CN112371944A - 一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，涉及压铸机周边设备技术领域，包括压铸机、取件机、喷雾机和给汤机，压铸机包括压铸箱体，取件机包括取件爪，取件爪的内侧设置有取件缓冲机构，喷雾机包括喷雾箱，压铸箱体的顶部位于喷雾箱的两侧均固定安装有喷雾缓冲机构，喷雾缓冲机构的另一端转动安装在喷雾箱上，给汤机包括连杆臂，连杆臂的一端固定设置有汤勺座，汤勺座内设置有汤皿，汤勺座内位于汤皿的两侧设置有给汤缓冲机构，本发明中通过在取件爪内设置电磁铁可以使夹块在弹簧一的恢复力下夹住产品，避免了取件爪直接夹住产品，利用喷雾缓冲机构减轻了驱动缸对喷雾箱的减速要求，利用角位移传感器，可以使熔融金属的浇注更加平稳。

Description

一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置

技术领域

本发明涉及压铸机周边设备技术领域，特别涉及一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置。

背景技术

压铸机就是用于压力铸造的机器，包括热压室及冷压室两种，后都又分为直式和卧式两种类型，压铸机在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后可以得到固体金属铸件，压铸机在工作过程中为了保证工作的顺利连续进行，需要周边设备配合使用，配合使用的周边设备必备的有取件设备、喷雾设备和给汤设备。

取件设备是通过机械连杆原理来实现从模具中夹取产品后，按照理想规划好的轨迹将产品送至安全区域的机械设备，可以减少人力操作，使生产程序化，具有安全、稳定和高效的特点，有利于保持工件的美观，提高品质，更适合长期稳定的工作；喷雾设备是在压铸机合模之前对模具喷涂离型剂的设备，起到均匀喷涂离型剂，快速冷却模具，清扫模具表面和提供稳定而快速的生产效率的作用，一般在取件设备取出产品，模具开模后，伸入压铸箱体内对模具表面进行喷涂离型剂，然后在合模前伸出压铸箱体；给汤设备是在压铸机自动浇注中向压铸机提供熔融金属的设备，一般通过五连杆机构将汤皿在浇注口和熔融金属盛放处之间来回移动，利用汤勺座带动汤皿翻动，从而实现熔融金属在汤皿内灌入和浇出。

取件设备、喷雾设备和给汤设备在使用时，由于机械运动的惯性和产品自身的特性，容易造成取件设备在取件夹取产品时，对产品产生一定的损坏，喷雾设备下落至压铸箱体内时单独依靠驱动缸的减速作用容易增大驱动缸的损坏减少驱动缸的寿命，给汤设备在向压铸箱体的浇注口浇注熔融金属时，汤皿的翻转造成熔融金属洒溅在设备周边，造成操作的危险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，以解决上述背景技术中提出的取件设备夹取产品容易损坏产品、喷雾设备下落时依靠驱动缸减速容易减少驱动缸寿命和给汤设备浇注熔融金属时容易洒溅熔融金属的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，包括压铸机、取件机、喷雾机和给汤机，所述取件机和所述给汤机分别设置在所述压铸机的两侧，所述喷雾机设置在所述压铸机的顶部，所述压铸机包括底座和压铸箱体，所述压铸箱体固定安装在所述底座的顶部，所述压铸箱体靠近所述取件机的一侧滑动安装有锁定门，所述压铸箱体靠近所述给汤机的一侧开设有浇注口；

所述取件机包括机座一，所述机座一的顶部转动安装有取件臂，所述取件臂的一端固定设置有取件爪，所述取件爪的内侧设置有取件缓冲机构，所述喷雾机包括机座二，所述机座二的一端固定安装有支撑块，所述支撑块内固定安装有驱动缸，所述驱动缸的一端固定安装有喷雾箱，所述喷雾箱的底部通过管道和连接杆连接安装有喷雾头，所述压铸箱体的顶部位于所述喷雾箱的两侧均固定安装有喷雾缓冲机构，所述喷雾缓冲机构的另一端转动安装在所述喷雾箱上，所述给汤机包括机座三，所述机座三上转动安装有连杆臂，所述连杆臂的一端固定设置有汤勺座，所述汤勺座内设置有汤皿，所述汤勺座内位于所述汤皿的两侧设置有给汤缓冲机构；

