CN110978030A - 一种多关节机械手及机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种多关节机械手及机械手臂；包括工作台；工作台上安装有支撑臂，且支撑臂上通过上连接有移动臂；空腔连接壁上对称连接有转动臂；转动臂上通过导向气缸安装有机械夹爪；支撑臂内安装有导向滑杆；导向滑杆上滑动套接有导向滑块，且导向滑块的侧面安装有移动臂；第一锥形齿轮通过连轴器连接在双向电机的另一输出端，且第一锥形齿轮上对称啮合有第二锥形齿轮；外齿轮位于空腔连接臂的外端，且外齿轮上转动啮合有内齿盘；内齿盘的侧壁上安装有转动臂；通过对称设置的机械夹爪与转动臂和移动臂的相互配合，不仅可以实现对物件的多方位多角度的对向抓取作业，同时可以实现多种物件夹取作业。

Description

一种多关节机械手及机械手臂

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种多关节机械手及机械手臂。

背景技术

机械手，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手多为多关节式结构，即包括有多个机械手臂，且相邻两机械手臂之间活动连接，能够实现机械手于多个工位之间的行走。

而现有的多关节机械手，大多通过单独的动力驱动装置驱动多个机械臂进行多角度运作，这种多动力源驱动的机械手难以实现对不同物件的快速或单独夹取作业，进而影响多关节机械手的高效稳定正常工作；同时多关节机械手在对不规则管件进行夹取时，由于物件的规整较差，导致机械手对物件的夹取力过小，进而影响机械手的安全抓取效果。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种多关节机械手及机械手臂，本发明主要用于解决而现有的多关节机械手，大多通过单独的动力驱动装置驱动多个机械臂进行多角度运作，这种多动力源驱动的机械手难以实现对不同物件的快速或单独夹取作业，进而影响多关节机械手的高效稳定正常工作；由于物件的规整较差，导致机械手对物件的夹取力过小，进而影响机械手的安全抓取效果。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种多关节机械手，包括工作台；所述工作台上安装有支撑臂，且支撑臂上通过移动调节机构连接有移动臂；所述移动壁的端部安装有空腔连接臂；所述空腔连接壁内通过转动机构对称连接有转动臂；所述转动臂上通过导向气缸安装有机械夹爪；

其中，所述移动调节机构包括导向滑杆、导向滑块、双向电机、收线筒、张紧钢丝和张紧辊；所述支撑臂的侧壁上开设有滑动槽，且滑动槽内安装有导向滑杆；所述导向滑杆上滑动套接有导向滑块，且导向滑块的侧面安装有移动臂；所述移动臂的上表面开设有收卷腔，且移动臂内安装有双向电机；所述双向电机的一输出端通过连轴器连接有收线筒，且收缩筒上缠绕有张紧钢丝；所述张紧钢丝的另一端穿过支撑臂连接在导向滑块上；所述支撑臂的顶端设置有张紧辊，张紧辊外壁与张紧钢丝接触；

其中，所述转动机构包括第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、连接柱、转动柱、外齿轮和内齿盘；所述第一锥形齿轮通过连轴器连接在双向电机的另一输出端，且第一锥形齿轮上对称啮合有第二锥形齿轮；对称设置的所述第二锥形齿轮通过连接柱连接在转动柱上，且转动柱的顶端安装有外齿轮；所述外齿轮位于空腔连接臂的外端，且外齿轮上转动啮合有内齿盘；所述内齿盘的侧壁上安装有转动臂，且转动臂对称设置的空腔连接臂的两端；

