JPH0719730Y2 - ロボツトの直線駆動軸位置決め装置 - Google Patents
ロボツトの直線駆動軸位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0719730Y2 JPH0719730Y2 JP1985139825U JP13982585U JPH0719730Y2 JP H0719730 Y2 JPH0719730 Y2 JP H0719730Y2 JP 1985139825 U JP1985139825 U JP 1985139825U JP 13982585 U JP13982585 U JP 13982585U JP H0719730 Y2 JPH0719730 Y2 JP H0719730Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopper
- shaft
- pair
- hand
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はロボットの直線駆動軸の位置決め装置に関する
ものである。
ものである。
（従来技術とその問題点） 従来ロボットの直線駆動軸の位置決め方法としては，サ
ーボモーター等でボールねじを回転させ，ボールねじに
螺合した回転止めされたナットに被駆動体を固着し，該
サーボモーター等の回転角度を制御することによって被
駆動体を位置決めするものがあるが，ロボットの直線駆
動軸がアーム先端部に近接して複数個，例えば２個設け
る必要がある場合は駆動装置が２軸分必要となりスペー
ス的にも大きく，構造が複雑で重量が重くなってロボッ
トの運動性に悪影響を及ぼし，かつ部材が倍増するので
コストアップになるという問題があった。
ーボモーター等でボールねじを回転させ，ボールねじに
螺合した回転止めされたナットに被駆動体を固着し，該
サーボモーター等の回転角度を制御することによって被
駆動体を位置決めするものがあるが，ロボットの直線駆
動軸がアーム先端部に近接して複数個，例えば２個設け
る必要がある場合は駆動装置が２軸分必要となりスペー
ス的にも大きく，構造が複雑で重量が重くなってロボッ
トの運動性に悪影響を及ぼし，かつ部材が倍増するので
コストアップになるという問題があった。
（考案の目的） 本考案は上述せる問題点に鑑みてなされたもので，ロボ
ットのアーム先端部に設けられた２つの直線軸を１個の
位置決め用モーターで制御することにより小型・軽量化
が可能であり安価なロボットの直線駆動軸位置決め装置
を提供することを目的とする。
ットのアーム先端部に設けられた２つの直線軸を１個の
位置決め用モーターで制御することにより小型・軽量化
が可能であり安価なロボットの直線駆動軸位置決め装置
を提供することを目的とする。
（考案の構成） 以下，本考案を添付図面に示す実施例に基づき詳細に説
明する。
明する。
第１図乃至第３図において，ロボットアーム１の先端部
に固定されたヘッド２には軸受5,6,7並びに51,61,71に
より軸支されるスプライン軸受3,4ならびに31,41が一対
平行に配設されている。該スプライン軸受4,41の下端部
には同軸上にプーリー8,81が結合されており，ロボット
アーム１基部側に設けられた図示省略のパルスモーター
のシャフトに−結合したプーリーとタイミングベルト8a
によって連結されている。前記スプライン軸受3,4並び
に31,41を貫通して嵌合されたスプライン軸9,91の上端
部には、軸受10,11並びに101,111を介してジョイント1
2,121が回転自在にかつ該スプライン軸9,91と一体に上
下動できるように結合している。又該スプライン軸9,91
は中空となっており，下端部9a,9a1にハンド等の作業具
を取り付けた場合，作業具に作動用の圧縮空気を送り込
むことができるようになっている。一方ヘッド２の上端
部に配設されたブラケット13にはエアシリンダ14,141が
固定されており，該エアシリンダ14,141のロッド15,151
が前記ジョイント12,121に形成されたフランジ部16,161
に結合されている。17,171は固定用のナットである。ヘ
ッド２の中心部にはその軸が前記スプライン軸9,91と軸
方向に平行なスリーブ18が軸受19,20によって軸支され
ており，該スリーブ18上部に固定されたナット21にはス
トッパシャフト22上部に形成されたねじ部22aが螺合し
ている。該ストッパシャフト22下部はスリーブ18に嵌合
された直線軸受23によって軸支されている。又，スリー
ブ18下部には同軸上にプーリー24が結合していて，ヘッ
ド２に固定されたサーボモーター25のシャフト25aに結
合されたプーリー26とタイミングベルト27で連結してい
る。更にストッパシャフト22上端部にはストッパ22bが
円盤状に形成されており，該ストッパ22bに前記ジョイ
ント12,121に形成されたドグ12a,12a1が当接し得るよう
に対向している。またヘッド２にはガイドバー28がスト
ッパシャフト22の軸方向に平行に固定されており，前記
ストッパ22bの端部に形成された溝29が該ガイドバー28
に摺動自在に嵌合している。30,31はストッパ22bの上
