CN114604800B - 一种防爆agv车 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种防爆AGV车，其包括运载车本体，用于沿特定路线运载物品；防护组件，固定于运载车本体表面用于收纳物品，包括防护箱和防护盖，防护箱顶端开口，防护盖铰接于防护箱顶端并用于封闭防护箱顶端开口；夹取装置，收纳于防护组件内并用于将物品转移至防护组件内，包括夹爪，用于夹取物品；调节组件，连接夹爪和防护箱，包括升降气缸、竖杆、连接杆和夹取杆；升降气缸固定连接竖杆和防护箱，连接杆两端分别转动连接夹取杆和竖杆，夹取杆剩余一端与夹爪连接；控制组件，与竖杆连接，用于调节连接杆与竖杆的相对位置；传动组件，与控制组件连接，用于调节连接杆与夹取杆的相对位置，本申请具有提高AGV运载车安全性的效果。

Description

一种防爆AGV车
技术领域
本申请涉及AGV车的技术领域，尤其是涉及一种防爆AGV车。
背景技术
AGV车是指装备有电磁或者光学等自动导航装置，能够沿规定的路径行驶的运载车辆；在实际的应用中不需要驾驶员在AGV车内驾驶；防爆AGV车是指用于危险环境且车身具有一定抗爆炸冲击力的AGV车；用于取放并运输爆炸危险物。
现有的防爆AGV车，包括车身机构和移载机构；移载机构包括货叉、升降机构、承载平台和双向水平移动机构；货叉用于取放货物，升降机构用于带动承载平台上下移动，双向水平移动机构用于实现货物双向搬运；最终实现取放并运输物品的效果。
针对上述中的相关技术，发明人认为，当AGV车应用在危险环境中而运载货物不具有危险性时，只实现对货物的运输即可；但是当AGV车运载的物品具有一定的危险性时，随着AGV车的移动，会增加危险物品对存放环境、运载设备或者附近人员的危害性，存在有安全性能差的缺陷。
发明内容
为了解决AGV运载车安全性差的缺陷，本申请提供一种防爆AGV车。
第一方面，本申请提供一种防爆AGV车，采用如下技术方案：包括：运载车本体，用于沿特定路线运载物品；防护组件，固定于运载车本体表面用于收纳物品，包括防护箱和防护盖，防护箱顶端开口，防护盖铰接于防护箱顶端并用于封闭防护箱顶端开口；夹取装置，收纳于防护组件内并用于将物品转移至防护组件内，包括夹爪，用于夹取物品；调节组件，连接夹爪和防护箱，包括升降气缸、竖杆、连接杆和夹取杆；升降气缸固定连接竖杆和防护箱，连接杆两端分别转动连接夹取杆和竖杆，夹取杆剩余一端与夹爪连接；控制组件，与竖杆连接，用于调节连接杆与竖杆的相对位置；传动组件，与控制组件连接，用于调节连接杆与夹取杆的相对位置。
通过采用上述技术方案，使用时，控制运载车本体移动至待夹取物品处，此时启动控制组件，控制组件实现对调节组件的调节，在传动组件的作用下，将动能传递至夹爪，进而实现对物品的夹取，夹取完成之后将物品放置在防护箱内并扣合防护盖，进而实现了对物品的夹取和转移，达到了提高了AGV运载车安全性的效果。
优选的，控制组件包括：安装板，垂直固定连接于竖杆背离连接杆的侧壁，且位于竖杆背离升降气缸的一端；控制电机，位于安装板上表面，并沿垂直于竖杆的方向滑移；滑移气缸，用于带动控制电机沿垂直于竖杆的方向滑移；控制轴，与控制电机的输出轴同轴固定连接，并贯穿竖杆和连接杆，控制电机的输出轴沿其长度方向滑移；啮合齿，固定连接在控制轴周向外壁，连接杆开设有与啮合齿配合的啮合槽；锁紧杆，固定连接于控制电机靠近竖杆的侧壁且贯穿竖杆，连接杆靠近竖杆的侧壁开设有多个锁紧孔，锁紧杆插接于锁紧孔内用于固定竖杆与连接杆的相对位置。