工作时，当需要调整移动臂沿支撑臂上下移动时，控制单元控制双头电机一输出端转动，同时连轴器连接的第一锥齿轮脱离连接；双头电机的转动带动收线筒的转动，收线筒会将张紧钢丝缠绕在收线筒上，张紧钢丝的收缩可以带动导向滑块沿导向滑杆向上运动，导向滑块的滑动会带动移动臂和转动臂进行向上滑动，双头电机反向转动，则移动臂和转动臂进行向下滑动；当需要转动臂带动机械夹爪在移动臂的上下方向转动时，控制器控制双头电机的另一输送端转动，第一锥形齿轮的转动会带动对称啮合的第二锥形齿轮转动，因转动臂通过内齿盘和外齿轮相互啮合，第二锥形齿轮的转动会通过外齿轮带动转动臂转动，转动臂的转动会带动机械夹爪在移动臂的上下端面进行轴向转动，通过双向电机的设置，不仅减少了多关节机械臂的动力源的设置，同时可以实现多关节机械臂的上下圆周方向的移动作业，通过对称设置的机械夹爪与转动臂和移动臂的相互配合，不仅可以实现对物件的多方位多角度的对向抓取作业，同时可以实现多种物件夹取作业，不仅减少了动力装置的设置，同时提高了多关节机械手的抓取物件的能力。

优选的，所述机械夹爪包括支撑板、支撑柱、夹紧臂、金属滑板、橡胶连接弹簧和橡胶限位弹簧；所述支撑板安装在导向气缸的伸缩端，且支撑板上设置有电磁铁；所述支撑板上安装有多个支撑柱，且多个支撑柱通过转动柱转动连接有夹紧臂；所述支撑柱的内壁上滑动接触有金属滑板，且金属滑板的一侧壁通过橡胶限位弹簧连接到支撑板上，且金属滑板的另一侧壁通过橡胶连接弹簧连接到夹紧壁上；所述支撑板、支撑柱和夹紧臂均设置为橡胶材料；工作时，当需要机械夹爪对物件进行夹取时，移动调节机构和转动调节机构的配合可以将机械夹爪移动到对应物件的位置，控制单元控制电磁铁失电，橡胶连接弹簧的恢复力会使设置的多个夹紧臂张开，当多个夹紧臂的侧壁与将物件进行接触后，控制单元控制电磁铁得电，电磁得电会吸附金属滑板箱支撑板的侧壁移动，橡胶限位弹簧受到压缩，橡胶连接弹簧则拉动多个夹紧臂对向收缩，多个夹紧臂的对向收缩会将物件进行夹紧包裹；进而设置的多个夹紧臂可以实现对不规则的物件进行夹紧作业，当物件较长时，设置的橡胶连接弹簧不仅对夹紧臂起到张紧作用，同时橡胶连接弹簧可以对不规则的物件起到摩擦卡合的作用。

优选的，所述支撑柱的内壁上开设有导向槽，且导向槽内设置有波纹凸起；所述金属滑板的外壁上设置有凸起滑块，且凸起滑块与导向槽滑动配合；所述凸起滑块的底端面设置有波纹凸起；工作时，当金属滑板在支撑柱的外壁上滑动时，金支撑柱上设置的导向槽和凸起滑块的配合，会对金属滑板起到限位滑动的作用，防止金属滑板在磁性吸附力的作用下，发生倾斜滑动的现象，进而影响多个夹紧臂的对向夹紧收缩作业；同时波纹凸起的设置能够对金属滑板起到限位卡合的作用，防止金属滑板的滑动速度过快，而导致夹紧臂的夹紧力过小的现象。

优选的，所述导向滑杆内部为空腔结构，且导向滑杆的外圆周壁上开设有多个导向卡槽；所述导向滑块上设置有多个插接滑块，且多个插接滑块通过连接块相互连接；多个所述插接滑块与导向卡槽粗糙面接触；所述张紧钢丝连接到插接块中心位置；工作时，当收线筒在转动收线时，张紧钢丝会带动导向滑块向上滑动，多个插接滑块和多个导向卡槽的粗糙面接触，同时张紧钢丝位于插接块的中心位置，可以有效防止张紧钢丝在带动导向滑块上下滑动时，由于张紧钢丝连接到导向滑块的外壁上，导致导向滑块受到的拉力不均衡，而发生倾斜的现象，进而影响移动臂带动机械夹爪的稳定安全移动；同时，插接滑块与导向卡槽粗糙面接触，可以使得导向滑块沿导向滑杆上下缓慢滑动，防止由于导向滑块上下滑动速度过快，导致移动臂停止时，发生惯性冲击的现象。

