JPH054891Y2 - - Google Patents
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- JPH054891Y2 JPH054891Y2 JP1987113822U JP11382287U JPH054891Y2 JP H054891 Y2 JPH054891 Y2 JP H054891Y2 JP 1987113822 U JP1987113822 U JP 1987113822U JP 11382287 U JP11382287 U JP 11382287U JP H054891 Y2 JPH054891 Y2 JP H054891Y2
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- JP
- Japan
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- rotating
- motor
- axis
- workpiece
- bender
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- Expired - Lifetime
Links
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 5
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 9
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は、べンダー用作業ロボツトに関する。
［従来技術］
かかるロボツトは知られている。しかし、ワー
クの表裏反転はワークの両端を別個のロボツトで
把持して行い、ワークの左右反転は別個の反転装
置で行つていた。従つて、装置全体が大型化し、
高価になるという欠点があつた。
クの表裏反転はワークの両端を別個のロボツトで
把持して行い、ワークの左右反転は別個の反転装
置で行つていた。従つて、装置全体が大型化し、
高価になるという欠点があつた。
すなわち、例えば特開昭62−16819号公報や特
開昭60−27421号公報に記載されているべンダー
用の作業ロボツトでは一端を折り曲げたワークを
把持した状態で反対側の端部を同じ方向に折り曲
げることができず、ワークを把持しなおさねばな
らない。なんとなれば単にワーク回転させただけ
では反対端の折り曲げ方が前回と逆方向に折り曲
げられるからである。また把持用のアームが邪魔
になり、ワークをベンダーに位置させることがで
きない。
開昭60−27421号公報に記載されているべンダー
用の作業ロボツトでは一端を折り曲げたワークを
把持した状態で反対側の端部を同じ方向に折り曲
げることができず、ワークを把持しなおさねばな
らない。なんとなれば単にワーク回転させただけ
では反対端の折り曲げ方が前回と逆方向に折り曲
げられるからである。また把持用のアームが邪魔
になり、ワークをベンダーに位置させることがで
きない。
［解決する課題］
したがつて本考案の目的は、ワークを把持した
状態で両端を同じ方向に折り曲げることができる
べンダー用作業ロボツトを提供するにある。
状態で両端を同じ方向に折り曲げることができる
べンダー用作業ロボツトを提供するにある。
［課題を解決する手段］
本考案によれば、ワークの両端を折り曲げるた
めのベンダー用作業ロボツトにおいて、ベンダー
２の長手方向に直交するＸ軸方向にロボツト１が
スクリユー１２で移動できる水平移動手段１０が
設けられ、そして上下方向のＺ軸回りの旋回手段
２０とＺ軸方向の昇降手段３０とを備え、前記旋
回手段２０は水平移動手段１０の旋回固定台１８
に設けた旋回モータ２１で旋回できる旋回台２６
を有し、前記昇降手段３０は前記旋回台２６に設
けた固定台３２に設けた昇降用モータ３５とその
昇降用モータ３５で回転するスクリユー３１に螺
合するナツト３８に設けた昇降板３９ａに設けた
ガイド軸３９ｂとを有し、さらに前記ガイド軸３
９ｂに設けられたベンダーの長手方向と平行なＹ
軸回りの回動手段４０とＹ軸方向の移動手段５０
とを備え、前記回動手段４０は前記ガイド軸３９
ｂに設けた固定台４１とその固定台に設けた回動
用モータ４７とＹ軸を中心として前記回動用モー
タで回転される回転軸４３とを有し、前記移動手