通过采用上述技术方案，使用控制组件调节连接杆和竖杆的相对位置时，首先调节滑移气缸，保证啮合齿插接在啮合槽内，此时启动控制电机，控制电机带动控制轴转动，此时在啮合齿的作用下控制电机带动控制轴转动，进而实现带动连接杆转动，进而实现调节连接杆与竖杆的的相对位置；调节滑移气缸，滑移气缸带动锁紧杆向靠近连接杆的一侧移动，此时锁紧杆插接在锁紧孔内，进而实现了竖杆与连接杆的位置固定。
优选的，传动组件包括：连接轴，贯穿夹取杆和连接杆，且连接轴与连接杆转动连接与夹取杆固定连接；传动轴，与连接杆平行；连接块，固定连接于连接杆靠近传动轴的侧壁并与传动轴转动连接；第一锥齿轮组，用于啮合连接控制轴和传动轴；第二锥齿轮组，用于啮合连接传动轴和连接轴；锁紧弹簧，套设于控制轴周向侧壁，位于连接杆背离竖杆的一侧，用于将连接杆抵紧竖杆。
通过采用上述技术方案，使用传动组件调节连接杆与夹取杆之间的相对位置时，保证锁紧杆插接在锁紧孔内，此时第一锥齿轮组啮合连接控制轴和传动，第二锥齿轮组实现啮合连接传动轴和连接轴，控制电机继续转动，此时在第一锥齿轮组和第二锥齿轮组的配合作用下，实现了动力的传送，进而实现了调节连接杆与夹取杆之间的相对位置，进而便于夹爪夹取物品，达到了方便工作人员使用的效果；控制组件能实现调节竖杆与连接杆的相对位置，还能实现调节连接杆与夹取杆之间的相对位置，达到了节能的效果，同时逐级的控制保证了控制的稳定性，进而提高AGV车的安全性。
优选的，防护组件内设置有用于将防护箱与防护盖进行锁紧的锁紧组件；锁紧组件包括:导向杆，垂直固定连接于防护盖盖合时靠近防护箱的表面；滑块，导向杆插接于滑块内，且滑块沿导向杆长度方向滑移；滑块侧壁开设有滑槽，滑槽开设有两个，且两个所述滑槽从远离防护盖的一端到靠近防护盖的一端逐渐向相互背离的一侧倾斜；滑块下表面与竖杆上表面抵接；滑杆，设置有两个，且两个所述滑杆分别插接于两个所述滑槽内并沿滑槽的开设方向滑移；插杆，设置有两个，插杆分别与两所述滑杆固定连接，插杆始终与防护盖平行；防护箱两对称内壁开设有插孔，插杆插接在插孔内用于锁紧防护箱和防护盖；限位弹簧，位于滑槽内，用于带动两根导向杆向相互远离的一侧移动。
通过采用上述技术方案，锁紧组件实现将防护盖和防护箱进行锁紧，使用锁紧组件将防护箱和防护盖进行锁紧时，滑杆插接在插孔内，当需要将锁紧组件进行解锁以开启防护箱时，启动升降气缸，升降气缸带动竖杆向靠近滑块的一侧移动，抵接滑块后滑块在导向杆的作用下向靠近防护盖的一侧移动，此时在滑槽的导向作用下，滑杆沿滑槽开设方向滑移，进而实现带动插杆脱离插孔，进而实现了解锁；锁紧组件的设置提高了防护组件的防护性能，同时与调节组件配合使用能便于开启和锁闭，达到了方便使用同时提高防爆AGV车安全性的效果。
优选的，两所述插杆相互背离的侧壁从底端到顶端逐渐向相互背离的一侧倾斜。
通过采用上述技术方案，当防护门关闭时，插杆相互背离的侧壁倾斜设置对两插杆向相互靠近的一侧移动具有导向作用，进而便于插杆收缩至防护箱内，进而达到了便于工作人员使用的效果。
优选的，锁紧杆背离控制电机的一端呈尖端状。
通过采用上述技术方案，锁紧杆背离控制电机的一端呈尖端状，此时锁紧杆的尖端状一端的横截面积减少，进而便于锁紧杆插接在连接杆内，进而达到了方便使用的效果。
优选的，防护箱与防护盖之间设置有复位弹簧，复位弹簧位于靠近防护箱与防护盖铰接处的一侧。
通过采用上述技术方案，复位弹簧的设置能便于防护盖与防护箱锁紧，同时便于防护盖复位后盖设在防护箱的开口处，达到了便于提高防爆AGV车的安全性的效果。