优选的，所述转动柱内开设有转动腔，且转动腔内设置有金属扭簧；所述连接柱的顶端位于转动腔内，且连接柱的顶端设置有磁铁盘；所述磁铁盘位于金属扭簧的底端；工作时，设置的金属扭簧的扭转变形量较小；当需要机械夹爪同步转动时，控制单元控制磁铁盘得电，磁铁盘的吸附力会使金属扭簧产生拉伸，金属扭簧的拉伸会使连接柱与转动柱转动连接，第二锥形齿轮转动会带动外齿盘转动；当需要其中一个机械夹爪单独转动时或机械夹爪转动一定角度时，控制单元控制另一个磁铁盘失电，失电的磁铁盘会与金属扭簧脱离接触，进而控制外齿轮停止转动，进而能够实现机械夹爪的单独运行工作；同时当机械夹爪转动一定角度后，控制单元控制该连接的磁铁盘失电，进而控制外齿轮停止转动，进而机械夹爪则停止转动。

本发明所述的一种机械手臂，包括上述所述的多关节机械手。

本发明的有益效果如下：

1.本发明通过双向电机的设置，不仅减少了多关节机械臂的动力源的设置，同时可以实现多关节机械臂的上下圆周方向的移动作业，通过对称设置的机械夹爪与转动臂和移动臂的相互配合，不仅可以实现对物件的多方位多角度的对向抓取作业，同时可以实现多种物件夹取作业，不仅减少了动力装置的设置，同时提高了多关节机械手的抓取物件的能力。

2.本发明通过多个夹紧臂的配合，设置的多个夹紧臂可以实现对不规则的物件进行夹紧作业，当物件较长时，设置的橡胶连接弹簧不仅对夹紧臂起到张紧作用，同时橡胶连接弹簧可以对不规则的物件起到摩擦卡合的作用；通过金属扭簧和磁铁盘的配合，可以实现对对称设置的机械夹爪进行单独控制驱动作用，进而实现机械夹爪的多角度转动夹取作业。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的多关节机械手的剖视图；

图3是本发明的机械夹爪的剖视图；

图4是本发明图2中A处局部放大图；

图中：工作台1、支撑臂2、滑动槽21、移动调节机构3、导向滑杆31、导向卡槽311、导向滑块32、连接块321、双向电机33、收线筒34、张紧钢丝35、张紧辊36、移动臂4、收卷腔41、空腔连接臂5、转动机构6、第一锥形齿轮61、第二锥形齿轮62、连接柱63、转动柱64、外齿轮65、内齿盘66、转动臂7、机械夹爪8、支撑板81、支撑柱82、导向槽821、夹紧臂83、金属滑板84、凸起滑块841、橡胶连接弹簧85、橡胶限位弹簧86、金属扭簧9、磁铁盘10。

具体实施方式

使用图1-图4对本发明一实施方式的一种多关节机械手及机械手臂进行如下说明。

如图1-图4所示，本发明所述的一种多关节机械手及机械手臂，包括工作台1；所述工作台1上安装有支撑臂2，且支撑臂2上通过移动调节机构3连接有移动臂4；所述移动壁的端部安装有空腔连接臂5；所述空腔连接壁内通过转动机构6对称连接有转动臂7；所述转动臂7上通过导向气缸安装有机械夹爪8；

其中，所述移动调节机构3包括导向滑杆31、导向滑块32、双向电机33、收线筒34、张紧钢丝35和张紧辊36；所述支撑臂2的侧壁上开设有滑动槽21，且滑动槽21内安装有导向滑杆31；所述导向滑杆31上滑动套接有导向滑块32，且导向滑块32的侧面安装有移动臂4；所述移动臂4的上表面开设有收卷腔41，且移动臂4内安装有双向电机33；所述双向电机33的一输出端通过连轴器连接有收线筒34，且收缩筒上缠绕有张紧钢丝35；所述张紧钢丝35的另一端穿过支撑臂2连接在导向滑块32上；所述支撑臂2的顶端设置有张紧辊36，张紧辊36外壁与张紧钢丝35接触；