段５０は前記回転軸４３に支持された一対の中空
の回転軸５１，５２とその一対の中空の回転軸５
１，５２を回転させる駆動モータ５６と前記一対
の中空回転軸５１，５２の一端に設けたナツトと
そのナツトと螺合してＹ軸方向反対方向に延びる
一対のスクリユー６０，６１とを有し、前記スク
リユー６０，６１の端部にはそれぞれ把持手段７
０のアーム７１，７２が固着され、それらのアー
ム７１，７２にはさらに前記回動手段４０の回転
軸４３を貫通して反対方向に延びるガイド軸６
４，６５が固着され、かつ、前記アーム７１，７
２にはそれぞれ互いに向い合う方向に設けた把持
手段７０を含む回動手段８０が設けられ、その回
動手段８０の回動軸８９がそれぞれアーム７１，
７２に回転可能に設けられ、その回動軸８９と回
動する回動モータ８１が設けられている。
めのベンダー用作業ロボツトにおいて、ベンダー
２の長手方向に直交するＸ軸方向にロボツト１が
スクリユー１２で移動できる水平移動手段１０が
設けられ、そして上下方向のＺ軸回りの旋回手段
２０とＺ軸方向の昇降手段３０とを備え、前記旋
回手段２０は水平移動手段１０の旋回固定台１８
に設けた旋回モータ２１で旋回できる旋回台２６
を有し、前記昇降手段３０は前記旋回台２６に設
けた固定台３２に設けた昇降用モータ３５とその
昇降用モータ３５で回転するスクリユー３１に螺
合するナツト３８に設けた昇降板３９ａに設けた
ガイド軸３９ｂとを有し、さらに前記ガイド軸３
９ｂに設けられたベンダーの長手方向と平行なＹ
軸回りの回動手段４０とＹ軸方向の移動手段５０
とを備え、前記回動手段４０は前記ガイド軸３９
ｂに設けた固定台４１とその固定台に設けた回動
用モータ４７とＹ軸を中心として前記回動用モー
タで回転される回転軸４３とを有し、前記移動手
段５０は前記回転軸４３に支持された一対の中空
の回転軸５１，５２とその一対の中空の回転軸５
１，５２を回転させる駆動モータ５６と前記一対
の中空回転軸５１，５２の一端に設けたナツトと
そのナツトと螺合してＹ軸方向反対方向に延びる
一対のスクリユー６０，６１とを有し、前記スク
リユー６０，６１の端部にはそれぞれ把持手段７
０のアーム７１，７２が固着され、それらのアー
ム７１，７２にはさらに前記回動手段４０の回転
軸４３を貫通して反対方向に延びるガイド軸６
４，６５が固着され、かつ、前記アーム７１，７
２にはそれぞれ互いに向い合う方向に設けた把持
手段７０を含む回動手段８０が設けられ、その回
動手段８０の回動軸８９がそれぞれアーム７１，
７２に回転可能に設けられ、その回動軸８９と回
動する回動モータ８１が設けられている。
［作用］
したがつて、把持手段７０で端部が上方に折り
曲げられているワークの両側を把持し、Ｙ軸回り
の回動手段４０でワークを180°反転させる。する
と、ワークをベンダー２に対してロボツト１より
遠い位置に移動し、折り曲げた端部は下向きでベ
ンダー２から遠い位置に存している。次いでＺ軸
回りの旋回手段２０によりワークを180°旋回させ
ると、ワークはロボツト１とベンダー２との間に
位置し、折り曲げた端部は下向きである。そし
て、α軸回りの回動手段８０でワークを180°回動
させると、ワークの折り曲げた端部は上向きとな
り、その反対端がベンダー２の方に位置するの
で、水平移動手段１０、昇降手段３０等によりこ
れから折り曲げようとする端部をベンダー２に位
置決めすればよい。
曲げられているワークの両側を把持し、Ｙ軸回り
の回動手段４０でワークを180°反転させる。する
と、ワークをベンダー２に対してロボツト１より
遠い位置に移動し、折り曲げた端部は下向きでベ
ンダー２から遠い位置に存している。次いでＺ軸
回りの旋回手段２０によりワークを180°旋回させ
ると、ワークはロボツト１とベンダー２との間に
位置し、折り曲げた端部は下向きである。そし
て、α軸回りの回動手段８０でワークを180°回動
させると、ワークの折り曲げた端部は上向きとな
り、その反対端がベンダー２の方に位置するの
で、水平移動手段１０、昇降手段３０等によりこ
れから折り曲げようとする端部をベンダー２に位
置決めすればよい。
このように本考案によれば、ワークの両端を上
向きに同じ方向に折り曲げる場合に把持手段７０
がワークを把持したままで、作業を行うことがで
きる。
向きに同じ方向に折り曲げる場合に把持手段７０
がワークを把持したままで、作業を行うことがで
きる。
［実施例］
