベーススラ
イダ３０１の垂直ガイドレール３０ｌｂを滑動する１ノ
ー・ル受け３０２ａを、背面側にベーススライダ３０１
と同様の垂直ガイドレール３０２ｂを形成１ノている。

この垂直ガイドレール３０２ｂは、ベーススライダ３０
１の垂直ガイドレール３０ｌｂの長さよりも短くしてア
クチュエータブレー｝−　３０２の上半部に形成してい
る。アクチュエータプレート３０２は、その下端先端部
３０２ｃに、ワークピースを把持・把持解除するフィン
ガ等からなるハンドリングアクチュエータＨＡ（第１図
参照）を取り付りる。

３０３は、アクチュエータプレート３０２の背面側て垂
直ガイドレール３０２ｂの下方に形成したガイドホルダ
である。ガイドホルダ３０３は、第１５図，第１６図に
示す如く、回転ベースフレーム２０１，２１０のガイド
部材２０８，２１４に所要時係合して、アクチュエータ
プレー１−３０２の垂直下降を精度よくガイドする。

上記ベーススライダ３０１とアクチュエータプレート３
０２間には、アクチュエータプレート３０２の最下降位
置調整機構３０４を設けている。この最下降位置調整機
構３０４は、例えばベー・ススライダ３０１の下端部側
に受部３０４ａを、アクチュエータプレ−１−３０２の
上端部側に調整ボル｝＝−３０４１）を取り付けること
で構成１ノている。そして、調整ボル｝−３０４ｂの下
方突き出し長さを調整することにより、その調整範囲で
アクチュエータプレート３０２のベーススライダ３０１
に対する下降停止位冒を設定する。この設定は、取り扱
うワークピースの把持高さ位置とか把持解除位置を微調
整する為のもので、例えば数＋１の範囲とする。第１６
図の（イ）図は、上記微調整の最下降位置を示し、同じ
く（口）図は微調整の最上昇位置を示し、符号ｈが調整
範囲である。

３０５は、アクチュエータブｌ／−ト３０２の垂直ガイ
ドレール３０２ｂを滑動する駆動スライダである。

この駆動スライダ３０５の背面には、エンドレスチェー
ン２００Ｃに一端を連結した連結アーム３０６の他端を
支軸３０７で回動自在に連結している。駆動スライダ３
０５は、アクチュエータプレート３０２を吊り下げる如
く支持する。その為、アクチュエータプレー｝−３０２
に取り付けた調整ボル｝　３０４ｂのボルトホルダ３０
４Ｃを駆動スライダ３０５の抜け止め用のス■−ツバと
して利用している。駆動スライダ３０５は、後述するよ
うに、その下降位置がエンドレスチェーン２００ｃとの
関係て決められるので、相対的に滑動するアクチュエー
タプレート３０２か−１−記した最下降位置調整の範囲
で滑動できるようにする為のものである。

連結アーム３０６は、エンドレスチェーン２００Ｃの連
結部と駆動スライダ３０５の支軸３０７間の長さを、前
記した回転ベースフレーム２０１等に取り付けたホイー
ル２０２等の回転半径と同一に形成している。これによ
り、後述する如く、スライダ機構３００の移動方向転回
時に、アクチュエータプレート３０２等の姿勢を変える
ことなくスムーズに作動できるようにしている。

尚、とごて付言するならば、上記したレールＩＱ５ａと
レール受け３Ｇ１ａ，垂直ガイドレール３０ｌｂとレー
ル受け３０２ａ，垂直ガイドレール３　０　２　ｂと駆
動スライダ３０５のそれぞれの組み合せは、いわゆる直
動テーフルと１７で一般に提供されているものを利用す
ることかできる。

以−１−のような構成において、次に第１７図と第１８
図によりハンドリング動作を説明する。

第１７図は、エンドレスチェーン２００Ｃと、駆動スラ
イダ３０５に連結した連結アーム３０６の移動によるア
クチュエータプレート３０２の先端部、換言すればハン
ドリングアクチュエータＨＡの移動軌跡を示した作用説
明図である。また、第１８図（イ）は、タイミングスイ
ッチ機構２００ｄの第一カム２１７の作用を、同図（口
）は第二カム２１８と第三カム２１９の作用を説明して
いる。

いま、アクチュエータプレート３０２か、起動始点とし
て主動側回転装ｉ２００ａのホイール２０２の回転中心
に位置して停止しているとする。即ち第１７図のＰ１で
示す位置である。

