SU555006A1 - Модуль промышленного робота - Google Patents
Модуль промышленного роботаInfo
- Publication number
- SU555006A1 SU555006A1 SU2315982A SU2315982A SU555006A1 SU 555006 A1 SU555006 A1 SU 555006A1 SU 2315982 A SU2315982 A SU 2315982A SU 2315982 A SU2315982 A SU 2315982A SU 555006 A1 SU555006 A1 SU 555006A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- industrial robot
- cylinder
- module
- stops
- robot module
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
I
Изобретение относитс к машиностроению в частности к конструкци м промышленных роботов и может найти применение при создании роботов с поступательным перемещением элементов.
Известны роботы с приводом от электромотора через передачу типа шестерн -рейка 1.
Однако эти роботы имеют низкую скорость перемещени .
Известен промышленный робот ПРЦ-1, модуль которого содержит силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещение штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижной j .op, закрепленный на жестко св занной со штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом его включени выключени 2j.
У такого робота сложный и длительный процесс переналадки на разные величины ходов и отсутствуют промежуточные фиксированные попожени , что ограничивает технологические возможности робота.
Цель изобретени - расширение xextionoгических возможностей робота.
Достигаетс она тем, что в пред,т1агаемом роботе на корпусе силового цилиндра смонтированы приводы регулируемых упоров и направл ющие, параллельные оси цилиндра , причем регулируемые упоры в направл ющих .
На фиг. 1 изображен рабочий участок и промышленный робот, с модулем, обеспечивающим горизонтальное возвратно-поступательное движение захвата, общий вид; на фиг. 2 дана кинематическа схема модул промышленного робота; на фиг, 3 вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 2.
Модуль 1 промышленного робота 2 содержит силовой цилиндр 3, со штоком 4 которого жестко св зан фланец 5 с установленной на нем стойкой 6. В стойке 6 закреплены с возможностью вращени квадратные штанг-и 7, св занные через передачу 8 типа шестерн -рейка с механизмом включени -выключени упоров, выполненным
например, в виде силовых цилиндров, установленных Б неподвижно закрепленной на корпусе цилиндра 3 стойке 10, На стэйке 10 и на неподвижно установленной на корпусе цилиндра 3 стойке 11 неподвижно закреплены направл ющие штанги 12, на которых установлена каретка 13 с закрепленными в ней с возможностью вращени подвижными упорами 14, причем каретка 13 зафиксирована относительно штанг 7 в осевом направлении, а упоры 14 взаимодействуют через штанги 7 и передачу 8 с силовыми цилиндрами 9.
На корпусе силового цилиндра 3 установлены также концевые упоры 15 и напра л ющие 16, в которых расположены регулируемые упоры 17, взаимодействующие с упрами 14 и кинематически св занные, например , через передачи типа винт-гайка 18 с приводами 19, выполненными, например, в виде шаговых электродвигателей. На фланце 5 крепитс захват 20.
С помощью робота, снабженного описанным модулем, перенос т издели 21 из тар 22, установленной на однокоординатном еголе {на чертеже не показан) на транспортер 23.
При подаче энергоносител , например
сжатого воздуха, в поршневую полость силового цилиндра 3 шток 4 выдвигаетс ,перемеща св занную с ним каретку 13 до соприкосновени включенного упора 14 (на чертежах - правого) с правым упором 17, после чего шток останавливаетс в положении, сответствующем положению первого издели 21. Изделие 21 захваты.ваетс захватом 20 и подачей энергоносител в штоковую полость силового цилиндра 3 шток 4 вт гиваетс в цилиндр до соприкосновени упора 14 с задним концевым упором 15, после этого изделие переноситс и укладываетс на транспортер 23, а модуль возвращаетс в исходное положение. Параллельно с перечисленными операци ми перемещаетс левый упор 17 от его привода
4
19 в положение, соответствующ;ее положению следующего издели , а во врем возврата модул в исходное положение под воздействием цилиндров 9 выключаетс правый и включаетс левый упоры 14. Затем повтор етс описанный цикл захвата и перемещени издели . При этом правый упор 17 устанавливаетс в положение, соответствующее положению третьего издели .
После переноса изделий одного р да тара 22, установленна на цикловом однокоординатном столе, смещаетс на величину шага между р дами изделий и работа продолжаетс в описанном пор дке.
Claims (1)
1.Романов Е. Ф. и др. Анализ конструктивно-технологических параметров промышленных роботов, Металлорежущие стаки и автоматические линии, №11, 1975,
с. 11, рис. 1.
2,Промышленный робот ПРЦ-1. Информационный листок № 72-75 межотраслевой информации НИИМАШ, сери 10-06.
23
r
5 5/37//7/5
-
лоет//т
W 15 Li-65
/ /
Л
.2
в
77
19 13 11 /5 12 18 14 73 т
12 18
5 - S
Фаг Л
Вид /
77 7
15 10
Фиг. 5
8- В
Фиг.5
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU2315982A SU555006A1 (ru) | 1976-01-19 | 1976-01-19 | Модуль промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU2315982A SU555006A1 (ru) | 1976-01-19 | 1976-01-19 | Модуль промышленного робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU555006A1 true SU555006A1 (ru) | 1977-04-25 |
Family
ID=20646172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU2315982A SU555006A1 (ru) | 1976-01-19 | 1976-01-19 | Модуль промышленного робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU555006A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4666367A (en) * | 1983-06-28 | 1987-05-19 | Walter Sticht | Apparatus for handling a structural part |
US4674948A (en) * | 1985-07-17 | 1987-06-23 | Industrial Technology Institute | High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control |
-
1976
- 1976-01-19 SU SU2315982A patent/SU555006A1/ru active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4666367A (en) * | 1983-06-28 | 1987-05-19 | Walter Sticht | Apparatus for handling a structural part |
US4674948A (en) * | 1985-07-17 | 1987-06-23 | Industrial Technology Institute | High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4604021A (en) | Lifting beam manipulator assembly for forging presses | |
CN107598000A (zh) | 一种冲压上下料机械手 | |
SU1356953A3 (ru) | Устройство дл механической обработки деталей преимущественно пустотелых | |
US4024749A (en) | Three-dimensional work feed device in a transfer press | |
CN107972051A (zh) | 限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置 | |
US3937056A (en) | Workpiece translation mechanism for transfer die press | |
SU555006A1 (ru) | Модуль промышленного робота | |
US3986405A (en) | Motion translation mechanism | |
SU255746A1 (ru) | Манипулятор | |
CN110254813A (zh) | 精准定位的小尺寸泡壳用封口机 | |
SU747588A1 (ru) | Устройство дл перемещени заготовок | |
GB1438261A (en) | Mechanisms for moving workpieces in a press | |
SU872195A1 (ru) | Портальное загрузочное устройство | |
GB937835A (en) | Improvements in or relating to apparatus for transferring work parts between two work points | |
EP3825264A1 (en) | Manipulator for feeding products from two branches of a production line to subsequent common branch | |
SU891430A2 (ru) | Захват манипул тора | |
JPH0221151Y2 (ru) | ||
SU1454549A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU770781A1 (ru) | Манипул тор | |
SU925488A1 (ru) | Устройство дл загрузки заготовок в штамп пресса | |
SU1238863A1 (ru) | Устройство дл ориентированной подачи заготовок в рабочую зону | |
SU1000270A1 (ru) | Устройство дл перемещени исполнительного органа манипул тора | |
SU1298041A1 (ru) | Магазин-накопитель | |
SU770785A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1538966A1 (ru) | Робот к штамповочному прессу |