JPS62230438A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62230438A JPS62230438A JP4297986A JP4297986A JPS62230438A JP S62230438 A JPS62230438 A JP S62230438A JP 4297986 A JP4297986 A JP 4297986A JP 4297986 A JP4297986 A JP 4297986A JP S62230438 A JPS62230438 A JP S62230438A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rod
- hand
- crank
- sliding member
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010411 cooking Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はプレス機、成形機等の種々作業機へのワークの
投入或いは取り出しを良好に行なうことができる産業用
ロボットに関するものである。
投入或いは取り出しを良好に行なうことができる産業用
ロボットに関するものである。
（従来技術とその問題点）
上記に係り、ワーク把持用のハンドを有するアームに直
進運動を付与するにカム或いはエアシリンダがその駆動
手段として用いられている。
進運動を付与するにカム或いはエアシリンダがその駆動
手段として用いられている。
しかし乍ら、カムによって７−ムに直進運動を得る場合
では、アームの運動性が良好でありタクトタイムを短か
くすることが可能である反面、カムの大きさに比べてア
ームの直進ストロークが小さく、加えてこの直進ストロ
ークを変更する事が困難であるという欠点があった。
では、アームの運動性が良好でありタクトタイムを短か
くすることが可能である反面、カムの大きさに比べてア
ームの直進ストロークが小さく、加えてこの直進ストロ
ークを変更する事が困難であるという欠点があった。
又、エアシリンダによりアームに直進運動を得る場合で
は２両端にストッパを用いることにより容易に直進スト
ロークを変更することができ大きな直進ストロークを得
ることが可能である反面、停止位置においてストツパヂ
との衝突で振動が発生するため、直進速度を高速にする
ことが困難でありタクトタイムを短かくすることができ
ないという欠点があった。
は２両端にストッパを用いることにより容易に直進スト
ロークを変更することができ大きな直進ストロークを得
ることが可能である反面、停止位置においてストツパヂ
との衝突で振動が発生するため、直進速度を高速にする
ことが困難でありタクトタイムを短かくすることができ
ないという欠点があった。
このように、ワークの投入或いは取り出し作業には、短
かいタクトタイムでの大きなアームの直進ストロークが
必要であシ、かつ直進ストローク前端位置（作業位置）
において最も位置精度が必要とされるため、前述せる従
来のものでは、実用化に際し改善すべき問題点が残され
ていることになる。
かいタクトタイムでの大きなアームの直進ストロークが
必要であシ、かつ直進ストローク前端位置（作業位置）
において最も位置精度が必要とされるため、前述せる従
来のものでは、実用化に際し改善すべき問題点が残され
ていることになる。
（発明の目的）
本発明は上述せる問題点に鑑みなされたもので、アーム
の直進ストロークを大きく取ることができ、短かいタク
トタイムで精度良くワークの投入或いは取り出し作業を
行なうことのできる産業用ロボットを提供せんとするも
のである。
の直進ストロークを大きく取ることができ、短かいタク
トタイムで精度良くワークの投入或いは取り出し作業を
行なうことのできる産業用ロボットを提供せんとするも
のである。
（発明の概要）
本発明は、ベースのガイドレールに第１のアクチュエー
タによシ移動するスライド部材を摺動自在に設け、該ス
ライド部材にハンドを有するロッドを摺動自在に嵌挿し
、該ロッドの先端部に一端部を枢着したコンロッドの他
端部を前記スライド部材に設けた第２のアクチュエータ
により回転するクランクの他端部に枢着してなる産業用
ロボットをその要旨とし、上記目的に応するものである
。
タによシ移動するスライド部材を摺動自在に設け、該ス
ライド部材にハンドを有するロッドを摺動自在に嵌挿し
、該ロッドの先端部に一端部を枢着したコンロッドの他
端部を前記スライド部材に設けた第２のアクチュエータ
により回転するクランクの他端部に枢着してなる産業用
ロボットをその要旨とし、上記目的に応するものである
。
（実施例）
以下９本発明を実施例に基づき詳細に説明する０
第１図において、参照符号１は架台２に設けられたベー
スで、該ベース１にはガイドレール３が設けられている
。４はスライド部材であり。
スで、該ベース１にはガイドレール３が設けられている
。４はスライド部材であり。
該スライド部材４はベース１に固定配置されたエアシリ