限，下限位置を検出するリミットスイッチであり,32は
ストッパ22bの原点位置設定用の近接センサーであり，
各々ブラケット13の適宜位置に固定配置されている。
尚，上述せるスプライン軸9,91とエアシリンダ14,141の
オフセット量並びにドグ12a12a1とストッパシャフト22
のオフセット量は極力小さく設定することが望ましい。
に固定されたヘッド２には軸受5,6,7並びに51,61,71に
より軸支されるスプライン軸受3,4ならびに31,41が一対
平行に配設されている。該スプライン軸受4,41の下端部
には同軸上にプーリー8,81が結合されており，ロボット
アーム１基部側に設けられた図示省略のパルスモーター
のシャフトに−結合したプーリーとタイミングベルト8a
によって連結されている。前記スプライン軸受3,4並び
に31,41を貫通して嵌合されたスプライン軸9,91の上端
部には、軸受10,11並びに101,111を介してジョイント1
2,121が回転自在にかつ該スプライン軸9,91と一体に上
下動できるように結合している。又該スプライン軸9,91
は中空となっており，下端部9a,9a1にハンド等の作業具
を取り付けた場合，作業具に作動用の圧縮空気を送り込
むことができるようになっている。一方ヘッド２の上端
部に配設されたブラケット13にはエアシリンダ14,141が
固定されており，該エアシリンダ14,141のロッド15,151
が前記ジョイント12,121に形成されたフランジ部16,161
に結合されている。17,171は固定用のナットである。ヘ
ッド２の中心部にはその軸が前記スプライン軸9,91と軸
方向に平行なスリーブ18が軸受19,20によって軸支され
ており，該スリーブ18上部に固定されたナット21にはス
トッパシャフト22上部に形成されたねじ部22aが螺合し
ている。該ストッパシャフト22下部はスリーブ18に嵌合
された直線軸受23によって軸支されている。又，スリー
ブ18下部には同軸上にプーリー24が結合していて，ヘッ
ド２に固定されたサーボモーター25のシャフト25aに結
合されたプーリー26とタイミングベルト27で連結してい
る。更にストッパシャフト22上端部にはストッパ22bが
円盤状に形成されており，該ストッパ22bに前記ジョイ
ント12,121に形成されたドグ12a,12a1が当接し得るよう
に対向している。またヘッド２にはガイドバー28がスト
ッパシャフト22の軸方向に平行に固定されており，前記
ストッパ22bの端部に形成された溝29が該ガイドバー28
に摺動自在に嵌合している。30,31はストッパ22bの上
限，下限位置を検出するリミットスイッチであり,32は
ストッパ22bの原点位置設定用の近接センサーであり，
各々ブラケット13の適宜位置に固定配置されている。
尚，上述せるスプライン軸9,91とエアシリンダ14,141の
オフセット量並びにドグ12a12a1とストッパシャフト22
のオフセット量は極力小さく設定することが望ましい。
（作用） 次に作用について説明する。
サーボモーター25によってスリーブ18が回転すれば，ガ
イドバー28により回転止めされており，かつスリーブ18
に固定されたナット21に螺合しているねじ部22aを有す
るストッパシャフト22は上下方向に摺動するので，かく
してサーボモーター25によりストッパ22bの上下方向の
位置決めを行なうことができる。該ストッパ22bの位置
決めが終った後にエアシリンダ14,141を作動させ，スプ
ライン軸9,91を下降させるとスプライン軸9,91と結合し
たジョイント12,121に形成されたドグ12a,12a1がストッ
パ22bに当接するのでスプライン軸9,91の上下方向の位
置決めを行なうことができる。
イドバー28により回転止めされており，かつスリーブ18
に固定されたナット21に螺合しているねじ部22aを有す
るストッパシャフト22は上下方向に摺動するので，かく
してサーボモーター25によりストッパ22bの上下方向の
位置決めを行なうことができる。該ストッパ22bの位置
決めが終った後にエアシリンダ14,141を作動させ，スプ
ライン軸9,91を下降させるとスプライン軸9,91と結合し
たジョイント12,121に形成されたドグ12a,12a1がストッ
パ22bに当接するのでスプライン軸9,91の上下方向の位
置決めを行なうことができる。
実際の作業を想定してスプライン軸9,91にハンド33,331
を装着し該ハンド33,331で２種類のワーク34,341を搬送
する作業を第４−Ａ乃至Ｆ図を参照して説明する。ハン
ド331がワーク341の上にくる様にロボットアームを移動
する。同時にサーボモーター25によりストッパ22bを位
置決めする。（第４−Ａ図参照）ここでエアシリンダ14
1を作動しハンド331を下降させれば，スプライン軸91に
結合したドグ12a1がストッパ22bに当接してハンド331は
下降端に位置決めされる。それと同時にハンド331でワ
ーク341をチャッキングする。（第４−Ｂ図参照）次に
エアシリンダ141を作動しハンド341を上昇させるととも
にサーボモーター25によりストッパ22bの次の位置決め