以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。
る。
第１図において、全体を符号１で示すロボツト
はそのＸ軸方向水平移動手段１０がベンダー２の
長手方向に直交するように配置され、手段１０の
両側には、手段１０に平行して取出装置３と排出
コンベア９とが配置されている。
はそのＸ軸方向水平移動手段１０がベンダー２の
長手方向に直交するように配置され、手段１０の
両側には、手段１０に平行して取出装置３と排出
コンベア９とが配置されている。
その取出装置３は、ワークスタツカ４と、スタ
ツカ４の上方にフレーム６により立設された公知
のエアシリンダ６と、シリンダ６のピストンロツ
ド６ａの下端にプレート７を介して取付けられた
電磁石８，８とからなり、電磁石８，８でワーク
Ｗを吸着し、ピストンロツド６ａを上昇してワー
クＷをロボツト１と受け渡し可能位置に位置決め
するようになつており、排出コンベア９には、公
知のローラコンベアが用いられている。
ツカ４の上方にフレーム６により立設された公知
のエアシリンダ６と、シリンダ６のピストンロツ
ド６ａの下端にプレート７を介して取付けられた
電磁石８，８とからなり、電磁石８，８でワーク
Ｗを吸着し、ピストンロツド６ａを上昇してワー
クＷをロボツト１と受け渡し可能位置に位置決め
するようになつており、排出コンベア９には、公
知のローラコンベアが用いられている。
ロボツト１には、全体を符号１０で示すＸ，
Ｙ，Ｚ直交３軸のＸ軸方向水平移動手段が設けら
れ、その手段１０の上には、全体を符号２０で示
すＺ軸回り旋回手段、全体を符号３０で示すＺ軸
方向昇降手段、全体を符号４０で示すＹ軸回り回
動手段、全体を符号５０で示すＹ軸方向相対移動
手段、全体を符号７０で示す把持手段とが設けら
れており、把持手段７０には全体を符号８０で示
すＹ軸に平行なα軸回りの回動手段が設けられて
いる。なお、以下の説明において、Ｘ軸のベンダ
ー２側を前方とする。
Ｙ，Ｚ直交３軸のＸ軸方向水平移動手段が設けら
れ、その手段１０の上には、全体を符号２０で示
すＺ軸回り旋回手段、全体を符号３０で示すＺ軸
方向昇降手段、全体を符号４０で示すＹ軸回り回
動手段、全体を符号５０で示すＹ軸方向相対移動
手段、全体を符号７０で示す把持手段とが設けら
れており、把持手段７０には全体を符号８０で示
すＹ軸に平行なα軸回りの回動手段が設けられて
いる。なお、以下の説明において、Ｘ軸のベンダ
ー２側を前方とする。
第２図においてＸ軸方向水平移動手段１０のフ
レーム１１には、公知のボールスクリユー１２が
軸受１３，１３を介して支持され、カツプリング
１４を介してフレーム１１に設けられた前後進用
モータ１５に連結されている。そして、ボールス
クリユー１２のナツト１６には連結板１７を介し
て旋回固定台１８が連結され、その固定台１８は
公知の直動案内軸受１９を介してフレーム１１に
前後進自在に支持されている。従つて、前後進用
モータ１５を正逆転すると、旋回固定台１８がＸ
軸方向に前後進するようになつている。
レーム１１には、公知のボールスクリユー１２が
軸受１３，１３を介して支持され、カツプリング
１４を介してフレーム１１に設けられた前後進用
モータ１５に連結されている。そして、ボールス
クリユー１２のナツト１６には連結板１７を介し
て旋回固定台１８が連結され、その固定台１８は
公知の直動案内軸受１９を介してフレーム１１に
前後進自在に支持されている。従つて、前後進用
モータ１５を正逆転すると、旋回固定台１８がＸ
軸方向に前後進するようになつている。
第３図において、Ｚ軸回り旋回手段２０の旋回
モータ２１は旋回固定台１８の内部に設けられ、
その出力軸は公知のハーモニツク減速機２２に連
結されている。この減速機２２の出力軸２３は、
旋回固定台１８に軸受２４を介して支持され、旋
回固定台１８に軸受２５を介して支持された旋回
台２６に連結されている。従つて旋回用モータ２
１を正逆回転すると、旋回台２６がＺ軸回りを時
計方向および反時計方向に旋回するようになつて
いる。
モータ２１は旋回固定台１８の内部に設けられ、
その出力軸は公知のハーモニツク減速機２２に連
結されている。この減速機２２の出力軸２３は、
旋回固定台１８に軸受２４を介して支持され、旋
回固定台１８に軸受２５を介して支持された旋回
台２６に連結されている。従つて旋回用モータ２