ンダ５０ロツド５ａに連結され前記ガイドレール３に沿
って直線摺動するようになっている。６は該スライド部
材４にスライド部材４の摺動方向と平行に、かつガイド
ブツシュ７によって摺動自在に嵌挿されたロッドであり
。
ンダ５０ロツド５ａに連結され前記ガイドレール３に沿
って直線摺動するようになっている。６は該スライド部
材４にスライド部材４の摺動方向と平行に、かつガイド
ブツシュ７によって摺動自在に嵌挿されたロッドであり
。
該ロッド６の先端部にはコンロノド８の一端部が枢着さ
れている。該コンロッド８の他端部は。
れている。該コンロッド８の他端部は。
スライド部材４に設けられたロータリーアクチェエータ
９のシャフト９ａに連結されたクランク１０の他端部に
枢着されており、即ち前記ロッド６は、ロータリーアク
チュエータ９の作動によるクラ／り１０の回転でガイド
ブツシュ７に沿って直線運動できるようになっている。
９のシャフト９ａに連結されたクランク１０の他端部に
枢着されており、即ち前記ロッド６は、ロータリーアク
チュエータ９の作動によるクラ／り１０の回転でガイド
ブツシュ７に沿って直線運動できるようになっている。
１１はロッド６の先端に設けられたワーク投入或いは取
り出し用のハンドである。
り出し用のハンドである。
次に、上述せる実施例においてワークを投入する場合の
動作について第２図乃至第５図を用いて説明する。
動作について第２図乃至第５図を用いて説明する。
第２図は初期状態を示すもので、スライド部材４並びに
ハンド１１が右方に位置しており。
ハンド１１が右方に位置しており。
該位置にてワーク供給装置１２よりワーク１３がハンド
１１に供給される。次に、第６図の如くエアシリンダ５
を作動させてスライド部材４を前進し、ハンド１１を作
業機１４に干渉しない位置で待機させる。次いで、第４
図の如く。
１１に供給される。次に、第６図の如くエアシリンダ５
を作動させてスライド部材４を前進し、ハンド１１を作
業機１４に干渉しない位置で待機させる。次いで、第４
図の如く。
作業機１４の１サイクル終了と同時にロータリーアクチ
ュエータ９を作動させてクランク１０を回転し、ロッド
６を前進させてハンド１１を作業機１４内に挿入する。
ュエータ９を作動させてクランク１０を回転し、ロッド
６を前進させてハンド１１を作業機１４内に挿入する。
そして、第５図に示す如くハンド１１が最左方位置にあ
る状態でハンド１１を開放してワーク１３を作業機１４
に投入する。
る状態でハンド１１を開放してワーク１３を作業機１４
に投入する。
投入終了後はエアシリンダ５とロータリーアクチューエ
ータ９を各々前記とは逆に作動させてスライド部材４と
ロッド６とを同時に後退させて第２図の状態に復帰させ
る。
ータ９を各々前記とは逆に作動させてスライド部材４と
ロッド６とを同時に後退させて第２図の状態に復帰させ
る。
前述せる動作説明ではワークを投入する場合をもって説
明したが、ワーク取り出しの場合もハンド１１の開閉動
作を除いては略同−動作でよい。
明したが、ワーク取り出しの場合もハンド１１の開閉動
作を除いては略同−動作でよい。
尚、エアシリンダ５とロッド６の直進ストロークは各々
エアシリンダ５とクランクミツの動作範囲内にストッパ
を設けることによシ簡単に調整ができるものであるが、
クランク１０の動作範囲内にストッパを設ける場合には
ワーク投入或いは取り出し時に衝突による振動をハンド
１１に生ずる恐れがあるので、コンロッド８もしくはク
ランク１０の長さを調整できるような構造を採用するこ
とによってロッド６の直進ストロークを調整するように
してもよい。又、前述せるエアシリンダ５に代えポール
ねじを用いたりロータリーアクチュエータ９に代えサー
ボモータを用いることにより、前進速度及び停止位置を
制御して運動性を更に向上させることもできる０ （発明の効果） 上述せる如く１本発明によればハンドの前進が２段階に
て行なえるので、ａボットの全長に比べてハンドの直進
ストロークを大きく取ることが可能であり、そのうえ２
個のアクチュエータを同時に作動させることにより復帰
動作を高速にて行ないタクトタイムを短縮することがで
きる。又、ロッドの前進にクランク機構を用いているの
で、ハンドが停止する際の速度の減速が滑らかであり、
かくしてハンド停止時（作業位置）の振動を極力防止す
ることができ、良好な位置精度にて作業を行なうことが
できる。又。
エアシリンダ５とクランクミツの動作範囲内にストッパ
を設けることによシ簡単に調整ができるものであるが、
クランク１０の動作範囲内にストッパを設ける場合には
ワーク投入或いは取り出し時に衝突による振動をハンド
１１に生ずる恐れがあるので、コンロッド８もしくはク
ランク１０の長さを調整できるような構造を採用するこ
とによってロッド６の直進ストロークを調整するように
してもよい。又、前述せるエアシリンダ５に代えポール
ねじを用いたりロータリーアクチュエータ９に代えサー
ボモータを用いることにより、前進速度及び停止位置を
制御して運動性を更に向上させることもできる０ （発明の効果） 上述せる如く１本発明によればハンドの前進が２段階に
て行なえるので、ａボットの全長に比べてハンドの直進