を行った後ハンド33がワーク34の上にくる様にロボット
アームを移動させる。そしてエアシリンダ14を作動させ
ハンド33を下降させれば，スプライン軸９に結合したド
グ12aがストッパ22bに当接してハンド33は下降端に位置
決めされる。それと同時にハンド33でワーク34をチャキ
ングする。（第４−Ｃ図参照）を次にエアシリンダ14を
作動しハンド33を上昇させた後，ワーク341を搬送する
目的の場所の上にくる様にロボットアームを移動させ
る。それと同時にストッパ22bの次の位置決めを行な
う。（第４−Ｄ図参照）次にエアシリンダ141を作動し
ハンド331を下降させるとドグ12a1がストッパ22bに当接
しハンド331が位置決めされる。それと同時にハンド331
をアンチャックしてワーク341を載置する。（第４−Ｅ
図参照）次にエアシリンダ141を作動させハンド331を上
昇させるとともにストッパ22bの次の位置決めを行なっ
た後，ハンド33をワーク34を搬送する目的の場所の上に
くる様にロボットアームを移動させる。ここでエアシリ
ンダ14を作動しハンド33を下降させるとドグ12aがスト
ッパ22bに当接しハンド33が位置決めされる。それと同
時にハンド33をアンチャックしてワーク34を載置する。
（第４−Ｆ図参照） 尚，ハンド33,331の下降速度を調節したい時はストッパ
22bを一旦上昇させてからエアシリンダ14,141を作動し
ドグ12a,12a1を下降してストッパ22bに当接させ，そし
てサーボモーター25の回転を制御してドグ12a,12a1がス
トッパ22bに圧接しながら一体となって下降する様にす
ることもできる。
を装着し該ハンド33,331で２種類のワーク34,341を搬送
する作業を第４−Ａ乃至Ｆ図を参照して説明する。ハン
ド331がワーク341の上にくる様にロボットアームを移動
する。同時にサーボモーター25によりストッパ22bを位
置決めする。（第４−Ａ図参照）ここでエアシリンダ14
1を作動しハンド331を下降させれば，スプライン軸91に
結合したドグ12a1がストッパ22bに当接してハンド331は
下降端に位置決めされる。それと同時にハンド331でワ
ーク341をチャッキングする。（第４−Ｂ図参照）次に
エアシリンダ141を作動しハンド341を上昇させるととも
にサーボモーター25によりストッパ22bの次の位置決め
を行った後ハンド33がワーク34の上にくる様にロボット
アームを移動させる。そしてエアシリンダ14を作動させ
ハンド33を下降させれば，スプライン軸９に結合したド
グ12aがストッパ22bに当接してハンド33は下降端に位置
決めされる。それと同時にハンド33でワーク34をチャキ
ングする。（第４−Ｃ図参照）を次にエアシリンダ14を
作動しハンド33を上昇させた後，ワーク341を搬送する
目的の場所の上にくる様にロボットアームを移動させ
る。それと同時にストッパ22bの次の位置決めを行な
う。（第４−Ｄ図参照）次にエアシリンダ141を作動し
ハンド331を下降させるとドグ12a1がストッパ22bに当接
しハンド331が位置決めされる。それと同時にハンド331
をアンチャックしてワーク341を載置する。（第４−Ｅ
図参照）次にエアシリンダ141を作動させハンド331を上
昇させるとともにストッパ22bの次の位置決めを行なっ
た後，ハンド33をワーク34を搬送する目的の場所の上に
くる様にロボットアームを移動させる。ここでエアシリ
ンダ14を作動しハンド33を下降させるとドグ12aがスト
ッパ22bに当接しハンド33が位置決めされる。それと同
時にハンド33をアンチャックしてワーク34を載置する。
（第４−Ｆ図参照） 尚，ハンド33,331の下降速度を調節したい時はストッパ
22bを一旦上昇させてからエアシリンダ14,141を作動し
ドグ12a,12a1を下降してストッパ22bに当接させ，そし
てサーボモーター25の回転を制御してドグ12a,12a1がス
トッパ22bに圧接しながら一体となって下降する様にす
ることもできる。
（考案の効果） 以上の如く，本考案ではロボットアーム先端部のヘッド
に平行に立設された１対のエアシリンダと、該エアシリ
ンダのロッドと１対の平行直線軸とを互いの軸がオフセ
ットを有するように配置すると共に、軸方向に一体動し
得るようにジョイントで連結し、前記ヘッドに軸支され
た回転駆動源に回転連結されたスリーブのナットに螺合
して無段階に移動し得るようなし、かつ直線案内される
ストッパシャフトの上端に固定したストッパを、前記１
対のジョイントに形成した１対のドグに対向配置し、前
記直線軸下端に作業部材を取り付けているので、２つの
直線軸を１個の位置決め用モータで無段階に確実かつ正
確に制御でき，小型，軽量化が可能であり安価なロボッ
トの直線駆動軸位置決め装置を提供することができる。
に平行に立設された１対のエアシリンダと、該エアシリ
ンダのロッドと１対の平行直線軸とを互いの軸がオフセ
ットを有するように配置すると共に、軸方向に一体動し
得るようにジョイントで連結し、前記ヘッドに軸支され
た回転駆動源に回転連結されたスリーブのナットに螺合
して無段階に移動し得るようなし、かつ直線案内される
ストッパシャフトの上端に固定したストッパを、前記１