１を正逆回転すると、旋回台２６がＺ軸回りを時
計方向および反時計方向に旋回するようになつて
いる。
Ｚ軸方向昇降手段３０の公知のボールスクリユ
ー３１は、固定台３２に軸受３３，３３を介して
支持されており、固定台３２には公知の直線運動
軸受３４，３４が設けられている。
ー３１は、固定台３２に軸受３３，３３を介して
支持されており、固定台３２には公知の直線運動
軸受３４，３４が設けられている。
第２図において、昇降用モータ３５は固定台３
２に固設され、その出力軸に設けられたタイミン
グプーリ３６ａはタイミングベルト３７を介して
ボールスクリユー３１に固設されたタイミングプ
ーリ３６ｂに連結されている。
２に固設され、その出力軸に設けられたタイミン
グプーリ３６ａはタイミングベルト３７を介して
ボールスクリユー３１に固設されたタイミングプ
ーリ３６ｂに連結されている。
第３図において、ボールスクリユー３１のナツ
ト３８には昇降板３９ａを介して直線運動軸受３
４，３４に支持される昇降ガイド軸３９ｂ，３９
ｂが連結され、昇降ガイド軸３９ｂ，３９ｂの上
端にはＹ軸回り回動手段４０の頭部固定台４１が
設けられている。従つて昇降用モータ３５を正逆
方向に回転すると、頭部固定台４１がＺ軸方向に
昇降するようになつている。
ト３８には昇降板３９ａを介して直線運動軸受３
４，３４に支持される昇降ガイド軸３９ｂ，３９
ｂが連結され、昇降ガイド軸３９ｂ，３９ｂの上
端にはＹ軸回り回動手段４０の頭部固定台４１が
設けられている。従つて昇降用モータ３５を正逆
方向に回転すると、頭部固定台４１がＺ軸方向に
昇降するようになつている。
第４図において、Ｙ軸回り回動手段４０の頭部
固定台４１には、軸受４２，４２を介して頭部回
転軸４３が支持され、その回転軸４３の端面に固
設されたタイミングプーリー４４は、タイミング
ベルト４５を介して頭部固定台４１に固設された
回動用モータ４７の出力軸に固設されたタイミン
グプーリー４６に連結されている。従つて回動用
モータ４７を回転すると頭部回転軸４３が回転す
るようになつている。
固定台４１には、軸受４２，４２を介して頭部回
転軸４３が支持され、その回転軸４３の端面に固
設されたタイミングプーリー４４は、タイミング
ベルト４５を介して頭部固定台４１に固設された
回動用モータ４７の出力軸に固設されたタイミン
グプーリー４６に連結されている。従つて回動用
モータ４７を回転すると頭部回転軸４３が回転す
るようになつている。
第５図において、Ｙ軸方向相対移動手段５０の
一対の中空の回転軸５１，５２は、頭部回転軸４
３内に軸受５３，５３……を介して平行に支持さ
れ、それぞれの中程には互いに噛合うギヤ５４，
５５が設けられている。また、頭部回転軸４３内
には駆動モータ５６が設けられ、その出力軸に固
設されたタイミングプーリー５７はタイミングベ
ルト５８を介して回転軸５１に固設されたタイミ
ングプーリー５９に連結されている。そして、回
転軸５１，５２の端部には回転軸に挿通されたボ
ールスクリユー６０，６１のナツト６２，６３が
取付けられ、それらボールスクリユー６０，６１
の端部には、把持手段７０のアーム７１，７２が
固設されている。そのアーム７１，７２には第４
図に示すようにガイド軸６４，６５が固設され、
それらガイド軸６４，６５は頭部回転軸４３内に
設けられた直線運動軸受６６，６６……に支持さ
れている。従つて駆動モータ５６を一方向に回転
すると、アーム７１、７２はそれぞれ右方、左方
へ、すなわちＹ軸方向に相対的に離反し、逆方向
に回転すると、アーム７１，７２はそれぞれ左
方、右方へ、すなわちＹ軸方向に相対的に接近す
るようになつている。
一対の中空の回転軸５１，５２は、頭部回転軸４
３内に軸受５３，５３……を介して平行に支持さ
れ、それぞれの中程には互いに噛合うギヤ５４，
５５が設けられている。また、頭部回転軸４３内
には駆動モータ５６が設けられ、その出力軸に固
設されたタイミングプーリー５７はタイミングベ
ルト５８を介して回転軸５１に固設されたタイミ
ングプーリー５９に連結されている。そして、回
転軸５１，５２の端部には回転軸に挿通されたボ
ールスクリユー６０，６１のナツト６２，６３が
取付けられ、それらボールスクリユー６０，６１
の端部には、把持手段７０のアーム７１，７２が
固設されている。そのアーム７１，７２には第４
図に示すようにガイド軸６４，６５が固設され、
それらガイド軸６４，６５は頭部回転軸４３内に