所述机座二上固定安装有控制器，所述控制器分别与所述取件缓冲机构和所述给汤缓冲机构电性连接。

优选的，所述取件缓冲机构包括安装板，所述安装板固定安装在所述取件爪内，所述安装板上固定安装有电磁铁和安装筒，所述安装筒内滑动安装有移动块，所述移动块的一端固定安装有夹块。

优选的，所述夹块的一侧焊接有弹簧一，所述弹簧一的另一端焊接在所述安装板上，所述夹块的另一侧固定安装有压力传感器，所述压力传感器和所述控制器电性连接。

优选的，所述安装筒和所述移动块的截面均为矩形，所述安装筒内开设有凹槽一，所述安装筒内位于所述凹槽一的一端开设有环形槽，所述电磁铁位于所述环形槽内，所述安装筒内位于所述凹槽一的另一端焊接有限位块。

优选的，所述喷雾缓冲机构包括两个支撑板，两个所述支撑板焊接在所述压铸箱体的顶部，两个所述支撑板之间焊接有导柱，所述导柱上滑动安装有移动板，所述移动板的一侧焊接有弹簧二，所述弹簧二的另一端焊接在远离所述喷雾箱的所述支撑板上。

优选的，所述移动板的另一侧转动安装有两个连接板，两个所述连接板的另一端转动安装在所述喷雾箱的一侧。

优选的，两个所述连接板平行设置在所述移动板和所述喷雾箱之间，两个所述连接板的长度相同。

优选的，所述给汤缓冲机构包括电机，所述电机固定安装在所述汤勺座内，所述电机的输出轴上连接安装有驱动轴，所述汤皿的一侧转动安装在所述驱动轴的一端，所述驱动轴的一端焊接有两个联动杆，两个所述联动杆上均焊接有驱动杆，所述汤皿的一侧固定安装在两个所述驱动杆的一端。

优选的，所述汤勺座的一侧内开设有转动槽，所述电机、所述驱动轴和所述驱动杆均设置在所述转动槽内，所述汤勺座的另一侧内开设有环槽和安装腔，所述电机为步进电机。

优选的，所述环槽内滑动安装有两个从动轴，两个所述从动轴的另一端分别焊接在所述汤皿的顶部和底部，所述安装腔内设置有辅助轴和金属板，所述金属板固定安装在所述安装腔内，所述辅助轴的一端固定安装在所述汤皿的一侧，所述辅助轴的另一侧转动安装有角位移传感器，所述角位移传感器固定安装在所述金属板的一侧，所述金属板的另一侧固定安装有信息采集器，所述角位移传感器和所述信息采集器电性连接，所述信息采集器和所述控制器电性连接，所述电机和所述控制器电性连接。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明中通过在取件爪内设置电磁铁可以在通电的情况下吸引移动块在安装筒内移向安装板，从而使得弹簧一压缩和两个夹块相互远离，方便夹住产品，在断电后，夹块在弹簧一的恢复力下夹住产品，避免了取件爪直接夹住产品，容易损坏产品。

