SU570482A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области манипул торостроени , в частности к манипул торам с программным управлением.

Известные манипул торы с про-граммным управлением, содержащие механическую руку с шарнирно соединенными звень ми, силовой привод и блок задани  программы, имеют плохие динамические характеристики при работе , особенно .на повышенных скорост х.

Цель изобретени  - улучшение динамических характеристик манипул тора.

Это достигаетс  за счет того, что на механической руке установлены тормозные устройства , подключенные к блоку задани  программ , причем каждое тормозное устройство выполнено в виде гидротормоза с золотниковым блоком, кинематически св занным со смежными звень ми и серводвигателем, и устройства реверса силового привода.

На фиг. 1 показана принципиальна  схема манипул тора; на фиг. 2 - принципиальна  схема тормозного устройства.

Манипул тор состоит из основани  1, механической руки 2, силовых двигателей 3 с характеристиками источника момента, управл емых тормозных устройств 4, маломощных серводвигателей 5 и блока 6 задани  программы .

Силовые двигатели 3, число которых равно числу степеней свободы манипул тора, усталовлены на его основании. Каждый из них системой кинематических передач св зан с соответствующим звеном механической руки.

Управл емые тормозные устройства 4, число которых также равно числу степеней свободы манипул тора, установлены в щарнирах его звеньев и обеспечивают управл емое затормаживание и растормаживание их относительного движени . Управление тормозными устройствами 4 обеспечиваетс  маломощными серводвигател ми б, также устанавливаемыми .в шарнирах звеньев.

Блоком 6 задани  программы осуществл етс  программное управление серводвигател ми 5.

Манипул тор работает следующим образо.м.

Включаютс  силовые двигатели 3, которые при заторможенных устройствах 4 обеспечивают нат жение кинематических передач приводов звеньев. Таким образом, кинематическа  цепь, ведуща  к каждому звену руки 2, оказываетс  «взведенной и подготовленной к работе . При подаче управл ющих сигналов на серводвигатели 5 от блока 6 задани  программы осуществл етс  растормаживание тормозных устройств 4 манипул тора в последовательност х , определ емых программой. В результате расторможенные звень  руки 2 приход т в движение под действием моментов силовых двигателей 3.

При реверсе какото-либо из управл ющих серводвигателей 5 осуществл етс  реверс соответствующего ему силового двигател  3.

На фиг. 2 дана конструкци  управл емого тормозного устройства 4 и иллюстрируетс  принцип работы одной степени свободы манипул тора .

Элементами 7 и 8 дл  простоты понимани  представлена кинематическа  передача от силового двигател  к звену, обладающа  упругостью и имеюща  зазор (в реальной конструкции это, как правило, набор зубчатых передач). Кроме того, схема включает гидротормоз 9, золотниковый блок 1,0, устройство 11 реверса системы и смежные звень  12 и 13 механической руки.

В данном конструктивном варианте тормозного устройства 4 система работает следующим образом.

Включение силового двигател  3 обеспечивает .нат жение элементов 7 и 8 кинематической цепи. При вращении серводвигател  5 осуществл етс  вывинчивание золотника блока 10 из резьбовой втулки, жестко укрепленной йа валу гидротормоза 9. Это перемещение золотника растормаживает гидротормоз 9, специально спрофилированный кулачок которого , взаимодействующий с плунжерами, поворачиваетс  под действием момента силового двигател  3 -- осуществл етс  движение по

рассматриваемой степени свободы, при этом происходит относительное перемещение смелсных звеньев 12 и 13 манипул тора.

Вращение кулачка передаетс  резьбовой втулке, котора  возвращает золотниковый блок 10 в нейтральное положение. При этом золотник запирает рабочую жидкость в полост х плунжеров, чем обеспечиваетс  торможение .

Реверс системы осуществл етс  устройством И при изменении направлени  вращени  серводвигател  5. При этом .золотниковый блок 10 воздействует на устройство 11, включа  силовой двигатель 3 в ту или иную сторону .

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   . 1. Манипул тор, содержащий механическую руку с щариирно соединенными звень ми, силовой нривод и блок задани  программы, отличающийс  тем, что, с целью улучщени  динамических качеств, на механической руке уста.новлены тормозные устройства, подключенные к блоку задани  программы.
2. 2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что каждое тормозное устройство выполнено в виде гидротормоза с золотниковым блоком, кинематически св занным со смежными звень ми и серводвигателем, и устройства реверса силового привода.

   Фиг. 1