其中，所述转动机构6包括第一锥形齿轮61、第二锥形齿轮62、连接柱63、转动柱64、外齿轮65和内齿盘66；所述第一锥形齿轮61通过连轴器连接在双向电机33的另一输出端，且第一锥形齿轮61上对称啮合有第二锥形齿轮62；对称设置的所述第二锥形齿轮62通过连接柱63连接在转动柱64上，且转动柱64的顶端安装有外齿轮65；所述外齿轮65位于空腔连接臂5的外端，且外齿轮65上转动啮合有内齿盘66；所述内齿盘66的侧壁上安装有转动臂7，且转动臂7对称设置的空腔连接臂5的两端；

工作时，当需要调整移动臂4沿支撑臂2上下移动时，控制单元控制双头电机一输出端转动，同时连轴器连接的第一锥齿轮脱离连接；双头电机的转动带动收线筒34的转动，收线筒34会将张紧钢丝35缠绕在收线筒34上，张紧钢丝35的收缩可以带动导向滑块32沿导向滑杆31向上运动，导向滑块32的滑动会带动移动臂4和转动臂7进行向上滑动，双头电机反向转动，则移动臂4和转动臂7进行向下滑动；当需要转动臂7带动机械夹爪8在移动臂4的上下方向转动时，控制器控制双头电机的另一输送端转动，第一锥形齿轮61的转动会带动对称啮合的第二锥形齿轮62转动，因转动臂7通过内齿盘66和外齿轮65相互啮合，第二锥形齿轮62的转动会通过外齿轮65带动转动臂7转动，转动臂7的转动会带动机械夹爪8在移动臂4的上下端面进行轴向转动，通过双向电机33的设置，不仅减少了多关节机械臂的动力源的设置，同时可以实现多关节机械臂的上下圆周方向的移动作业，通过对称设置的机械夹爪8与转动臂7和移动臂4的相互配合，不仅可以实现对物件的多方位多角度的对向抓取作业，同时可以实现多种物件夹取作业，不仅减少了动力装置的设置，同时提高了多关节机械手的抓取物件的能力。

做为本发明的一种实施方式，所述机械夹爪8包括支撑板81、支撑柱82、夹紧臂83、金属滑板84、橡胶连接弹簧85和橡胶限位弹簧86；所述支撑板81安装在导向气缸的伸缩端，且支撑板81上设置有电磁铁；所述支撑板81上安装有多个支撑柱82，且多个支撑柱82通过转动柱64转动连接有夹紧臂83；所述支撑柱82的内壁上滑动接触有金属滑板84，且金属滑板84的一侧壁通过橡胶限位弹簧86连接到支撑板81上，且金属滑板84的另一侧壁通过橡胶连接弹簧85连接到夹紧壁上；所述支撑板81、支撑柱82和夹紧臂83均设置为橡胶材料；工作时，当需要机械夹爪8对物件进行夹取时，移动调节机构3和转动调节机构的配合可以将机械夹爪8移动到对应物件的位置，控制单元控制电磁铁失电，橡胶连接弹簧85的恢复力会使设置的多个夹紧臂83张开，当多个夹紧臂83的侧壁与将物件进行接触后，控制单元控制电磁铁得电，电磁得电会吸附金属滑板84箱支撑板81的侧壁移动，橡胶限位弹簧86受到压缩，橡胶连接弹簧85则拉动多个夹紧臂83对向收缩，多个夹紧臂83的对向收缩会将物件进行夹紧包裹；进而设置的多个夹紧臂83可以实现对不规则的物件进行夹紧作业，当物件较长时，设置的橡胶连接弹簧85不仅对夹紧臂83起到张紧作用，同时橡胶连接弹簧85可以对不规则的物件起到摩擦卡合的作用。