优选的，夹爪与夹取杆之间设置有调节气缸，调节气缸固定连接夹爪和夹取杆，且调节气缸与夹爪长度方向相同。
通过采用上述技术方案，调节气缸的设置能实现调节夹爪与连接杆之间的距离，进而实现增加夹取装置的使用范围。
优选的，升降气缸底端设置有带动升降气缸沿其长度方向中心线转动的转动盘，转动盘固定连接升降气缸和防护箱。
通过采用上述技术方案，转动盘的设置能便于工作人员在不转动调节运载车本体的情况下实现对不同方向的物品进行夹持收纳，提高了防爆AGV车的使用范围。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.防护组件的设置能提高了防爆AGV车的防护性能，同时配合夹取装置使用，实现了从夹取物品到输送物品时的安全性；
2.锁紧组件的设置提高了防护箱和防护盖的防护性能，同时配合调节组件使用能实现锁紧组件的启毕；
3.调节组件、控制组件和传动组件的设置能实现调节竖杆与连接杆之间的相对位置，同时还能实现调节连接杆和夹取杆之间的相对位置，达到了便于工作人员使用同时保证操作人员安全性的效果。
附图说明
图1是本申请实施例的整体结构示意图；
图2是为显示啮合齿的部分零件示意图；
图3是为显示锁紧组件的部分零件示意图。
图中，1、运载车本体；2、防护组件；21、防护箱；211、插孔；22、防护盖；3、夹爪；4、调节组件；41、升降气缸；42、竖杆；43、连接杆；431、啮合槽；44、夹取杆；5、控制组件；51、安装板；52、控制电机；53、滑移气缸；54、控制轴；55、啮合齿；56、锁紧杆；6、传动组件；61、连接轴；62、传动轴；63、连接块；64、第一锥齿轮组；65、第二锥齿轮组；66、锁紧弹簧；7、锁紧组件；71、导向杆；72、滑块；721、滑槽；73、滑杆；74、插杆；75、限位弹簧；8、复位弹簧；9、调节气缸；10、转动盘。
具体实施方式
以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种防爆AGV车。
参考图1，防爆AGV车包括用于沿特定路线运载物品的运载车本体1，运载车本体1可选用市面常见的AGV车；运载车本体1的面板上固定连接有用于收纳物品的防护组件2，防护组件2内设置有用于将物品夹取并放置在防护组件2内的夹取组件；使用时工作人员远程控制运载车本体1至待转移的物品处，此时控制夹取装置，使用夹取装置将物品转移至防护组件2内，再控制运载车本体1沿特定的路线将物品进行转移；在运输过程中防护组件2的设置减少了运载的物品对运载车本体1、运载车本体1行驶路线两侧的物品或运载车本体1在行驶过程中可能遇到的工作人员的危害性，进而提高了防爆AGV车的安全性。
参考图1，防护组件2包括防护箱21和防护盖22，防护箱21为底端封闭顶端开口的筒状结构，防护盖22铰接于防护箱21的顶端并用于封闭防护箱21的顶端开口；防护箱21内靠近防护箱21与防护盖22铰接处设置有复位弹簧8，复位弹簧8固定连接防护箱21和防护盖22，且复位弹簧8用于带动防护盖22向靠近防护箱21的一侧移动；防护盖22连接有用于将防护箱21和防护盖22进行锁紧的锁紧组件7；防护组件2的设置提高了防爆AGV车的防护性能，锁紧组件7的设置提高了防护组件2的密封性；进而增加了防爆AGV车的安全性。
参考图1，夹取装置包括用于夹取物品的夹爪3、用于连接并调节夹爪3与防护箱21之间相对位置的调节组件4、用于控制调节组件4的控制组件5和用于传输动力的传动组件6。
