SU874328A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

I

Изобретение относитс  к машинострое нию и может быть использовано дл  создани  робото-технологических комплексов в различных отрасл х народного хоз йства.

Известен промышленный робот, содержап1ий основание, механические руки и их приводы в виде зубчато-реечной передачи и силовых цилиндров, а также регулируемые упоры 1 .

Недостатком такого промышленного робота  вл етс  наличие за каждым силовым цилиндром управл юшего цилиндра большего т гового усили , что требует дополнительных устройств дл  управлени  и усложн ет конструкцию. Кроме того, расположение силовых и- управл юш,их цилиндров последовательно друг за другом увеличивает габариты устройства и затрудн ет его размешение возле обслуживаемого оборудовани .

Цель изобретени  - уменьшение габаритов и упрошение конструкции промышленного робота.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что основание снабжено направл юшей, рейка первой зубчато-реечной передачи жестко закреплена на корпусе одного силового цилиндра , а рейка второй зубчато-реечной передачи расположена в направл ющей и снабжена дополнительным зубчатым венцом, который входит в зацепление с шестерней первой зубчато-реечной передачи, причем эта шестерн  шарнирно закреплена на корпусе второго силового цилиндра, а сами силовые цилиндры выполнены каждый с двухсторонними штоками, жестко закрепленными на корпусе.

На фиг. 1 схематично изображен промышленный робот, обш,ий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - цикл угловых положений руки промышленного робота. Промышленный робот содержит основание 1 с установленным на нем устройством 2 поворота, которое состоит из пары силовых цилиндров 3 и 4 равного хода, выполненных с двухсторонними штоками 5 и 6, концы которых жестко закреплены на основании 1. На силовом цилиндре 3 жестко закреплена рейка 7, наход ща с  в зацеплении с шестерней 8, шарнирно закрепленной на оси 9,

20 котора  жестко закреплена на силовом цилиндре 4. Шестерн  8, кроме -этого, зацепл етс  с рейкой 10, установленной в направл ющих 11. Рейка 10, в свою очередь, дополнительным зубчатым венцом сцеплена с шестерней 12 зубчато-реечной передачи, смонтированной на валу 13, который заделан в корпус 14 и имеет руку 15 с захватным органом 16. Дл  поворота руки 15 на максимальный угол длина дополнительного зубчатого венца рейки 10 равна трехкратной величине хода одного из силовых цилиндров. Дл  регулировани  рассто ни  между точками позиционировани  и безударной остановки на основании 1 в зоне действи  силовых цилиндров 3 и 4 установлены регулируемые упоры 17, снабженные демпферами 18 и датчиками 19 конечных положений.

Предлагаема  конструкци  позвол ет обеспечить минимально необходимые функции промышленного робота. При этом функциональные возможности могут быть расширены добавлением устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных перемешений.

Промышленный робот работает следующим образом.

На основании 1 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17. В противоположные рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4 подают давление и устанавливают их ассиметрично друг другу (фиг. 2). Рабочую полость силового цилиндра 3, наход щуюс  под давлением, сообщают с атмосферой , а в противоположную полость подают давление. Силовой цилиндр 3 перемещаетс  по штоку 5 и перемещает установленную на нем рейку 7, котора  при перемещении вращает щестерню 8 вокруг оси 9. Шестерн  8, враща сь, воздействует на дополнительный зубчатый венец рейки 10 и передвигает ее в направл ющих 11. При движении рейка 10 своим основным зубчатым венцом взаимодействует с шестерней 12 и поворачивает ее вместе с валом 13 и рукой 15 относительно корпуса 14. Поворот руки 15 происходит до тех пор, пока силовой цилиндр 3 не дойдет до соответствующего ему регулируемого упора, при этом демпфер 18 плавно гасит скорость, а датчик конечных положений 19 сигнализирует, что рука 15 с захватным органом 16 пришла в заданное точное положение.

Рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4, наход щиес  под давлением, сообщают с атмосферой, а соседние - с источником сжатого воздуха. Силовые цилиндры 3 и 4

перемещаютс  по штокам 5 и 6 в одном направлении. Шестерн  8 обкатывает рейку 7 и вращаетс  в первоначальном направлении от взаимодействи  с дополнительным зубчатым венцом рейки 10, перемеща  ее в

прежнем направлении. Рука 15 при этом поворачиваетс  относительно корпуса 14 на следующую промежуточную позицию до момента соприкосновани  силовых цилиндров 3 и 4 с регулируемыми упорами 17. Далее рабочую полость силового цилиндра 3, наход щуюс  под давлением, сообщают с атмосферой , а в соседнюю подают давление. Силовой цилиндр 3 перемещаетс  в обратном направлении и описанным выше образом переводит руку 15 с захватным органом 16

в конечное положение.

Таким образом, комбиниру  поочередную и совместную подачу сжатого воздуха в те или иные рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4, можно получить четыре точки позиционировани  руки 15 по углу поворота

(фиг. 3). При необходимости, прибегнув к иным комбинаци м подачи давлени  в силовые цилиндры, можно получить две или три точки позиционировани .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промышленный робот, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами, механическую руку и

   0 ее привода в виде двух зубчато-реечных передач и пары силовых цилиндров, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  габаритов и упрощени  конструкции, основание снабжено направл ющей, рейка первой зубчато-реечной передачи жестко закреплена на корпусе одного силового цилиндра, а рейка второй зубчато-реечной передачи расположена в направл ющей и снабжена дополнительным зубчатым венцом, который вход т в зацепление с шестерней пер1вой зуб0 чато-реечной передачи, причем эта шестерн  шарнирно закреплена на корпусе второго силового цилиндра, а сами силовые цилиндры выполнены каждый с двухсторонними штоками, жестко закрепленными на корпусе.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 503712, кл. В 25 J 9/00, 04.09.74.

   п

   //

   2

   J 7