CN209140468U - 一种半轴承供料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种半轴承供料机器人，涉及自动化机器人领域，包括转向臂和夹持部，转向臂一端固定，夹持部位于转向臂的另一端，转向臂上设有至少两级转向机构；转向机构包括两个相互垂直设置的第一电机和第二电机，每个电机分别带动机器人从其自身到夹持部的部分沿垂直于各自电机轴的方向转动，第一电机可以控制第二电机的活动，一级转向机构与固定部分连接，其余转向机构依次连接在夹持部与其上级转向机构之间。本实用新型具有控制灵活的优点。

Description

一种半轴承供料机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化加工领域，更具体的说涉及一种半轴承供料机器人。

背景技术

目前，大部分机机械通过气缸或者液压缸带动，或者设置滑轨，在同一时间做竖直或者水平运动，一般针对具体产品，其运动轨迹一般固定，必须要给予足够的线性空间才能完成夹持，设计前就必须充分考虑机床形状以确定路径。这种方式较为机械，为方便进料，机械手移动轨迹一般大于机床轮廓，加上气缸或滑轨的安装，占用空间大，且机械手的适应能力很有限，无法灵活安排移动轨迹和夹持方式。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是针对现有技术中所存在的上述不足而提供一种半轴承供料机器人，解决了机械手适应能力有限，无法灵活安排夹持轨迹的问题。

一种半轴承供料机器人，包括转向臂和夹持部，所述转向臂上设有至少两级转向机构，一级转向机构与机床前的滑轨相配合的滑动部固定连接，末级转向机构与所述夹持部相连，其余转向机构依次相连在一级转向机构与末级转向机构之间；每个转向机构均包括两个转轴相互垂直设置的第一电机和第二电机，每个电机分别带动转向臂从其自身至末级转向机构垂直于各自电机转轴方向的平面内转动，第一电机可以控制第二电机的活动。

相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中转向机构包括两个空间位置相互垂直设置的电机，分别控制转向臂在其中一个平面的转动角度，实现对转向臂一个球面范围的覆盖；并用两个中转机构配合实现理论上，在转向臂一端固定时，另一端在一定长度范围内的任意位置调整。除去实际安装过程中部分转动死角外，仍然具有宽泛的任意可调空间，实现对夹持部位置在一定范围内的任意控制，进而灵活安排移动轨迹，提升机械手的适应能力，降低安装所需空间。配合机床前设置的滑轨，更加灵活、简便的设计机械手的运动轨迹。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为机器人立体图；

图2为机器人侧视图；

图3为一级转向机构结构示意图；

图4为二级转向机构结构示意图；

图5为夹持机构处结构示意图。

其中，滑动部分1、转向臂3、夹持部4、半轴承5、支撑板6、一级转向机构21、二级转向机构22、三级转向机构23、第一电机211、第二电机212、气缸41、固定夹爪42、活塞杆43、中间柱44、铰接片45、活动夹爪46、压紧片47。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与作用更加清楚及易于了解，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步阐述：

如图1-4所示，本实用新型提出了一种半轴承供料机器人，包括转向臂3和夹持部4，所述转向臂3上设有至少两级转向机构，一级转向机构21与机床前的滑轨相配合的滑动部固定连接，末级转向机构与所述夹持部4相连，其余转向机构依次相连在一级转向机构21与末级转向机构之间；每个转向机构均包括两个转轴相互垂直设置的第一电机211和第二电机212，每个电机分别带动转向臂3从其自身至末级转向机构垂直于各自电机转轴方向的平面内转动，第一电机211可以控制第二电机212的活动。所述的滑动部分1主要是安装转向臂3以及各种控制模块并于滑轨滑动连接的连接结构，为方便控制安装时产生的转动死角，一级转向机构21的第一电机211竖直设置，使最初的转向为水平面的转向，方便安装，以及更灵活的设置机床的位置。转向机构本身的两个电机位置也有先后之分，夹持部4可采用常用的一些轴类夹持装置进行夹持。本实用新型由于其机器人本身不是固定设置，机器人滑动连接在机床前的滑轨上，可以有一定的调节空间，出于控制稳定性和编程方便的实际考虑，二级转向机构22的第二电机212的电机轴平行于的其所控制的转向臂3部分的轴线，第二个转向机构控制的范围不再是一个球面，而是一个圆面，但是配合机器人在滑轨上的移动，仍可以实现一定范围内夹持部4任意位置可调。