2、本发明中通过在压铸箱体的顶部设置弹簧二和移动板可以在喷雾箱下落时，对其进行减速，减轻了驱动缸对喷雾箱的减速要求。

3、本发明中通过在汤勺座内设置角位移传感器，可以在其信息感知下随着汤皿的翻动角度而调节电机的转动速度，从而使得熔融金属的浇注更加平稳，起到一定的缓冲作用。

附图说明

图1为本发明结构的示意图；

图2为本发明中取件缓冲机构的结构示意图；

图3为图2所示A处的放大图；

图4为本发明中移动块的结构示意图；

图5为本发明中安装板和电磁铁的结构示意图；

图6为本发明中喷雾缓冲机构的俯视图；

图7为本发明中给汤缓冲机构的结构示意图；

图8为本发明中器件的电性连接图。

图中：1、压铸机；2、取件机；3、喷雾机；4、给汤机；5、底座；6、压铸箱体；7、锁定门；8、浇注口；9、机座一；10、取件臂；11、取件爪；12、取件缓冲机构；13、机座二；14、支撑块；15、驱动缸；16、喷雾箱；17、喷雾头；18、喷雾缓冲机构；19、机座三；20、连杆臂；21、汤勺座；22、汤皿；23、给汤缓冲机构；24、控制器；25、安装板；26、电磁铁；27、安装筒；28、移动块；29、夹块；30、弹簧一；31、压力传感器；32、凹槽一；33、环形槽；34、限位块；35、支撑板；36、导柱；37、移动板；38、弹簧二；39、连接板；40、电机；41、驱动轴；42、联动杆；43、驱动杆；44、从动轴；45、辅助轴；46、金属板；47、角位移传感器；48、信息采集器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-8所示的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，包括压铸机1、取件机2、喷雾机3和给汤机4，取件机2和给汤机4分别设置在压铸机1的两侧，喷雾机3设置在压铸机1的顶部，压铸机1包括底座5和压铸箱体6，压铸箱体6固定安装在底座5的顶部，压铸箱体6靠近取件机2的一侧滑动安装有锁定门7，压铸箱体6靠近给汤机4的一侧开设有浇注口8，取件机2从压铸机1内取出产品，喷雾机3向压铸机1内喷涂离型剂，给汤机4向浇注口8内浇注熔融金属；

取件机2包括机座一9，机座一9的顶部转动安装有取件臂10，取件臂10的一端固定设置有取件爪11，取件爪11的内侧设置有取件缓冲机构12，喷雾机3包括机座二13，机座二13的一端固定安装有支撑块14，支撑块14内固定安装有驱动缸15，驱动缸15的一端固定安装有喷雾箱16，喷雾箱16的底部通过管道和连接杆连接安装有喷雾头17，压铸箱体6的顶部位于喷雾箱16的两侧均固定安装有喷雾缓冲机构18，喷雾缓冲机构18的另一端转动安装在喷雾箱16上，给汤机4包括机座三19，机座三19上转动安装有连杆臂20，连杆臂20的一端固定设置有汤勺座21，汤勺座21内设置有汤皿22，汤勺座21内位于汤皿22的两侧设置有给汤缓冲机构23，机座一9驱动取件臂10带动取件爪11使其送至模具上的产品处，取件缓冲机构12在夹取产品的过程中缓冲夹取过程，机座二13带动支撑块14上的驱动缸15使其带动喷雾箱16带动喷雾头17进入压铸箱体6内，喷雾缓冲机构18对喷雾箱16的下降进行减速，机座三19驱动连杆臂20带动汤勺座21舀起熔融金属，然后在连杆臂20带动下移动至浇注口8处，在给汤缓冲机构23的作用下倒处熔融金属；

机座二13上固定安装有控制器24，控制器24分别与取件缓冲机构12和给汤缓冲机构23电性连接。

结合图2和图3所示，取件缓冲机构12包括安装板25，安装板25固定安装在取件爪11内，安装板25上固定安装有电磁铁26和安装筒27，安装筒27内滑动安装有移动块28，移动块28的一端固定安装有夹块29，电磁铁26上缠绕有电线，电线与外部电源连接，电源由控制器24控制，夹块29为较软的材料，避免对产品产生损坏。

如图2所示，夹块29的一侧焊接有弹簧一30，弹簧一30的另一端焊接在安装板25上，夹块29的另一侧固定安装有压力传感器31，压力传感器31和控制器24电性连接，弹簧一30可以储存一定的势能，方便使夹块29夹住产品，压力传感器31可以感知夹块29对产品的作用力以及是否接触。

结合图3、图4和图5所示，安装筒27和移动块28的截面均为矩形，安装筒27内开设有凹槽一32，安装筒27内位于凹槽一32的一端开设有环形槽33，电磁铁26位于环形槽33内，安装筒27内位于凹槽一32的另一端焊接有限位块34，限位块34用来防止移动块28在安装筒27内移动时脱离安装筒27，凹槽一32是用来提供移动块28的移动空间。

结合图1和图6所示，喷雾缓冲机构18包括两个支撑板35，两个支撑板35焊接在压铸箱体6的顶部，两个支撑板35之间焊接有导柱36，导柱36上滑动安装有移动板37，移动板37的一侧焊接有弹簧二38，弹簧二38的另一端焊接在远离喷雾箱16的支撑板35上，导柱36方便移动板37的滑动，弹簧二38可以缓冲移动板37的移动速度。

结合图1和图6所示，移动板37的另一侧转动安装有两个连接板39，两个连接板39的另一端转动安装在喷雾箱16的一侧,转动安装的连接板39将移动板37抵在导柱36上移动，将喷雾箱16的上下移动转环为移动板37的水平移动。