このＰ１の位置において、所要の起動信号を千一タ２０
７（第１図参照）に与えると、モータ２０７か起動し、
ホイール２０２が回転する。そうすると、ホイール２０
２に噛合しているエントレスチェーン２００ｃか回動ず
る。これにより、エンドレスチェーン２００Ｃと連結し
ているスライダ機構３００の連結アーム３０６が支軸３
０７を中心に回動し、Ｐ２点に至る。Ｐ２点からホイー
ル２０３の回転軸位置であるＰ３点までは、連結アーム
３０６は垂直下降となる。連結アーム３０６かＰ２点ま
て回動したときに、タイミングスイッチ機構２００ｄの
スイッチ装置Ｍ１のスイッチボタンＳＢの押圧を第一カ
ム２１７が解除するので、」二記起動信号に代えてスイ
ッチ装置Ｍ，がＯＮとなり、モータ２０７を継続作動さ
せる。また、このＰ２点では、他方のスイッチ装置Ｍ２
のスイッチボタンＳＢは第二カム２１８と第三カム２１
９の小径部に邑接しているのて、ハンドリングアクチュ
エータＨＡのフィンガは「開」の状態で最上端に位置し
ている（Ｐｌａ，Ｐ２ａ）。

モータ２０７の作動により、連結アーム３０６がホイー
ル２０３のＰ３点まで下降ｔるとき、駆動スライダ３０
５と共にアクチュエータプレート３０２が下降する。ア
クチュエータプレート３０２は、上記下降につれてガイ
ドホルダ３０３が回転ベースフレーム２０１のガイド部
材２０８に係合するので、その垂直下降を精密にガイド
される。

そｌノで、連結アーム３０６が上記Ｐ３点まで下降し僅
かに過回動した位置で、第三カム２１９の大径部２１９
ａかスイッチ装置Ｍ２のスイッチボタンＳＢを押圧し、
これによりメカニカルエアバルブ等を作動させてハンド
リングアクチュエータＨＡのフィンガを閉じるように作
動させる。連結アーム３０６はＰ３点からＰ４点まては
中心位置を変えることなく転回する。そして、Ｐ３点は
、ハンドリングアクチュエータＨＡも最下降位置である
ので、連結アーム３０６が転回するＰ４点まで同一位＠
（Ｐ３ａ，Ｐ４ａ）に停止している。従って、この最下
降位置においてワークピースを上記作動て把持させる。

更にエンドレスチェーン２００Ｃか回動することにより
、連結アーム３０６か駆動スライダ３０５を介してアク
チュエータプレー＋ヘ３０２を上昇させ、Ｐ５点で上昇
停止する。このときのハンドリングアクチュエータＨＡ
は、ワークピースを把持してＰＳａ点に位置している。

ホイール２０４による連結アーム３０６の転回は、その
支軸３０７をＰ５点からＰ６点まで円弧状に」二昇しな
から横移動する。即ちハンドリングアクチュエータＨＡ
も同様の移動となり、Ｐ６ａ点に至る。

この横移動は、水平ガイドレール１０５を滑動するベー
ススライダ３０１か、アクチュエータプレート３０２を
介して駆動スライダ圓５て引かれることによる移動てあ
る。。

そして、上記Ｐ６点から従動回転装置２００ｂのホイー
ル２１３のＰ７点まで、ベーススライダ３０１により水
平移動となる。

ホイール２１３のＰ７点からボイール？１１のＰｌＺ点
に至るまでのスライダ機構３００の移動形態は、上記主
動側回転装置２００ａにおける１）１点からＰ６点まで
の移動の逆態様となる。即ち、Ｐ７点からＰ８点は、ハ
ンドリングアクチュエータＨ　Ａは円弧状に横移動しな
がら下降する（　Ｐ７ａ点からＰａａ点の軌跡）。そし
てＰ８点から垂直下降となり、ホイール２１２の転回位
置であるＰ９点に至る。Ｐ９点からＰＩＯ点は、連結ア
ーム３０６が支軸３０７を中心として回動する。スライ
ダ機構３００は移動動作を停止し、ハンドリングアクチ
ュエータＨＡのフィンガも位置固定（　Ｐ９ａ，Ｐ１０
ａ）となる。

上記Ｐ９点からＰＩＯ点の動作において、タイミングス
イッチ機構２００ｄのスイッチ装置Ｍ２のスイッチボタ
ンＳＢは、第二カム２１８の大径部２１８ａの抑圧から
解除される。この解除により、ハンドリングアクチュエ
ータＨＡのフィンガのワークピース把持を解放する如く
メカニカルエアバルブ等に制御信号を発し、即ち上記フ
ィンガを「開」動作させる。従って、連結アーム３０６
がＰ１ロ点まて回動するときに、ワークピースは把持解
放される。このワークピース解放位置を所要の部材への
ワークピース挿入位置とか取り付け位置とずる。

