JPH0243642Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （考案の利用分野） 本考案はワーク昇降回転装置に係り、詳しくは
ロボツト、搬送装置に適用し得るワークを昇降し
つつ所定角度回転させる装置に関するものであ
る。

（従来技術とその問題点） シユート、パレツト等を用いて所定位置にセツ
トされたワークを種々チヤツクにて把持した後所
定角度回転させて方向変換するには、チヤツクを
下降してワークを把持した後、該ワークを上昇さ
せて回転時に干渉がないようシユート、パレツト
等より離反し、そしてチヤツクを所定角度回転さ
せる必要があるため、ワーク（チヤツク）の昇降
及び回転に少なくとも２自由度要することにな
る。この為通常では、チヤツクをモーター或いは
ロータリーシリンダ等の回転型アクユエータで回
転自在とするとともに、該回転型アクチユエータ
の取り付けられたベースをエアシリンダ等の直進
型アクチユエータで昇降自在となしている。

よつて、上述せる構成では２個の異なる駆動源
及び該駆動源の制御が必要となり、装置自体が大
型化し、又その運動制御が複雑になるといつた問
題があつた。

（考案の目的） 本考案は上述せる問題点に鑑みなされたもの
で、１個の駆動源でワーク（チヤツク）の昇降及
び回転を行なうことができるワーク回転装置を提
供することをその目的とする。

（考案の概要） 本考案は、ベースに立設された案内レールにス
ライドベースを摺動自在に設け、該スライドベー
スをベースに固定配置したアクチユエータで往復
動可能となし、又前記スライドベースに回転自在
に貫通配置された回転軸の一端部に所定の負荷を
受けた状態では回転軸に対し滑り乍ら回転し得る
ピニオンを嵌合してベース側に固定配置されたラ
ツクに歯合するとともに、他端部に適宜角度差を
もつて２個の回転ローラーを備えるプレートを固
定し、該回転ローラーを摺動自在に抱持し得る抱
持部を両端部に有し、かつ両抱持部間を連絡し得
る平担部を有するブラケツトを前記案内レールと
平行にベース側に固定し、前記回転軸にチヤツク
を固定してなるワーク昇降回転装置をその要旨と
し上記目的に応ずるものである。

（考案の実施例） 以下、本考案を添付図面に示す実施例に基づき
詳細に説明する。

第１図乃至第３図において、１はロボツト、搬
送装置の可動部或いは固定台に取り付けられるベ
ースであり、該ベース１には対向する側面に案内
溝２を有する２本の案内レール３が立設されてい
る。４は内側部にベアリング５の取り付けられた
４本の軸６を側えるスライドベースであり、該ス
ライドベース４は前記案内溝２にベアリング５を
嵌合し案内レール３に沿つて摺動できるようにな
つている。又、前記ベース１の端部にはモーター
或いはロータリーシリンダ等の回転型のアクチユ
エータ７が固定配置されており、該アクチユエー
タ７の出力軸８に固定されたクランク９には前記
スライドベース４に回転自在に枢着された長さ調
節可能なリンク１０の端部が回転自在に連結され
ている。即ち、前記スライドベース４はアクチユ
エータ７の回転でクランク９の回転直径と略等し
い距離往復移動できるようになつている。１１は
前記スライドベース４に回転自在に貫通配置され
た回転軸であり、該回転軸１１の一端部（図面で
は左端部）には、90゜の角度差をもつて軸心から
等しい距離位置に２個の回転ローラー１２を備え
るプレート１３が固定されている。又、該回転軸
１１の他端部（図面の右端部）には片方の案内レ
ール３の上面に固定されたラツク１４に歯合せる
ピニオン１５が回転自在に嵌合されている。回転
自在とはいえ、前記ピニオン１５は回転軸１１に
螺着された弾圧力調整用のナツト１６との間に張
設されたスプリング１７で常時内方に弾圧されて
おり、無負荷時は回転軸１１と一体に回転でき、
所定の負荷がかかつた状態では回転軸１１に対し
滑り乍ら回転できるようになつている。１８は前
記回転軸１１の略中央部に固定された吸引式のチ
ヤツクであり、該チヤツク１８は回転軸１１回転
時スライドベース４の側面に形成された切欠き１
９内を回転変位する。該チヤツク１８の配管は回
転軸１１内を通つて外部に連通している。尚、該
チヤツク１８は吸引式に限らずワークの形態に合
わせて爪開閉式等の他の構成が採用できる。２０
は前記プレート１３側の案内レール３と平行に固
定されたブラケツトであり、該ブラケツト２０は
前記回転ローラー１２を摺動自在に抱持し得る抱
持部２１をその両端部に有し、かつ両抱持部２１
間を連絡し得る平担部２２を有している。