対のジョイントに形成した１対のドグに対向配置し、前
記直線軸下端に作業部材を取り付けているので、２つの
直線軸を１個の位置決め用モータで無段階に確実かつ正
確に制御でき，小型，軽量化が可能であり安価なロボッ
トの直線駆動軸位置決め装置を提供することができる。
尚，上述せる実施例ではスリーブ18を回転させるにサー
ボモーター25を用いてなるものを示したが，該サーボモ
ーターに代え回転位置決めが可能な他のアクチュエータ
ーを採用してもよい。
ボモーター25を用いてなるものを示したが，該サーボモ
ーターに代え回転位置決めが可能な他のアクチュエータ
ーを採用してもよい。
図面は本考案の実施例を示すもので，第１図は断面図，
第２図は正面図，第３図は一部破断せる上面図，第４−
Ａ乃至Ｆ図は動作説明図である。 １……ロボットアーム,2……ヘッド,9,91……直線軸,1
2,121……ジョイント,12a,12a1……ドグ,18……スリー
ブ,22……ストッパシャフト,22b……ストッパ,25……サ
ーボモーター。
第２図は正面図，第３図は一部破断せる上面図，第４−
Ａ乃至Ｆ図は動作説明図である。 １……ロボットアーム,2……ヘッド,9,91……直線軸,1
2,121……ジョイント,12a,12a1……ドグ,18……スリー
ブ,22……ストッパシャフト,22b……ストッパ,25……サ
ーボモーター。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットアーム先端部のヘッドに平行に立
設された１対のエアシリンダと、該エアシリンダのロッ
ドと１対の平行直線軸とを互いの軸がオフセットを有す
るように配置すると共に、軸方向に一体動し得るように
ジョイントで連結し、前記ヘッドに軸支され回転駆動源
に回転連結されたスリーブのナットに螺合して無段階に
移動し得るようなし、かつ直線案内されるストッパシャ
フトの上端に固定したストッパを、前記１対のジョイン
トに形成した１対のドグに対向配置し、前記直線軸下端
に作業部材を取り付けたことを特徴とするロボットの直
線駆動軸位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985139825U JPH0719730Y2 (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | ロボツトの直線駆動軸位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985139825U JPH0719730Y2 (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | ロボツトの直線駆動軸位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6250080U JPS6250080U (ja) | 1987-03-27 |
| JPH0719730Y2 true JPH0719730Y2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=31046095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985139825U Expired - Lifetime JPH0719730Y2 (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | ロボツトの直線駆動軸位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0719730Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04135195A (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-08 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの出力軸駆動装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS518231Y2 (ja) * | 1971-05-18 | 1976-03-04 | ||
| JPS58186583A (ja) * | 1982-04-23 | 1983-10-31 | 市光エンジニアリング株式会社 | ロボツト装置 |
| JPS59214579A (ja) * | 1983-05-17 | 1984-12-04 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1985
- 1985-09-12 JP JP1985139825U patent/JPH0719730Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6250080U (ja) | 1987-03-27 |
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