ワークピース解放後のハンドリングアクチュエータＨＡ
は、スライダ機構３００の上昇によりＰ１０ａ点からＰ
１２ａ点まで垂直上昇し、Ｐ１２ａ点で水平移動態勢と
なる。そして、前記Ｐ６点からＰ７点移動と同様に、ス
ライダ機構３００は水平ガイドレール１０５をベースス
ライダ３０１か滑動して水平移動１ノ、起動点てあるＰ
ｌ点に至る。このＰ１点ては、タイミングスイッチ機構
２００ｄの第一カム２１７の凸部２１７ａか一周してス
イッチ装置Ｍ１のスイッチボタンＳＢを押圧する。これ
により、エン１−レスチェーン２００ｃを回動させるモ
ータ２０７か回動停止し、一サイクルのワークピース把
持，搬送，取り外し（挿入）を完了する。

スライダ機構３００の水平移動距離を変更する場合は、
主動側回転装置２００ａと従動側回転装置２００ｂの主
ベースフレーム１０４に対する取り付け位置を、主ベー
スフレーム１０４のボルト挿通孔１０４ｂ等を利用して
調整する。また、ハンドリングアクチュエータＨＡの垂
直移動距離を変更する場合は、主動側及び従動側回転装
置２００ａ，２００ｂのホイール２０２，２０：ｌ聞及
びホイール２１１　，２１２間の距離を長孔２０３ａ，
２１２ａを利用して調整することにより簡単に対応させ
ることができる。この場合、エントレスチェーン２００
ｃの長さが著しく変わるときには対応する長さのものに
交換し、タイミングスイッチ機構２００ｄのギア比等も
調整する。上記長さか変わらない場合はテンション装置
２２０を操作することで所要の張力として調整する。

また．ハンドリングアクチュエータＨＡのフィンガ等の
作動開始位置を、前記した第１７図のＰ３点とかＰ９点
から変更する場合は、第二カム２１８と第三カム２１９
のそれぞれの大径部２１８ａ，２１９ａの重なり位置を
調整することにより、適宜の作動位置を設定することが
できる。

尚、上記実施例においては、スライダ機構３００の起動
位置を主動側回転装置２００ａ側としたか、これは従動
側回転装置２００ｂ側或はその他の位置でもよいことは
いうまでもなく、またワークピースの把持・把持解除も
上記実施例とは逆位首に設定するこどもできる。

また、駆動源としては、モータ２０７を回転ベースフレ
ーム２０１に取り付けることで説明したか、モータ軸に
対応する部分か回転する機構であれば、適宜の遠隔伝導
装置等か利用できる。

更にまた、タイミングスイッチ機構２００ｄとしてギア
・カム機構によるものを説明したか、タイミング動作は
、エンドレスチェーン２００ｃの移動量とハン１−リン
グアクチュエータＨＡの位若関係が判明すればよい。従
って、実施例の如くギア・カム機構に限らず、例えばエ
ントレスチェーン２００ｃの所要位養にいわゆるドッグ
を付設し、その軌道上の回転ベースフレーム２０１等に
スイッチ装置Ｍ，，Ｍ２等の所要制御部材を配設するこ
とも可能である。また、回転板と受・発光素子の如く光
学装置を利用したタイミングスイッチ機構とすることも
できる。

尚、ハンドリングアクチュエータＨＡは、フィンガに限
らず、スタンプ等のワークピースを把持しない機構を利
用することも可能である。

〈発明の効果〉 以」二、詳細に説明したところから明らかなように、本
発明によれば、エンドレスヂエーンの利用により、駆動
源を一つとして水平方向と垂直方向の移動転回か連続的
にできる。そして、移動転回の為の確認検出センサを不
用とすることができるのて、構造的、制御回路的に簡単
な装置とする４＝とができる。