参考图1和图2，调节组件4包括升降气缸41、竖杆42、连接杆43和夹取杆44，升降气缸41竖直设置，升降气缸41的底端与防护箱21之间设置有转动盘10，转动盘10固定连接升降气缸41和防护箱21，且转动盘10用于带动升降气缸41沿其长度方向中心线转动；竖杆42固定连接在升降气缸41背离转动盘10的一端，且竖杆42竖直设置；连接杆43两端分别转动连接夹取杆44和竖杆42，夹取杆44剩余一端，即夹取杆44背离连接杆43的一端同轴固定连接有调节气缸9，即调节气缸9与夹爪3长度方向相同；调节气缸9固定连接夹取杆44和夹爪3。
参考图1和图2，控制组件5与竖杆42连接，且控制组件5用于调节连接杆43与竖杆42的相对位置，控制组件5包括安装板51、控制电机52、滑移气缸53、控制轴54、啮合齿55和锁紧杆56，安装板51垂直固定连接在竖杆42背离连接杆43的侧壁，且位于竖杆42背离升降气缸41的一端，即安装板51位于靠近竖杆42顶端的一侧；控制电机52位于安装板51上表面，且滑移气缸53带动控制电机52沿垂直于竖杆42的方向滑移；控制轴54与控制电机52的输出轴同轴固定连接，且控制轴54贯穿竖杆42和连接杆43，连接杆43以控制轴54为转动轴转动，控制电机52的输出轴沿控制轴54的长度方向滑移；啮合齿55固定连接在控制轴54的周向外壁，连接杆43开设有与啮合齿55配合使用的啮合槽431；当控制电机52向靠近竖杆42的一侧移动或控制电机52位于靠近竖杆42的一侧时，啮合齿55与啮合槽431脱离，当控制电机52向背离控制电机52或者位于背离竖杆42的一侧时，啮合齿55插接在啮合槽431内。
参考图1和图2，锁紧杆56固定连接于控制电机52靠近竖杆42的侧壁，锁紧杆56贯穿竖杆42且锁紧杆56背离控制电机52的一端呈尖端状；连接杆43靠近竖杆42的侧壁开设有多个锁紧孔，当控制电机52向靠近竖杆42的一侧移动时，锁紧杆56插接在锁紧孔内，当控制电机52向背离竖杆42的一侧移动时，锁紧杆56与连接杆43分离。
参考图1和图2，使用时控制滑移气缸53带动控制电机52向背离竖杆42的一侧移动，或保证控制电机52位于远离竖杆42的一侧，此时啮合齿55插接在啮合槽431内，此时启动控制电机52，控制电机52带动控制轴54转动，在控制轴54和控制电机52的作用下，连接杆43与竖杆42发生相对的位置变化；此时调节滑移气缸53，使得控制电机52向靠近竖杆42的一侧移动，此时锁紧杆56插接在锁紧孔内，进而实现了连接杆43与竖杆42之间相对位置的固定。
参考图1和图2，传动组件6包括连接轴61、传动轴62、连接块63、第一锥齿轮组64、第二锥齿轮组65和锁紧弹簧66；连接轴61贯穿夹取杆44和连接杆43，且连接轴61与连接杆43转动连接与夹取杆44固定连接，且连接轴61与连接杆43之间不会产生相对的位置变化。传动轴62与连接杆43平行，连接块63固定连接在连接杆43靠近传动轴62的侧壁且传动轴62与连接块63转动连接；第一锥齿轮组64啮合连接控制轴54和传动轴62，第二锥齿轮组65啮合连接传动轴62和连接轴61，锁紧弹簧66套设于控制轴54周向侧壁，且锁紧弹簧66位于连接杆43背离竖杆42的一端，用于将连接杆43抵紧竖杆42。
参考图1和图2，当控制电机52位于靠近竖杆42的一侧时，第一锥齿轮组64啮合连接控制轴54和传动轴62，当控制电机52位于远离竖杆42的一侧时，第一锥齿轮组64不啮合连接控制轴54和传动轴62；当第一锥齿轮组64啮合连接控制轴54和传动轴62时，控制电机52带动控制轴54转动，此时在第一锥齿轮组64的作用下，传动轴62转动，并在第二锥齿轮组65的作用下带动连接轴61转动，最终实现调节夹取杆44与连接杆43之间的相对位置。