設けられた直線運動軸受６６，６６……に支持さ
れている。従つて駆動モータ５６を一方向に回転
すると、アーム７１、７２はそれぞれ右方、左方
へ、すなわちＹ軸方向に相対的に離反し、逆方向
に回転すると、アーム７１，７２はそれぞれ左
方、右方へ、すなわちＹ軸方向に相対的に接近す
るようになつている。
第４図において、把持手段７０のアーム７１，
７２の端部には、それぞれ把持部７３がアームと
直交して設けられている。この把持部７３は第６
図に示すように、エアシリンダ７４と、シリンダ
７４の一端にピン７７，７７を介して枢着された
一対の爪７８，７８とを備え、ピストンロツド７
５に突設されたピン７６は爪７８，７８に形成さ
れた溝部７９，７９に共通に係合されている。従
つてエアシリンダ７４を図示のように伸長する
と、爪７８，７８は相互に離反し、収縮すると、
爪７８，７８は相互に接近してワーク等を把持で
きるようになつている。
７２の端部には、それぞれ把持部７３がアームと
直交して設けられている。この把持部７３は第６
図に示すように、エアシリンダ７４と、シリンダ
７４の一端にピン７７，７７を介して枢着された
一対の爪７８，７８とを備え、ピストンロツド７
５に突設されたピン７６は爪７８，７８に形成さ
れた溝部７９，７９に共通に係合されている。従
つてエアシリンダ７４を図示のように伸長する
と、爪７８，７８は相互に離反し、収縮すると、
爪７８，７８は相互に接近してワーク等を把持で
きるようになつている。
第４図において、この把持部７３，７３はアー
ム７１，７２にそれぞれＹ軸に平行なα軸回りの
回動手段８０を介して取付けられている。
ム７１，７２にそれぞれＹ軸に平行なα軸回りの
回動手段８０を介して取付けられている。
その回動手段８０の回動用モータ８１はアーム
７１，７２にブラケツト８２を介して取付けら
れ、その出力軸は公知のハーモニツク減速機８３
に連結されている。その減速機８３の出力軸は軸
受８４を介してブラケツト８２に支持され、端部
にはタイミングプーリー８５が固設されている。
他方、アーム７１，７２には軸受８８を介して回
動軸８９が支持され、その一端には把持部７３が
取付けられ、他端に固設されたタイミングプーリ
ー８７はタイミングベルト８６を介してタイミン
グプーリー８５に連結されている。従つて回動モ
ータ８１を回動し、把持部７３をα軸回りに回動
できるようになつている。
７１，７２にブラケツト８２を介して取付けら
れ、その出力軸は公知のハーモニツク減速機８３
に連結されている。その減速機８３の出力軸は軸
受８４を介してブラケツト８２に支持され、端部
にはタイミングプーリー８５が固設されている。
他方、アーム７１，７２には軸受８８を介して回
動軸８９が支持され、その一端には把持部７３が
取付けられ、他端に固設されたタイミングプーリ
ー８７はタイミングベルト８６を介してタイミン
グプーリー８５に連結されている。従つて回動モ
ータ８１を回動し、把持部７３をα軸回りに回動
できるようになつている。
次に作動について説明する。
先ず第１図においてアーム７１，７２を右方に
90°回動し、降下し、爪７８，７８でワークＷの
両端を把持する。次いで、ワークＷを前進させ、
左方に90°回動し、上昇、降下してベンダー２の
所定位置にセツトし、アーム７１，７２を後退し
たのち、プレス工程を行う。プレス工程が多工程
で、ワークＷを表裏反転する場合は、アーム７
１，７２を前進し、降下して相互に接近させて爪
７８，７８でワークＷの両端を把持する。つい
で、ワークＷを若干持ち上げ、爪７８，７８をα
軸回りに180°回動したのち、ワークＷを下ろし、
爪７８，７８を開き、相互に離反してワークＷを
ベンダー２にセツトする。
90°回動し、降下し、爪７８，７８でワークＷの
両端を把持する。次いで、ワークＷを前進させ、
左方に90°回動し、上昇、降下してベンダー２の
所定位置にセツトし、アーム７１，７２を後退し
たのち、プレス工程を行う。プレス工程が多工程
で、ワークＷを表裏反転する場合は、アーム７
１，７２を前進し、降下して相互に接近させて爪
７８，７８でワークＷの両端を把持する。つい
で、ワークＷを若干持ち上げ、爪７８，７８をα
軸回りに180°回動したのち、ワークＷを下ろし、
爪７８，７８を開き、相互に離反してワークＷを
ベンダー２にセツトする。
また、ワークＷを左右反転するには、前述のよ