做为本发明的一种实施方式，所述支撑柱82的内壁上开设有导向槽821，且导向槽821内设置有波纹凸起；所述金属滑板84的外壁上设置有凸起滑块841，且凸起滑块841与导向槽821滑动配合；所述凸起滑块841的底端面设置有波纹凸起；工作时，当金属滑板84在支撑柱82的外壁上滑动时，金支撑柱82上设置的导向槽821和凸起滑块841的配合，会对金属滑板84起到限位滑动的作用，防止金属滑板84在磁性吸附力的作用下，发生倾斜滑动的现象，进而影响多个夹紧臂83的对向夹紧收缩作业；同时波纹凸起的设置能够对金属滑板84起到限位卡合的作用，防止金属滑板84的滑动速度过快，而导致夹紧臂83的夹紧力过小的现象。

做为本发明的一种实施方式，所述导向滑杆31内部为空腔结构，且导向滑杆31的外圆周壁上开设有多个导向卡槽311；所述导向滑块32上设置有多个插接滑块，且多个插接滑块通过连接块321相互连接；多个所述插接滑块与导向卡槽311粗糙面接触；所述张紧钢丝35连接到插接块中心位置；工作时，当收线筒34在转动收线时，张紧钢丝35会带动导向滑块32向上滑动，多个插接滑块和多个导向卡槽311的粗糙面接触，同时张紧钢丝35位于插接块的中心位置，可以有效防止张紧钢丝35在带动导向滑块32上下滑动时，由于张紧钢丝35连接到导向滑块32的外壁上，导致导向滑块32受到的拉力不均衡，而发生倾斜的现象，进而影响移动臂4带动机械夹爪8的稳定安全移动；同时，插接滑块与导向卡槽311粗糙面接触，可以使得导向滑块32沿导向滑杆31上下缓慢滑动，防止由于导向滑块32上下滑动速度过快，导致移动臂4停止时，发生惯性冲击的现象。

做为本发明的一种实施方式，所述转动柱64内开设有转动腔，且转动腔内设置有金属扭簧9；所述连接柱63的顶端位于转动腔内，且连接柱63的顶端设置有磁铁盘10；所述磁铁盘10位于金属扭簧9的底端；工作时，设置的金属扭簧9的扭转变形量较小；当需要机械夹爪8同步转动时，控制单元控制磁铁盘10得电，磁铁盘10的吸附力会使金属扭簧9产生拉伸，金属扭簧9的拉伸会使连接柱63与转动柱64转动连接，第二锥形齿轮62转动会带动外齿盘转动；当需要其中一个机械夹爪8单独转动时或机械夹爪8转动一定角度时，控制单元控制另一个磁铁盘10失电，失电的磁铁盘10会与金属扭簧9脱离接触，进而控制外齿轮65停止转动，进而能够实现机械夹爪8的单独运行工作；同时当机械夹爪8转动一定角度后，控制单元控制该连接的磁铁盘10失电，进而控制外齿轮65停止转动，进而机械夹爪8则停止转动。

如图1-图4所示，本发明所述的一种机械手臂，包括上述所述的多关节机械手。

具体工作流程如下：

工作时，当需要调整移动臂4沿支撑臂2上下移动时，控制单元控制双头电机一输出端转动，同时连轴器连接的第一锥齿轮脱离连接；双头电机的转动带动收线筒34的转动，收线筒34会将张紧钢丝35缠绕在收线筒34上，张紧钢丝35的收缩可以带动导向滑块32沿导向滑杆31向上运动，导向滑块32的滑动会带动移动臂4和转动臂7进行向上滑动，双头电机反向转动，则移动臂4和转动臂7进行向下滑动；当需要转动臂7带动机械夹爪8在移动臂4的上下方向转动时，控制器控制双头电机的另一输送端转动，第一锥形齿轮61的转动会带动对称啮合的第二锥形齿轮62转动，因转动臂7通过内齿盘66和外齿轮65相互啮合，第二锥形齿轮62的转动会通过外齿轮65带动转动臂7转动，转动臂7的转动会带动机械夹爪8在移动臂4的上下端面进行轴向转动，机械夹爪8可以对物件进行夹取作业上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

虽然本发明是通过具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当明白，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明进行各种变换及等同替代。另外，针对特定情形或材料，可以对本发明做各种修改，而不脱离本发明的范围。因此，本发明不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本发明权利要求范围内的全部实施方式。