参考图1和图3，锁紧组件7包括导向杆71、滑块72、滑杆73和插杆74；导向杆71垂直固定连接于防护盖22盖合时靠近防护箱21的表面，且导向杆71为矩形柱状结构；滑杆73插接于滑块72内，且滑块72沿滑杆73的长度方向滑移，滑块72侧壁开设有滑槽721，滑槽721开设有两个，且两个滑槽721从远离防护盖22的一端到靠近防护盖22的一端逐渐向相互背离的一侧倾斜；滑块72下表面与竖杆42上表面抵接；滑杆73设置有两个，分别插接在两个滑槽721内，并沿滑槽721的开设方向滑移，插杆74与滑杆73数量相同，滑杆73与插杆74固定连接，且插杆74始终与防护盖22平行，防护箱21两对称侧壁开设有插孔211，插杆74插接在插孔211内用于锁紧防护箱21和防护盖22，且插杆74为矩形柱状结构；插杆74相互背离的侧壁从底端到顶端逐渐向相互背离的一侧倾斜；限位弹簧75，位于滑槽721内，用于带动两根导向杆71向相互远离的一侧移动。
参考图1和图3，使用时升降气缸41带动竖杆42向上移动，此时竖杆42与滑块72抵接，在导向杆71的导向作用下，滑块72向靠近防护盖22的一侧移动，此时在滑槽721的导向作用下滑杆73沿滑槽721的开设方向滑动，进而带动两滑杆73向相互靠近的一侧移动，最终实现了锁紧组件7的解锁；在锁紧时，插杆74插接在插孔211内即可，达到了提高防护组件2防护性，提高防爆AGV车安全性的效果。
本申请实施例一种防爆AGV车的实施原理为：使用防爆AGV车转移危险物品时，首先由工作人员远程操作控制运载车本体1至待转移物品前，此时启动升降气缸41，升降气缸41带动竖杆42向上移动，进而实现对锁紧组件7的解锁，再控制组件5和传动组件6的作用下实现对调节组件4的调节，最终实现对夹爪3的位置调节，实现夹取物品，夹取物品后将其放置在防护箱21内，此时整个夹取装置收缩在防护箱21内，在复位弹簧8和防护盖22自身重力作用下，锁紧组件7再次将防护盖22和防护箱21进行锁紧，进而实现了提高防爆AGV车安全性的效果。
本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种防爆AGV车，其特征在于：包括：
运载车本体(1)，用于沿特定路线运载物品；
防护组件(2)，固定于运载车本体(1)表面用于收纳物品，包括防护箱(21)和防护盖(22)，防护箱(21)顶端开口，防护盖(22)铰接于防护箱(21)顶端并用于封闭防护箱(21)顶端开口；
夹取装置，收纳于防护组件(2)内并用于将物品转移至防护组件(2)内，包括夹爪(3)，用于夹取物品；调节组件(4)，连接夹爪(3)和防护箱(21)，包括升降气缸(41)、竖杆(42)、连接杆(43)和夹取杆(44)；升降气缸(41)固定连接竖杆(42)和防护箱(21)，连接杆(43)两端分别转动连接夹取杆(44)和竖杆(42)，夹取杆(44)剩余一端与夹爪(3)连接；控制组件(5)，与竖杆(42)连接，用于调节连接杆(43)与竖杆(42)的相对位置；传动组件(6)，与控制组件(5)连接，用于调节连接杆(43)与夹取杆(44)的相对位置；
控制组件(5)包括：
安装板(51)，垂直固定连接于竖杆(42)背离连接杆(43)的侧壁，且位于竖杆(42)背离升降气缸(41)的一端；
控制电机(52)，位于安装板(51)上表面，并沿垂直于竖杆(42)的方向滑移；
