SU525541A1

SU525541A1 - Модуль промышленного робота

Info

Publication number: SU525541A1
Application number: SU2094097A
Authority: SU
Inventors: Юрий Викторович Солин; Георгий Наумович Рапопорт; Владимир Викторович Земляков
Original assignee: Предприятие П/Я В-2190
Priority date: 1975-01-06
Filing date: 1975-01-06
Publication date: 1976-08-25

Description

(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

1

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам с программным управлением промышленным роботом .

Известны модули промышленных роботов содержащие привод линейного перемещешт , состо щий из последовательно соединенных. силовых цилиндров. Однако известные модули промышленных роботов не обладают достаточной точностью позиционировани при необходимом быстродействии устройства.

Цель изобретени - повышение точности позиционировани . Это достигаетс за счет того, что модуль промышленного робота снабжен дополнительным приводом линейного перемещени , смонтированным на одном из силовых цилиндров и выполненным в виде винтовой передачи, гайка которой установлена в направл ющей, закрепленной на этом цшшнщ)е.

На чертеже дана схема модул промыщленного робота.

Модуль промышленного робота состоит из каретки 1, вл ющейс одним из двух пневмоцилиндров, на которой установлен

электродвигатель 2. свйзаш ый через редуктор 3 с ходовые-: з1гато- ; -, тссие гайки 5, установленной на ходовол-; винте 4, имеетс фланец 6 дл креплешш псполнительного органа или прсдиэжзточпсго звена робота. На выходке:.: кспце электродвт1гател 2 установлен датчггс 7 перемещени . Эта часть вл етс глемеитом отслеживаемого перемещени . Каретка 1 установлена на направл ющие стангшы 8, вл ющейс другим пневмоцилиндром. Оба пкевмоцилиндра обье,1иненыпоршнем 9. На корпусе станины 8 имеетс фланец 1О дл креп-лени всего устройства к любому другому звену робота.

Claims

Модуль промышленного робот-а работает следующим образом. После включени системы управлени питание т:з ппевмосети поступает в рабочие полости пн:8Вмоцилиндров каретки 1 и станины 8. В зав-исимосттт от технологического цикла гЕитакие из пневмо- сети поступает в рабочие полости обоих пневмоцилиндров одновремекчо, так как величина хода поршн 9 отйосительно пневмоцилиндров равна а, то прк подаче иктаггл из пневмосетн в рабочие полости пневмоципиндров одновременно, абсолютный нуль элемента отслеживаемого перемещени перемещаетс вправо на величину 2 а. Одновременно вправо на величину 2а перемещае с фланец 6 дл креплени исполнительного органа, св занный с элементом отслеживаемого перемещени . Если, например, по выбранному технологическому циклу, необходимо переместить вправо элемент отслеживае мого перемещени только на величину а, то питание из пневмосети подаетс в рабочую полость одного пневмоцилиндра. После этого или одновременно с работой пневмосистемы начинаетс программное перемещение исполнительного органа. По команде с «сомандоаппарата включаетс электродвигатель 2 и через редуктор 3 вращает Ходовой винт 4. Гайка 5, перемеща сь по ходовому винту 4, передает поступательное движение через фланец 6 исполнительному органу, установленному на гайке 5. Пои этом датчик 7 перемещени сравнивает текущие координаты гайки 5 с координатами, заданными программой. После реализации программы, когда исполнительный орган достигает заданного положени , с датчика 7 перемещени подаетс сигнал на отключение электродвигател
2. После отработки технологического процесса с объектом машшулировани работа з/стройства повтор етс в обратном пор дке. Так как величина поступательного перемещени гаЙ1Ш 5 также равна а, то максимально возможное перемещение исполнительного органа равно За. Так путем различных комбинаций включени пневмоцилин/фов и программного перемещени осуществл ют слежение исполнительного органа на всем диапазоне перемещени от нул до За. Примененный в модуле промыщленного робота принцип сочетани элементов быстрого { неконтролируемого и след щего перемещений позвол ет, сохран быстродействие механизма, иметь при этом возможность перестраивать его во врем рабочего цикла. Величина быстрого (неконтролируемого) перемещени определ етс спецификой обслуживаемого роботом технологического оборудовани и его расстановкой на технологическом участке. Формула изобретени Модуль промыщленного робота, содержащий привод линейного перемещени , состо щий из последовательно соединенных силовых цилиндров, отличающийс тем, что, с целью повыщени точности позиционировани , он снабжен дополнительным приводом линейного перемещени , смонтированным на одном из силовых 1шлиндров и выполненным в виде винтовой передачи, гайка которой установлена в направл ющей, закрепленной на этом цилиндре. сS