SU555006A1 - Модуль промышленного робота - Google Patents

Модуль промышленного робота

Info

Publication number
SU555006A1
SU555006A1 SU2315982A SU2315982A SU555006A1 SU 555006 A1 SU555006 A1 SU 555006A1 SU 2315982 A SU2315982 A SU 2315982A SU 2315982 A SU2315982 A SU 2315982A SU 555006 A1 SU555006 A1 SU 555006A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
industrial robot
cylinder
module
stops
robot module
Prior art date
Application number
SU2315982A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Николаевич Шилкин
Леван Кантемирович Баскаев
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Priority to SU2315982A priority Critical patent/SU555006A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU555006A1 publication Critical patent/SU555006A1/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
I
Изобретение относитс  к машиностроению в частности к конструкци м промышленных роботов и может найти применение при создании роботов с поступательным перемещением элементов.
Известны роботы с приводом от электромотора через передачу типа шестерн -рейка 1.
Однако эти роботы имеют низкую скорость перемещени .
Известен промышленный робот ПРЦ-1, модуль которого содержит силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещение штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижной j .op, закрепленный на жестко св занной со штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом его включени выключени  2j.
У такого робота сложный и длительный процесс переналадки на разные величины ходов и отсутствуют промежуточные фиксированные попожени , что ограничивает технологические возможности робота.
Цель изобретени  - расширение xextionoгических возможностей робота.
Достигаетс  она тем, что в пред,т1агаемом роботе на корпусе силового цилиндра смонтированы приводы регулируемых упоров и направл ющие, параллельные оси цилиндра , причем регулируемые упоры в направл ющих .
На фиг. 1 изображен рабочий участок и промышленный робот, с модулем, обеспечивающим горизонтальное возвратно-поступательное движение захвата, общий вид; на фиг. 2 дана кинематическа  схема модул  промышленного робота; на фиг, 3 вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 2.
Модуль 1 промышленного робота 2 содержит силовой цилиндр 3, со штоком 4 которого жестко св зан фланец 5 с установленной на нем стойкой 6. В стойке 6 закреплены с возможностью вращени  квадратные штанг-и 7, св занные через передачу 8 типа шестерн -рейка с механизмом включени -выключени  упоров, выполненным
например, в виде силовых цилиндров, установленных Б неподвижно закрепленной на корпусе цилиндра 3 стойке 10, На стэйке 10 и на неподвижно установленной на корпусе цилиндра 3 стойке 11 неподвижно закреплены направл ющие штанги 12, на которых установлена каретка 13 с закрепленными в ней с возможностью вращени  подвижными упорами 14, причем каретка 13 зафиксирована относительно штанг 7 в осевом направлении, а упоры 14 взаимодействуют через штанги 7 и передачу 8 с силовыми цилиндрами 9.
На корпусе силового цилиндра 3 установлены также концевые упоры 15 и напра л ющие 16, в которых расположены регулируемые упоры 17, взаимодействующие с упрами 14 и кинематически св занные, например , через передачи типа винт-гайка 18 с приводами 19, выполненными, например, в виде шаговых электродвигателей. На фланце 5 крепитс  захват 20.
С помощью робота, снабженного описанным модулем, перенос т издели  21 из тар 22, установленной на однокоординатном еголе {на чертеже не показан) на транспортер 23.
При подаче энергоносител , например
сжатого воздуха, в поршневую полость силового цилиндра 3 шток 4 выдвигаетс ,перемеща  св занную с ним каретку 13 до соприкосновени  включенного упора 14 (на чертежах - правого) с правым упором 17, после чего шток останавливаетс  в положении, сответствующем положению первого издели  21. Изделие 21 захваты.ваетс  захватом 20 и подачей энергоносител  в штоковую полость силового цилиндра 3 шток 4 вт гиваетс  в цилиндр до соприкосновени  упора 14 с задним концевым упором 15, после этого изделие переноситс  и укладываетс  на транспортер 23, а модуль возвращаетс  в исходное положение. Параллельно с перечисленными операци ми перемещаетс  левый упор 17 от его привода
4
19 в положение, соответствующ;ее положению следующего издели , а во врем  возврата модул  в исходное положение под воздействием цилиндров 9 выключаетс  правый и включаетс  левый упоры 14. Затем повтор етс  описанный цикл захвата и перемещени  издели . При этом правый упор 17 устанавливаетс  в положение, соответствующее положению третьего издели .
После переноса изделий одного р да тара 22, установленна  на цикловом однокоординатном столе, смещаетс  на величину шага между р дами изделий и работа продолжаетс  в описанном пор дке.