Claims (6)

1.一种多关节机械手，包括工作台(1)；其特征在于：所述工作台(1)上安装有支撑臂(2)，且支撑臂(2)上通过移动调节机构(3)连接有移动臂(4)；所述移动壁的端部安装有空腔连接臂(5)；所述空腔连接壁内通过转动机构(6)对称连接有转动臂(7)；所述转动臂(7)上通过导向气缸安装有机械夹爪(8)；

其中，所述移动调节机构(3)包括导向滑杆(31)、导向滑块(32)、双向电机(33)、收线筒(34)、张紧钢丝(35)和张紧辊(36)；所述支撑臂(2)的侧壁上开设有滑动槽(21)，且滑动槽(21)内安装有导向滑杆(31)；所述导向滑杆(31)上滑动套接有导向滑块(32)，且导向滑块(32)的侧面安装有移动臂(4)；所述移动臂(4)的上表面开设有收卷腔(41)，且移动臂(4)内安装有双向电机(33)；所述双向电机(33)的一输出端通过连轴器连接有收线筒(34)，且收缩筒上缠绕有张紧钢丝(35)；所述张紧钢丝(35)的另一端穿过支撑臂(2)连接在导向滑块(32)上；所述支撑臂(2)的顶端设置有张紧辊(36)，张紧辊(36)外壁与张紧钢丝(35)接触；

其中，所述转动机构(6)包括第一锥形齿轮(61)、第二锥形齿轮(62)、连接柱(63)、转动柱(64)、外齿轮(65)和内齿盘(66)；所述第一锥形齿轮(61)通过连轴器连接在双向电机(33)的另一输出端，且第一锥形齿轮(61)上对称啮合有第二锥形齿轮(62)；对称设置的所述第二锥形齿轮(62)通过连接柱(63)连接在转动柱(64)上，且转动柱(64)的顶端安装有外齿轮(65)；所述外齿轮(65)位于空腔连接臂(5)的外端，且外齿轮(65)上转动啮合有内齿盘(66)；所述内齿盘(66)的侧壁上安装有转动臂(7)，且转动臂(7)对称设置的空腔连接臂(5)的两端。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述机械夹爪(8)包括支撑板(81)、支撑柱(82)、夹紧臂(83)、金属滑板(84)、橡胶连接弹簧(85)和橡胶限位弹簧(86)；所述支撑板(81)安装在导向气缸的伸缩端，且支撑板(81)上设置有电磁铁；所述支撑板(81)上安装有多个支撑柱(82)，且多个支撑柱(82)通过转动柱(64)转动连接有夹紧臂(83)；所述支撑柱(82)的内壁上滑动接触有金属滑板(84)，且金属滑板(84)的一侧壁通过橡胶限位弹簧(86)连接到支撑板(81)上，且金属滑板(84)的另一侧壁通过橡胶连接弹簧(85)连接到夹紧壁上；所述支撑板(81)、支撑柱(82)和夹紧臂(83)均设置为橡胶材料。

3.根据权利要求2所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述支撑柱(82)的内壁上开设有导向槽(821)，且导向槽(821)内设置有波纹凸起；所述金属滑板(84)的外壁上设置有凸起滑块(841)，且凸起滑块(841)与导向槽(821)滑动配合；所述凸起滑块(841)的底端面设置有波纹凸起。

4.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述导向滑杆(31)内部为空腔结构，且导向滑杆(31)的外圆周壁上开设有多个导向卡槽(311)；所述导向滑块(32)上设置有多个插接滑块，且多个插接滑块通过连接块(321)相互连接；多个所述插接滑块与导向卡槽(311)粗糙面接触；所述张紧钢丝(35)连接到插接块中心位置。

5.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述转动柱(64)内开设有转动腔，且转动腔内设置有金属扭簧(9)；所述连接柱(63)的顶端位于转动腔内，且连接柱(63)的顶端设置有磁铁盘(10)；所述磁铁盘(10)位于金属扭簧(9)的底端。

6.一种机械手臂，其特征在于：包括上述权利要求1-5中任一项所述的多关节机械手。

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