如图5所示，为方便安装夹持部4的安装，本实用新型在转向臂3的自由端设置了支撑板6，夹持部4包括固定夹爪42、活动夹爪46和动力装置，所述动力装置可采用电机、气缸41或者液压缸等常用的动力方式。本实用新型采用成本较低的气缸41作为动力，所述气缸41位于支撑板6背离所述固定夹爪所在的一侧的表面上，所述气缸41的活塞杆43穿过支撑板6，活塞杆43与固定夹爪42之间设有中间柱44，活动夹爪46一端与活塞杆43端部铰接，活动夹爪46中间部分与中间柱44通过铰接片45铰接，所述铰接片的两端分别与活动夹爪46中间部分和中间柱44上端铰接，所述活动夹爪46另一端设有可将工件压在所述固定夹爪上的压紧片47。该机构使得活动夹爪46和中间柱44形成通气缸41活塞杆43控制的翘板结构，通过气缸41活塞杆43的上下夹紧或者放松半轴承5。每个夹持部4包括沿半轴承5轴向设置的固定夹住和活动夹爪46两组，以保证夹持的稳定性。

本实用新型采用三级转向机构，其中一级和二级用于控制夹持部4的位置，三级转向机构23的第二电机212与支撑板6直接连接，方便对夹持的具体角度进行控制。支撑板6上设有两个夹持部4，其中一个用于取下已加工的半轴承5，另一个夹持准备加工的半轴承5，第三个转型机构其中一个电机垂直与支撑板6设置使得支撑板6可绕电机轴做360旋转，两夹持部4相对于电机轴中心对称设置，待已加工半轴承5取下后，直接旋转180度，放置待加工半轴承5。

如上述方案所述，本实用新型的技术思路为：通过转向机构之间的相互配合，形成对夹持部4在一定范围内的任意位置控制，以方便对半轴承5的夹持进料，同时占据空间少，位置控制精确，便于适应各种种类的机床。值得说明的是，一个转向机构，可以控制下一个转向机构出现在以该段转向杆为半径的球面，下一个转向机构则能控制夹持部4出现在球面上任意位置为中心的任意球面，进而形成连续的可控位置空间。部件安装产生的死角可通过固定位置的设置位置使其不在所需的运动轨迹中。三级转向机构23的设置针对夹持部4设置，对于其他夹持情况，可视情况设置。本实用新型包含的转向臂3轴线与两个转向机构上的电机轴线均始终保持平行的这种情况相关领域技术人员可以轻易的分辨出其不能达到一定范围内夹持部4任意可调的效果，在设计时可根据经验避免，因此不属于等不到说明书支持的情况。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种半轴承供料机器人，其特征在于，包括转向臂(3)和夹持部(4)，所述转向臂(3)上设有至少两级转向机构，一级转向机构(21)与机床前的滑轨相配合的滑动部固定连接，末级转向机构与所述夹持部(4)相连，其余转向机构依次相连在一级转向机构(21)与末级转向机构之间；每个转向机构均包括两个转轴相互垂直设置的第一电机(211)和第二电机(212)，每个电机分别带动转向臂(3)从其自身至末级转向机构垂直于各自电机转轴方向的平面内转动，第一电机(211)可以控制第二电机(212)的活动。

2.如权利要求1所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，二级转向机构(22)的第二电机(212)的电机转轴与其控制的转向臂(3)轴线保持平行。

3.如权利要求2所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述一级转向机构的第一电机(211)的电机转轴竖直设置且可带动转向臂(3)做360度旋转。

4.如权利要求2所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述夹持部(4)包括固定夹爪(42)、活动夹爪(46)和动力装置，所述活动夹爪(46)通过动力装置的带动将半轴承(5)夹紧在固定夹爪(42)上。

5.如权利要求4所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述固定夹爪(42)上设有放置半轴承(5)的凹槽。

6.如权利要求4所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述动力装置为气缸(41)。

7.如权利要求6所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述固定夹爪(42)设置在连接于所述末级转向机构上的支撑板(6)上，所述气缸(41)位于支撑板(6)背离所述固定夹爪所在的一侧的表面上，所述气缸(41)的活塞杆(43)穿过支撑板(6)，活塞杆(43)与固定夹爪(42)之间设有中间柱(44)，活动夹爪(46)一端与活塞杆(43)端部铰接，活动夹爪(46)中间部分与中间柱(44)通过铰接片(45)铰接，所述铰接片的两端分别与活动夹爪(46)中间部分和中间柱(44)上端铰接，所述活动夹爪(46)另一端设有可将工件压在所述固定夹爪上的压紧片(47)。

8.如其权利要求7所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，固定夹爪(42)和活动夹爪(46)有沿半轴承(5)轴向并排间隔设置的两组。

9.如权利要去8所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述转向机构有三级，第三级转向机构(23)的第二电机(212)直接控制支撑板(6)转动。

10.如权利要求7-9任一项所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述支撑板(6)上设有两个夹持部(4)，所述两个夹持部分别位于支撑板(6)两端且关于转动位置成中心对称。