SU916300A1 - ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ 1 ' - ί - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манйпуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации процессов производства. ,

Известен промышленный робот, содержащий исполнительный орган, основной гидромотор с зубчато-реечным' механизмом и гидролинии с дросселирующим распределителем [11.

Недостатком известного устройства является невысокая точность позиционирования исполнительного органа.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования исполнит . тельного органа.

Указанная цель достигается тем, что промышленный робот , снабжен дополнительными гидромотором и зубчатореечным механизмом, кинематически связанными между собой,причем основной и дополнительный гидромоторы соединены между собой и подключены

2

к выходным валам дросселирующего распределителя.

На Фиг. 1 изображен схематично промышленный робот; на фиг. 2 - схема гидропривода промышленного робота.

⁵ Рука 1 промышленного робота закреплена на каретке 2. Каретка имеет ролики 3, находящиеся в контакте » с направляющими рельсами 4.опорной балки 5 портала. На опорной балке 5 параллельно рельсам 4 установлена зубчатая рейка 6. В зацеплении с зубчатой рейкой 6 находятся шестерни 7 и 8. Шестерня 7 соединена через зубчатую передачу 9 с эле'ктрогидравлическим приводом 10. Шестерня 8. через аналогичную передачу 11 соединена с дополнительным гидромотором 12. .Электрогидравлический привод 1,0 содержит задающий электродвигатель .

13, например шаговый, связанный через винтовую передачу 14 с дроссели: рующим распределителем 15, и исполнительный гидромотор 16, управляемый

3 916300 4

потоком от распределителя 15. и связанный с ним механической обратной связью по углу поворота. Выходной вал исполнительного гидромотора 16 , связан через зубчатую передачу 9 с шестерней 7, находящейся в зацеплении с рейкой 6. По одной рабочей полости каждого из гидромоторов 12 , и 16, обеспечивающих встречное вращение, гидролиниями 17 и 18 подключены к выходным каналам дросселирующего распределителя 15, а две другие рабочие полости гидромоторов гидролиниями 19 и 20 соединены между собой и с напорной гидролинией 21.

Слив масла из распределителя производится по линии 22.

Работа промышленного робота осуществляется следующим образом.

В исходном положении вал электродвигателя 13 неподвижен, к входному каналу дросселирующего распределителя 15 подведено давление, в рабочих полостях гидромоторов, соединенных гидролиниями 17 и 18 с выходными каналами распределителя, устанавливается давление, соответствующее статической нагрузке на привод (при отсутствии нагрузки эти. давления равны половине давления, подведенного к входному каналу распределителя).

В других рабочих полостях гидромоторов, соединенных гидролиниями 19 и 20 между собой и с напорной гидролинией 21, устанавливается давление подвода. На выходных валах гидромоторов 12 и 16 развиваются одинаковые крутящие моменты, направленные з противоположные стороны. Зубчатые шестерни 7 и 8 имеют одинаковые размеры, поэтому каретка 2 неподвижна, а боковые зазоры в реечной передаче выбраны.

При подаче команды управления на задающий электродвигатель 13 его выходной вал вращается по заданной программе и через винтовую передачу вызывает осевое смещение распределителя 15. При этом понижается давление в одной из гидролиний 17 или 18, соответственно повышается давление в другой линии, и крутящий момент, развиваемый одним из гидромоторов, соответственно, повышается, а другого - понижается. Каретка 2 перемещается в соответствующую сторону, гидромоторы 12 и 16 вращаются в направлении вращения задающего электродвигателя 13 с. некоторым отстаиванием по углу поворота. После отработки заданных команд электродвигатель 13 останавливается, а гидромоторы 12 и 16 продолжают поворачиваться

5 до устранения углов отстаивания. Благодаря наличию механической обратной связи по углу поворота золотник дросселирующего распределителя 15 занимает нейтральное положение, а

10 выходные валы гидромоторов останавливаются. Независимо от направления и скорости движения приводимого узла обеспечивается выборка люфта в реечной передаче, благодаря чему повы15 шается точность позиционирования каретки робота.

В качестве дополнительных вариантов выполнения устройства, в зависимости от конкретных конструктивных

го особенностей гидромоторов 12 и 16, . их полости, объединенные между собой гидролиниями 19 и 20, могут быть соединены с линией слива или линией низкого давления. При этом пара по25 лостей гидромоторов, объединяемых гидролиниями 19 и 20, должна выбираться таким образом, чтобы сохранялась отрицательная обратная связь по углу поворота гидромотора 16.

Применение предлагаемого технического решения позволяет повысить точность позиционирования промышленных роботов в 3-4 раза за счет выборки люфтов в реечной передаче и увеличить срок службы робота при сохранении точности позиционирования. Экономический эффект от использования предлагаемого решения составит 1,ΟΙ ,5 тыс.руб. в год на один промышленный робот.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Промышленный робот, содержащий исполнительный орган, основной гидромотор с зубчато-реечным механизмом и гидролинии с дросселирующим распределителем, отличающийс я тем, что, с целью повышения точности позиционирования исполнит · тельного органа, он снабжен дополнительным гидромотором и зубчато-реечным механизмом’, кинематически связанными между собой, причем основной и дополнительный гидромоторы соединены между собой и подключены к выходным каналам дросселирующего распределителя.