如图6所示，两个连接板39平行设置在移动板37和喷雾箱16之间，两个连接板39的长度相同，长度相同平行设置的两个连接板39形成平行四边形的结构使得，在运动的时候，可以保持减速效果的平稳性。

如图7所示，给汤缓冲机构23包括电机40，电机40固定安装在汤勺座21内，电机40的输出轴上连接安装有驱动轴41，汤皿22的一侧转动安装在驱动轴41的一端，驱动轴41的一端焊接有两个联动杆42，两个联动杆42上均焊接有驱动杆43，汤皿22的一侧固定安装在两个驱动杆43的一端，电机40带动驱动轴41转动，驱动轴41带动两个联动杆42驱动两个驱动杆43转动，驱动杆43带动汤皿22转动。

如图7所示，汤勺座21的一侧内开设有转动槽，电机40、驱动轴41和驱动杆43均设置在转动槽内，汤勺座21的另一侧内开设有环槽和安装腔，电机40为步进电机，电机40设置为步进电机可以方便调控电机40的速度。

结合图1和图7所示，环槽内滑动安装有两个从动轴44，两个从动轴44的另一端分别焊接在汤皿22的顶部和底部，安装腔内设置有辅助轴45和金属板46，金属板46固定安装在安装腔内，辅助轴45的一端固定安装在汤皿22的一侧，辅助轴45的另一侧转动安装有角位移传感器47，角位移传感器47固定安装在金属板46的一侧，金属板46的另一侧固定安装有信息采集器48，角位移传感器47和信息采集器48电性连接，信息采集器48和控制器24电性连接，电机40和控制器24电性连接，从动轴44和辅助轴45都起到保证汤皿22两侧支撑力平衡的作用，使得汤皿22在翻转时，翻转效果更加平稳，金属板46用来安装角位移传感器47和信息采集器48，角位移传感器47用来采集与汤皿22固定安装的辅助轴45的转动角度，信息采集器48用来传递角位移传感器47与控制器24之间的信息。

本发明工作原理：本发明在使用取件缓冲机构12在取件时，取件爪11在取件臂10的带动下移动至模具的产品处，然后取件爪11相互靠近接触产品，此时电磁铁26处于通电的状态，移动块28被吸附在电磁铁26上，弹簧一30处于压缩的状态，当压力传感器31感知到接触产品时，表示两个夹块29都已经触碰到产品，此时控制器24将电磁铁26断电，移动块28在弹簧一30的作用下弹出挤压夹块29夹住产品，由于在夹住的过程中，并没有冲击的碰撞，所以可以缓冲对产品的夹取效果，避免产品的损伤。

本发明在使用喷雾缓冲机构18在喷雾时，喷雾箱16下落时，带动连接板39下落，连接板39的另一端带动移动板37在导柱36上移动，移动板39移动的同时，挤压弹簧二38，在克服弹簧二38的弹力的同时，喷雾箱16的下落受到阻力，从而可以对喷雾箱16的运动起到减速的作用。

本发明在使用给汤缓冲机构23进行给汤时，汤勺座21在连杆臂20的作用下带动汤皿22舀处熔融金属再移动至浇注口8处时，电机40在控制器24的作用下翻动，驱动轴41带动两个驱动杆43使得汤皿22翻转，汤皿22翻转时，辅助轴45随之旋转，角位移传感器47感知副主轴45的转动角度从而感知汤皿22的位置状态，然后将此信息通过信息采集器48传递给控制器24，控制器24在控制电机40的速度，进而控制汤皿22的翻转效果，保证浇注的平稳性。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，包括压铸机（1）、取件机（2）、喷雾机（3）和给汤机（4），其特征在于：所述取件机（2）和所述给汤机（4）分别设置在所述压铸机（1）的两侧，所述喷雾机（3）设置在所述压铸机（1）的顶部，所述压铸机（1）包括底座（5）和压铸箱体（6），所述压铸箱体（6）固定安装在所述底座（5）的顶部，所述压铸箱体（6）靠近所述取件机（2）的一侧滑动安装有锁定门（7），所述压铸箱体（6）靠近所述给汤机（4）的一侧开设有浇注口（8）；