滑移气缸(53)，用于带动控制电机(52)沿垂直于竖杆(42)的方向滑移；
控制轴(54)，与控制电机(52)的输出轴同轴固定连接，并贯穿竖杆(42)和连接杆(43)，控制电机(52)的输出轴沿其长度方向滑移；
啮合齿(55)，固定连接在控制轴(54)周向外壁，连接杆(43)开设有与啮合齿(55)配合的啮合槽(431)；
锁紧杆(56)，固定连接于控制电机(52)靠近竖杆(42)的侧壁且贯穿竖杆(42)，连接杆(43)靠近竖杆(42)的侧壁开设有多个锁紧孔，锁紧杆(56)插接于锁紧孔内用于固定竖杆(42)与连接杆(43)的相对位置；
传动组件(6)包括：
连接轴(61)，贯穿夹取杆(44)和连接杆(43)，且连接轴(61)与连接杆(43)转动连接与夹取杆(44)固定连接；
传动轴(62)，与连接杆(43)平行；
连接块(63)，固定连接于连接杆(43)靠近传动轴(62)的侧壁并与传动轴(62)转动连接；
第一锥齿轮组(64)，用于啮合连接控制轴(54)和传动轴(62)；
第二锥齿轮组(65)，用于啮合连接传动轴(62)和连接轴(61)；
锁紧弹簧(66)，套设于控制轴(54)周向侧壁，位于连接杆(43)背离竖杆(42)的一侧，用于将连接杆(43)抵紧竖杆(42)。
2.根据权利要求1所述的一种防爆AGV车，其特征在于：所述防护组件(2)内设置有用于将防护箱(21)与防护盖(22)进行锁紧的锁紧组件(7)；锁紧组件(7)包括:
导向杆(71)，垂直固定连接于防护盖(22)盖合时靠近防护箱(21)的表面；
滑块(72)，导向杆(71)插接于滑块(72)内，且滑块(72)沿导向杆(71)长度方向滑移；滑块(72)侧壁开设有滑槽(721)，滑槽(721)开设有两个，且两个所述滑槽(721)从远离防护盖(22)的一端到靠近防护盖(22)的一端逐渐向相互背离的一侧倾斜；滑块(72)下表面与竖杆(42)上表面抵接；
滑杆(73)，设置有两个，且两个所述滑杆(73)分别插接于两个所述滑槽(721)内并沿滑槽(721)的开设方向滑移；
插杆(74)，设置有两个，插杆(74)分别与两所述滑杆(73)固定连接，插杆(74)始终与防护盖(22)平行；防护箱(21)两对称内壁开设有插孔(211)，插杆(74)插接在插孔(211)内用于锁紧防护箱(21)和防护盖(22)；
限位弹簧(75)，位于滑槽(721)内，用于带动两根导向杆(71)向相互远离的一侧移动。
3.根据权利要求2所述的一种防爆AGV车，其特征在于：两所述插杆(74)相互背离的侧壁从底端到顶端逐渐向相互背离的一侧倾斜。
4.根据权利要求1所述的一种防爆AGV车，其特征在于：所述锁紧杆(56)背离控制电机(52)的一端呈尖端状。
5.根据权利要求1所述的一种防爆AGV车，其特征在于：所述防护箱(21)与防护盖(22)之间设置有复位弹簧(8)，复位弹簧(8)位于靠近防护箱(21)与防护盖(22)铰接处的一侧。
6.根据权利要求1所述的一种防爆AGV车，其特征在于：所述夹爪(3)与夹取杆(44)之间设置有调节气缸(9)，调节气缸(9)固定连接夹爪(3)和夹取杆(44)，且调节气缸(9)与夹爪(3)长度方向相同。
7.根据权利要求1所述的一种防爆AGV车，其特征在于：所述升降气缸(41)底端设置有带动升降气缸(41)沿其长度方向中心线转动的转动盘(10)，转动盘(10)固定连接升降气缸(41)和防护箱(21)。
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