うにワークＷを表裏反転し、次いで、アーム７
１，７２をＹ軸回りに180°反転したのち、アーム
７１，７２をＺ軸回りに180°旋回し、ワークＷを
ベンダー２にセツトする。
うにワークＷを表裏反転し、次いで、アーム７
１，７２をＹ軸回りに180°反転したのち、アーム
７１，７２をＺ軸回りに180°旋回し、ワークＷを
ベンダー２にセツトする。
［考案の効果］
以上の如く、本考案によれば下記のすぐれた効
果を奏する。
果を奏する。
（） ワークの一端を折り曲げた後にワークを
把持した状態でワークの他端を同方向に折り曲
げることができる。
把持した状態でワークの他端を同方向に折り曲
げることができる。
（） そのために、ワークを一度降ろしてつか
み代えることがなく、全自動的に作業ができ
る。
み代えることがなく、全自動的に作業ができ
る。
（） ワークのつかみ代えをしないので、人手
を要することがなく作業効率が向上する。
を要することがなく作業効率が向上する。
第１図は本考案の一実施例を示す全体斜視図、
第２図はＸ軸方向水平移動手段の側断面図、第３
図はＹ軸を含む垂直断面図、第４図は第３図のＡ
−Ａ線矢視断面図、第５図は第３図のＢ−Ｂ線矢
視断面図、第６図は把持部の平面図である。 １……ロボツト、２……ベンダー、１０……Ｘ
軸方向水平移動手段、１２，３１，６０，６１…
…ボールスクリユー、１６，３８，６２，６３…
…ボールスクリユーのナツト、１５……前後進用
モータ、１８……旋回固定台、２０……Ｚ軸回り
旋回手段、２１……旋回用モータ、２６……旋回
台、３０……Ｚ軸方向昇降手段、３５……昇降用
モータ、４０……Ｙ軸回り回動手段、４１……頭
部旋回台、４３…………頭部旋回軸、４７……旋
回用モータ、５０……Ｙ軸方向相対移動手段、５
１，５２……回転軸、５６……駆動モータ、７０
……把持手段、７１，７２……アーム、７３……
把持部、７４……エアシリンダ、７８……爪、８
０……α軸回り回動手段、８１……回動用モー
タ、８９……回動軸。
第２図はＸ軸方向水平移動手段の側断面図、第３
図はＹ軸を含む垂直断面図、第４図は第３図のＡ
−Ａ線矢視断面図、第５図は第３図のＢ−Ｂ線矢
視断面図、第６図は把持部の平面図である。 １……ロボツト、２……ベンダー、１０……Ｘ
軸方向水平移動手段、１２，３１，６０，６１…
…ボールスクリユー、１６，３８，６２，６３…
…ボールスクリユーのナツト、１５……前後進用
モータ、１８……旋回固定台、２０……Ｚ軸回り
旋回手段、２１……旋回用モータ、２６……旋回
台、３０……Ｚ軸方向昇降手段、３５……昇降用
モータ、４０……Ｙ軸回り回動手段、４１……頭
部旋回台、４３…………頭部旋回軸、４７……旋
回用モータ、５０……Ｙ軸方向相対移動手段、５
１，５２……回転軸、５６……駆動モータ、７０
……把持手段、７１，７２……アーム、７３……
把持部、７４……エアシリンダ、７８……爪、８
０……α軸回り回動手段、８１……回動用モー
タ、８９……回動軸。
Claims (1)
- ワークの両端を折り曲げるためのベンダー用作
業ロボツトにおいて、ベンダー２の長手方向に直
交するＸ軸方向にロボツト１がスクリユー１２で
移動できる水平移動手段１０が設けられ、そして
上下方向のＺ軸回りの旋回手段２０とＺ軸方向の
昇降手段３０とを備え、前記旋回手段２０は水平
移動手段１０の旋回固定台１８に設けた旋回モー
タ２１で旋回できる旋回台２６を有し、前記昇降
手段３０は前記旋回台２６に設けた固定台３２に
設けた昇降用モータ３５とその昇降用モータ３５
で回転するスクリユー３１に螺合するナツト３８
に設けた昇降板３９ａに設けたガイド軸３９ｂと
を有し、さらに前記ガイド軸３９ｂに設けられた
ベンダーの長手方向と平行なＹ軸回りの回動手段
４０とＹ軸方向の移動手段５０とを備え、前記回
動手段４０は前記ガイド軸３９ｂに設けた固定台
４１とその固定台に設けた回動用モータ４７とＹ
軸を中心として前記回動用モータで回転される回
転軸４３とを有し、前記移動手段５０は前記回転
軸４３に支持された一対の中空の回転軸５１，５
２とその一対の中空の回転軸５１，５２を回転さ
せる駆動モータ５６と前記一対の中空回転軸５
１，５２の一端に設けたナツトとそのナツトと螺
合してＹ軸方向反対方向に延びる一対のスクリユ
ー６０，６１とを有し、前記スクリユー６０，６
１の端部にはそれぞれ把持手段７０のアーム７
１，７２が固着され、それらのアーム７１，７２
