RU218833U1

RU218833U1 - Высокоскоростной прецизионный портальный робот-манипулятор

Info

Publication number: RU218833U1
Application number: RU2021130459U
Authority: RU
Inventors: Илья Олегович Зенин
Original assignee: Илья Олегович Зенин
Filing date: 2021-10-19
Publication date: 2023-06-14

Abstract

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к областям станкостроения, а именно к автоматическим манипуляторам. Высокоскоростной прецизионный портальный робот-манипулятор, с установленными на нем различными исполнительными устройствами, может применяться для автоматизации процессов контурного нанесения уплотнений при сборке герметичных корпусов, точного объемного дозирования при производстве медицинских препаратов, боеприпасов, заливки и герметизации при производстве электрических изделий, блоков питания, герметичных разъемов и других электронных компонентов. Робот-манипулятор содержит рабочий орган 7, на котором устанавливается исполнительное устройство. Для перемещения рабочего органа вдоль поперечной оси используются направляющая 6, сервошаговый двигатель 12 и ременная передача. Направляющая поперечной оси крепится на портале 2. Для перемещения вдоль вертикальной оси применяется сервошаговый двигатель 9, ременной редуктор 10, направляющая 8, которая устанавливается на планке вертикальной оси 13, и ременная передача. Тормоз 11 удерживает от падения исполнительное устройство, закрепленное на рабочем органе. Стол 3 с установленной на нем заготовкой перемещается вдоль продольной оси по направляющей 5 при помощи сервошагового двигателя 4 и ременной передачи. Направляющая продольной оси 5 крепится к основанию 1. В полости основания располагается блок управления 14. Полезная модель направлена на обеспечение точного автоматизированного позиционирования различных исполнительных устройств относительно заготовки.

Description

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к областям станкостроения, а именно к автоматическим манипуляторам, и предназначена для установки на выходном звене различных исполнительных устройств, что позволяет автоматизировать производственные процессы нанесения уплотнений, герметизации и заливки электронных компонентов, приготовления медицинских препаратов.

Известна установка для 3D-печати металлических изделий сложной формы (патент RU193110U1). В конструкции манипулятора данной установки для перемещения рабочего органа по всем осям применяется винтовая передача.

К недостаткам такой конструкции манипулятора относится низкая динамика и низкая скорость перемещения, вызванные особенностью применяемой передачи.

Полезная модель направлена на решение задачи, которая заключается в создании простого и доступного манипулятора, предназначенного для автоматизации процессов контурного нанесения, точного объемного дозирования, заливки и герметизации, выполненного с применением сервошаговых двигателей, что обеспечивает высокую точностью позиционирования.

Данная задача решается за счет применения ременной передачи для перемещения рабочего органа по всем трем осям, за счет использования в качестве привода сервошаговых двигателей с малым угловым шагом и за счет использования в качестве заготовок листового материала.

Конструкция описанной модели поясняется эскизами. На фиг.1 представлен вид спереди робота-манипулятора. На фиг. 2 – вид справа.

Трехосевой робот-манипулятор представляет собой основание 1, на котором закреплена направляющая продольной оси 5, по которой при помощи ременной передачи и сервошагового двигателя 4 перемещается стол 3, предназначенный для размещения заготовок. На горизонтальной части портала 2 крепится направляющая поперечной оси 6, по которой при помощи ременной передачи и сервошагового электродвигателя 12 перемещается планка вертикальной оси 13. На планке вертикальной оси закреплена направляющая вертикальной оси 8. По этой направляющей при помощи сервошагового двигателя 9, ременного редуктора 10 и ременной передачи перемещается рабочий орган 7. Робот-манипулятор оборудован тормозом 11, предохраняющий от падения планку вертикальной оси в случае отключения электроэнергии. Управление роботом-манипулятором осуществляется при помощи блока управления 14, к которому подключаются устройства вывода (монитор) и ввода (клавиатура, мышь).

Во время работы робота-манипулятора заготовка располагается на столе, а исполнительный механизм крепится к рабочему органу. Перемещая в автоматическом режиме исполнительный механизм относительно заготовки робота-манипулятора, и управляя при этом исполнительным механизмом можно автоматизировать процессы контурного нанесения уплотнений, точного объемного дозирования, заливки и герметизации.

Таким образом, описанная полезная модель позволяет повысить производительность описанных технологических процессов контурного нанесения уплотнений, точного объемного дозирования, заливки и герметизации.

Claims

Портальный трехосевой робот-манипулятор, содержащий основание, на котором закреплена направляющая продольной оси, стол, предназначенный для размещения заготовок, и портал, на горизонтальной части которого закреплена направляющая поперечной оси, планку вертикальной оси, направляющую вертикальной оси, закрепленную на планке вертикальной оси, и рабочий орган, на котором закреплен исполнительный механизм, при этом стол выполнен с возможностью перемещения по направляющей продольной оси посредством ременной передачи и сервошагового двигателя, планка выполнена с возможностью перемещения по направляющей поперечной оси посредством ременной передачи и сервошагового двигателя, рабочий орган выполнен с возможностью перемещения по направляющей вертикальной оси посредством сервошагового двигателя, ременного редуктора и ременной передачи, при этом робот-манипулятор снабжен электромагнитным тормозом, предохраняющим от падения планку вертикальной оси в случае отключения питания сервошагового двигателя привода вертикальной оси, причем сервошаговые двигатели имеют малый угловой шаг.