所述取件机（2）包括机座一（9），所述机座一（9）的顶部转动安装有取件臂（10），所述取件臂（10）的一端固定设置有取件爪（11），所述取件爪（11）的内侧设置有取件缓冲机构（12），所述喷雾机（3）包括机座二（13），所述机座二（13）的一端固定安装有支撑块（14），所述支撑块（14）内固定安装有驱动缸（15），所述驱动缸（15）的一端固定安装有喷雾箱（16），所述喷雾箱（16）的底部通过管道和连接杆连接安装有喷雾头（17），所述压铸箱体（6）的顶部位于所述喷雾箱（16）的两侧均固定安装有喷雾缓冲机构（18），所述喷雾缓冲机构（18）的另一端转动安装在所述喷雾箱（16）上，所述给汤机（4）包括机座三（19），所述机座三（19）上转动安装有连杆臂（20），所述连杆臂（20）的一端固定设置有汤勺座（21），所述汤勺座（21）内设置有汤皿（22），所述汤勺座（21）内位于所述汤皿（22）的两侧设置有给汤缓冲机构（23）；

所述机座二（13）上固定安装有控制器（24），所述控制器（24）分别与所述取件缓冲机构（12）和所述给汤缓冲机构（23）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：所述取件缓冲机构（12）包括安装板（25），所述安装板（25）固定安装在所述取件爪（11）内，所述安装板（25）上固定安装有电磁铁（26）和安装筒（27），所述安装筒（27）内滑动安装有移动块（28），所述移动块（28）的一端固定安装有夹块（29）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：所述夹块（29）的一侧焊接有弹簧一（30），所述弹簧一（30）的另一端焊接在所述安装板（25）上，所述夹块（29）的另一侧固定安装有压力传感器（31），所述压力传感器（31）和所述控制器（24）电性连接。

4.根据权利要求2所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：所述安装筒（27）和所述移动块（28）的截面均为矩形，所述安装筒（27）内开设有凹槽一（32），所述安装筒（27）内位于所述凹槽一（32）的一端开设有环形槽（33），所述电磁铁（26）位于所述环形槽（33）内，所述安装筒（27）内位于所述凹槽一（32）的另一端焊接有限位块（34）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：所述喷雾缓冲机构（18）包括两个支撑板（35），两个所述支撑板（35）焊接在所述压铸箱体（6）的顶部，两个所述支撑板（35）之间焊接有导柱（36），所述导柱（36）上滑动安装有移动板（37），所述移动板（37）的一侧焊接有弹簧二（38），所述弹簧二（38）的另一端焊接在远离所述喷雾箱（16）的所述支撑板（35）上。

6.根据权利要求5所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：所述移动板（37）的另一侧转动安装有两个连接板（39），两个所述连接板（39）的另一端转动安装在所述喷雾箱（16）的一侧。

7.根据权利要求6所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：两个所述连接板（39）平行设置在所述移动板（37）和所述喷雾箱（16）之间，两个所述连接板（39）的长度相同。

8.根据权利要求1所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：所述给汤缓冲机构（23）包括电机（40），所述电机（40）固定安装在所述汤勺座（21）内，所述电机（40）的输出轴上连接安装有驱动轴（41），所述汤皿（22）的一侧转动安装在所述驱动轴（41）的一端，所述驱动轴（41）的一端焊接有两个联动杆（42），两个所述联动杆（42）上均焊接有驱动杆（43），所述汤皿（22）的一侧固定安装在两个所述驱动杆（43）的一端。

9.根据权利要求8所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：所述汤勺座（21）的一侧内开设有转动槽，所述电机（40）、所述驱动轴（41）和所述驱动杆（43）均设置在所述转动槽内，所述汤勺座（21）的另一侧内开设有环槽和安装腔，所述电机（40）为步进电机。

10.根据权利要求9所述的一种机器人取件喷雾给汤缓冲装置，其特征在于：所述环槽内滑动安装有两个从动轴（44），两个所述从动轴（44）的另一端分别焊接在所述汤皿（22）的顶部和底部，所述安装腔内设置有辅助轴（45）和金属板（46），所述金属板（46）固定安装在所述安装腔内，所述辅助轴（45）的一端固定安装在所述汤皿（22）的一侧，所述辅助轴（45）的另一侧转动安装有角位移传感器（47），所述角位移传感器（47）固定安装在所述金属板（46）的一侧，所述金属板（46）的另一侧固定安装有信息采集器（48），所述角位移传感器（47）和所述信息采集器（48）电性连接，所述信息采集器（48）和所述控制器（24）电性连接，所述电机（40）和所述控制器（24）电性连接。

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