にはさらに前記回動手段４０の回転軸４３を貫通
して反対方向に延びるガイド軸６４，６５が固着
され、かつ、前記アーム７１，７２にはそれぞれ
互いに向い合う方向に設けた把持手段７０を含む
回動手段８０が設けられ、その回動手段８０の回
動軸８９がそれぞれアーム７１，７２に回転可能
に設けられ、その回動軸８９と回動する回動モー
タ８１が設けられていることを特徴とするべンダ
ー用作業ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987113822U JPH054891Y2 (ja) | 1987-07-27 | 1987-07-27 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987113822U JPH054891Y2 (ja) | 1987-07-27 | 1987-07-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6420912U JPS6420912U (ja) | 1989-02-01 |
| JPH054891Y2 true JPH054891Y2 (ja) | 1993-02-08 |
Family
ID=31354004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987113822U Expired - Lifetime JPH054891Y2 (ja) | 1987-07-27 | 1987-07-27 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH054891Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6470865B1 (ja) * | 2018-10-03 | 2019-02-13 | 有限会社サイキ | 理美容用鋏の製造方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06135517A (ja) * | 1991-08-20 | 1994-05-17 | Kongo Kk | 棚装置 |
| JPH06135516A (ja) * | 1991-08-20 | 1994-05-17 | Kongo Kk | 移動棚装置 |
| JP2553304Y2 (ja) * | 1991-09-06 | 1997-11-05 | 株式会社アマダ | 板材折曲げ機における板材搬入装置 |
| JP3634149B2 (ja) * | 1998-05-25 | 2005-03-30 | 本田技研工業株式会社 | ヘミング装置へのワーク投入方法 |
| CN101322993B (zh) * | 2004-05-10 | 2011-09-21 | 倍科有限公司 | 修整设备 |
Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS6027421A (ja) * | 1983-07-25 | 1985-02-12 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 板状体自動折り曲げ装置 |
| JPS6216819A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-26 | 株式会社アマダ | 金属板の精密折りたたみ方法および装置 |
-
1987
- 1987-07-27 JP JP1987113822U patent/JPH054891Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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|---|---|---|---|---|
| JP6470865B1 (ja) * | 2018-10-03 | 2019-02-13 | 有限会社サイキ | 理美容用鋏の製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6420912U (ja) | 1989-02-01 |
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