Claims (1)

1.Романов Е. Ф. и др. Анализ конструктивно-технологических параметров промышленных роботов, Металлорежущие стаки и автоматические линии, №11, 1975,
с. 11, рис. 1.
2,Промышленный робот ПРЦ-1. Информационный листок № 72-75 межотраслевой информации НИИМАШ, сери  10-06.
23
r
5 5/37//7/5
-
 лоет//т
W 15 Li-65
/ /
Л
.2
в
77
19 13 11 /5 12 18 14 73 т
12 18
5 - S
Фаг Л
Вид /
77 7
15 10
Фиг. 5
8- В
Фиг.5
SU2315982A 1976-01-19 1976-01-19 Модуль промышленного робота SU555006A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU2315982A SU555006A1 (ru) 1976-01-19 1976-01-19 Модуль промышленного робота

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU2315982A SU555006A1 (ru) 1976-01-19 1976-01-19 Модуль промышленного робота

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU555006A1 true SU555006A1 (ru) 1977-04-25

Family

ID=20646172

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU2315982A SU555006A1 (ru) 1976-01-19 1976-01-19 Модуль промышленного робота

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU555006A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4666367A (en) * 1983-06-28 1987-05-19 Walter Sticht Apparatus for handling a structural part
US4674948A (en) * 1985-07-17 1987-06-23 Industrial Technology Institute High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4666367A (en) * 1983-06-28 1987-05-19 Walter Sticht Apparatus for handling a structural part
US4674948A (en) * 1985-07-17 1987-06-23 Industrial Technology Institute High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4604021A (en) Lifting beam manipulator assembly for forging presses
CN107598000A (zh) 一种冲压上下料机械手
SU1356953A3 (ru) Устройство дл механической обработки деталей преимущественно пустотелых
US4024749A (en) Three-dimensional work feed device in a transfer press
CN107972051A (zh) 限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置
US3937056A (en) Workpiece translation mechanism for transfer die press
SU555006A1 (ru) Модуль промышленного робота
US3986405A (en) Motion translation mechanism
SU255746A1 (ru) Манипулятор
CN110254813A (zh) 精准定位的小尺寸泡壳用封口机
SU747588A1 (ru) Устройство дл перемещени заготовок
GB1438261A (en) Mechanisms for moving workpieces in a press
SU872195A1 (ru) Портальное загрузочное устройство
GB937835A (en) Improvements in or relating to apparatus for transferring work parts between two work points
EP3825264A1 (en) Manipulator for feeding products from two branches of a production line to subsequent common branch
SU891430A2 (ru) Захват манипул тора
JPH0221151Y2 (ru)
SU1454549A1 (ru) Промышленный робот
SU770781A1 (ru) Манипул тор
SU925488A1 (ru) Устройство дл загрузки заготовок в штамп пресса
SU1238863A1 (ru) Устройство дл ориентированной подачи заготовок в рабочую зону
SU1000270A1 (ru) Устройство дл перемещени исполнительного органа манипул тора
SU1298041A1 (ru) Магазин-накопитель
SU770785A1 (ru) Промышленный робот
SU1538966A1 (ru) Робот к штамповочному прессу