次に上述せる実施例のワーク回転動作を図示方
向に合わせて説明する。

第１図はスライドベース４が最上方位置にある
状態を示すもので、該状態ではプレート１３の回
転ローラー１２の一方がブラケツト２０の上方の
抱持部２１内に位置しており、チヤツク１８は手
前に向いている。該状態よりアクチユエータ７を
何れかの方向に回転すると該回転に伴ないスライ
ドベース４は下方に移動することになる。該スラ
イドベース４の下降ではラツク１４と歯合せる回
転軸１１右端のピニオン１５が回転軸１１を一体
に回転しようとするが、回転軸１１は前述せる回
転ローラー１２が上方の抱持部２１より抜け出る
迄は回転することができないので、したがつて前
記ピニオン１５はこの間負荷を受け回転軸１１に
対して滑り乍ら回転することになる。やがて回転
ローラー１２が上方の抱持部２１を抜け出た所で
回転軸１１はその回転が自由となり、スライドベ
ース４の下降に伴なつて回転するピニオン１５と
一体に回転し、チヤツク１８は下方に回転変位す
る。回転軸１１が90゜回転したところでは他方の
回転ローラー１２がブラケツト２０の平担部２２
に当接し、ここで回転軸１１の回転は停止する
が、ピニオン１５が再び負荷を受けて回転軸１１
に対して滑り乍ら回転することになるので、スラ
イドベース４はチヤツク１８を下方に向けた状態
を維持しつつ下降し前記回転ローラー１２をブラ
ケツト２０の下方の抱持部２１に挿入して最下方
位置で停止する。ここで更にアクチユエータ７を
回転すれば叙上とは逆の手順でチヤツク１８を元
の状態に復帰することができる。

よつて前記最下方位置に合わせてシユート、パ
レツト等を配置すれば、チヤツク１８を下降して
ワークを把持した後、該ワークを上昇させて回転
時に干渉がないようにシユート、パレツト等より
離反し、そしてワークを把持したチヤツク１８を
所定角度（90゜）回転することができる。

尚、上述せる２個の回転ローラー１２を90゜以
外の角度差をもつてプレート１３に配置すれば回
転軸１１及びチヤツク１８に得られる回転角を
種々変更することができ、ブラケツト２０の上下
端部に設けられた抱持部２１の長さを変更すれ
ば、チヤツク１８の姿勢を維持したままの昇降距
離を種々変更することができる。又、スライドベ
ース４を案内レール３に沿つて摺動自在となす為
の案内溝２とベアリング５の構成は他の公知手段
を採用してもよく、更に、図示例の回転型のアク
チユエータ７の代わりに直進型のアクチユエータ
を用いてクランク９及びリンク１０の構成を削除
するようにしてもよい。その他、本考案はその要
旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。

（考案の効果） 以上の如く、本考案によればスライドベースを
案内レールに沿つて移動させることで、該スライ
ドベースに回転自在に配置された回転軸に固定さ
れたチヤツクに昇降、回転、昇降の動作を与える
ことができるので、１個の駆動源で昇降及び回転
の２自由度を得ることができる。又、一連の動作
がタイムラグなく行なえるので、スムーズな昇降
及び回転が期待できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
正面図、第２図は一部破断せる側面図、第３図は
第１図のＡ−Ａ線断面図である。 １……ベース、３……案内レール、４……スラ
イドベース、７……アクチユエータ、１１……回
転軸、１２……回転ローラー、１３……プレー
ト、１４……ラツク、１５……ピニオン、１８…
…チヤツク、２０……ブラケツト、２１……抱持
部、２２……平担部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ベースに立設された案内レールにスライドベー
   スを摺動自在に設け、該スライドベースをベース
   に固定配置したアクチユエータで往復動可能とな
   し、又前記スライドベースに回転自在に貫通配置
   された回転軸の一端部に所定の負荷を受けた状態
   では回転軸に対し滑り乍ら回転し得るピニオンを
   嵌合してベース側に固定配置されたラツクに歯合
   するとともに、他端部に適宜角度差をもつて２個
   の回転ローラーを備えるプレートを固定し、該回
   転ローラーを摺動自在に抱持し得る抱持部を両端
   部に有し、かつ両抱持部間を連絡し得る平担部を
   有するブラケツトを前記案内レールと平行にベー
   ス側に固定し、前記回転軸にチヤツクを固定して
   なるワーク昇降回転装置。