また、本発明のハンドリング装蓋は、送り機構，スライ
ダ機構等のＪ：うにユニット化した要素の組み合せから
構成できる。従って、例えばスタンドベース，支柱等を
省いて、適宜の機器内にユニット部材として組み込んで
利用することもできる。そしてまた、メンテナンスが容
易であり、搬送距離の変更等にも簡単に対応でき、汎用
性に優れた使い勝手のよい装置とすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るハンドリンク装置を前面から示
す構成斜視図、 第２図は、ハンドリング装置を背面から示す構成斜視図
、 第３図と第４図は、主動側回転装置の構成を示す正面図
と側面図、 第５図と第６図は、従動側回転装置の構成を示す正面図
と側面図、 第７図は、第５図のＸ＝Ｘ線断面図、 第８図は、第５図のＹ−Ｙ線断面図、 第９図は、タイミングスイッチ機構の正面図、第１０図
は、テンション装置の構成説明図、第１１図は、スライ
ダ機構の正面図、 第１２図は、スライダ機構の右側面図、第１３図は、ス
ライダ機構の背面図、 第１４図は、スライダ機構の平面図、 第１５図は、アクチュエータプレートの下降動作状態を
説明する正面図、 第１６図（イ），（口）は、アクチュエータプレートの
下降位置における微調整状態説明図、第１７図は、エン
ドレスチェーンと連結アームの移動によるハンドリング
アクチュエータの移動作用説明図、 第１８図（イ），（口）は、タイミングスイッチ機構の
カム動作説明図、 第１９図は、従来におけるハンドリング装置の構成斜視
図、 第２０図は、第１９図のハンドリング装置のフローチャ
−１−、 第２１図は、従来における他のハンドリング装δの構成
斜視図である。 Ｈ・・・ハンドリング装置， ＨＡ・・・ハンドリングアクチュエータ，１００・・・
機台，　　　１　０４・・・主ベースフレーム，１０５
・・・水平ガイドレール， ２００・・・送り機構，　２圓計・・主動側回転装置，
２００ｂ・・・従動側回転装石， ２００ｃ・・・エンドレスチェーン， ２００ｄ・・・タイミングスイッチ機構，２０１・２１
０・・・回転ベースフレーム，２０２〜２０４・２１１
〜２１３・・・ホイール，２０７・・・モータ（駆動源
）， ２０８・２１４・・・ガイド部相， ２１５・・・ビニオンギア，２１６・・・大径ギア，２
１７・・・第一カム，２１８・・・第二カム，２１９・
・・第三カム，３００・・・スライダ機構，３０１・・
・ペーススライダ， ３０ｌｂ・３０２ｂ・・・垂直ガイドレール，３０２・
・・アクチュエータプレート，３０４・・・最下降位置
調整機構，

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）所要のワークピースを搬送し、取り出し、挿入等
   を行なうハンドリング装置において、 主ベースフレームに、水平ガイドレールと、相互に離隔
   して配設されると共にタイミングスイッチ機構で作動を
   制御される主動側及び従動側の回転装置間にエンドレス
   チェーンを張設した送り機構を設け、 エンドレスチェーンに一端を連結して上記水平ガイドレ
   ールで直動案内されるスライダ機構を設けてなり、 スライダ機構は、 水平ガイドレールを滑動すると共に垂直ガイドレールを
   設けたベーススライダと、 先端にワークピースのハンドリングアクチュエータを取
   り付けてベーススライダの垂直ガイドレールを駆動する
   と共に垂直ガイドレール及びストッパを設けたアクチュ
   エータプレートと、一端にエンドレスチェーンと連結す
   る連結アームを回動自在に取り付けてアクチュエータプ
   レートの垂直ガイドレールを滑動すると共にストッパで
   抜け止め規制される駆動スライダとからなり、 連結アームの回動半径は上記回転装置のホィールの回転
   半径と同一に構成したことを特徴とするハンドリング装
   置。
2. （２）請求項１記載のハンドリング装置において、送り
   機構の主動側及び従動側の回転装置はそれぞれ回転ベー
   スフレームにユニット化して構成し、 上記それぞれの回転ベースフレームは主ベースフレーム
   に位置調整自在に固定したことを特徴とするハンドリン
   グ装置。
3. （３）請求項１記載のハンドリング装置において、スラ
   イダ機構のベーススライダとアクチュエータプレート間
   に、 アクチュエータプレートの最下降位置調整機構を設けた
   ことを特徴とするハンドリング装置。
4. （４）請求項１記載のハンドリング装置において、タイ
   ミングスイッチ機構は、 回転装置と同期して回転するカム機構とこのカム機構の
   回転動作てＯＮ・ＯＦＦする二系統のスイッチ装置から
   なり、 上記スイッチ装置により主動側回転装置の ＯＮ・ＯＦＦ制御とハンドリングアクチュエータの動作
   制御を行なうことを特徴とするハンドリング装置。
5. （５）請求項２記載のハンドリング装置において、回転
   ベースフレームに、アクチュエータプレートの垂直下降
   のガイド部材を設けたことを特徴とするハンドリング装
   置。