ストロークを大きく取ることが可能であり、そのうえ２
個のアクチュエータを同時に作動させることにより復帰
動作を高速にて行ないタクトタイムを短縮することがで
きる。又、ロッドの前進にクランク機構を用いているの
で、ハンドが停止する際の速度の減速が滑らかであり、
かくしてハンド停止時（作業位置）の振動を極力防止す
ることができ、良好な位置精度にて作業を行なうことが
できる。又。
これによりハンドの高速前進が可能となるので更なるタ
クトタイムの短縮を図ることができる。
クトタイムの短縮を図ることができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は外観斜視
図、第２図乃至第５図は動作説明図である。 １・・・／＜−ス、３・・・カイトレール、４・・・ス
ライド部材、５・・・第１のアクチュエータ（エアシリ
ンｆ）、６−・・ロッド、８・・・コンロット、９・・
・第２のアクチュエータ（ロータリーアクチュエータ）
、１０・・・クランク。
図、第２図乃至第５図は動作説明図である。 １・・・／＜−ス、３・・・カイトレール、４・・・ス
ライド部材、５・・・第１のアクチュエータ（エアシリ
ンｆ）、６−・・ロッド、８・・・コンロット、９・・
・第２のアクチュエータ（ロータリーアクチュエータ）
、１０・・・クランク。
Claims (1)
- ベースのガイドレールに第１のアクチュエータにより移
動するスライド部材を摺動自在に設け、該スライド部材
にハンドを有するロッドを摺動自在に嵌挿し、該ロッド
の先端部に一端部を枢着したコンロッドの他端部を前記
スライド部材に設けた第２のアクチュエータにより回転
するクランクの他端部に枢着してなる産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4297986A JPS62230438A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4297986A JPS62230438A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62230438A true JPS62230438A (ja) | 1987-10-09 |
| JPH0256174B2 JPH0256174B2 (ja) | 1990-11-29 |
Family
ID=12651155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4297986A Granted JPS62230438A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62230438A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03103181U (ja) * | 1990-02-07 | 1991-10-25 | ||
| CN103420154A (zh) * | 2012-05-21 | 2013-12-04 | 昆山瀚崴自动化设备有限公司 | 一种机械手夹取机 |
| CN104014685A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-09-03 | 江苏尚诚精密模具科技有限公司 | 洗衣机内桶生产线的移料装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6313870U (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-29 | ||
| JPS6347386U (ja) * | 1986-09-13 | 1988-03-31 |
-
1986
- 1986-02-28 JP JP4297986A patent/JPS62230438A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6313870U (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-29 | ||
| JPS6347386U (ja) * | 1986-09-13 | 1988-03-31 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03103181U (ja) * | 1990-02-07 | 1991-10-25 | ||
| CN103420154A (zh) * | 2012-05-21 | 2013-12-04 | 昆山瀚崴自动化设备有限公司 | 一种机械手夹取机 |
| CN103420154B (zh) * | 2012-05-21 | 2015-07-08 | 昆山瀚崴自动化设备有限公司 | 一种机械手夹取机 |
| CN104014685A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-09-03 | 江苏尚诚精密模具科技有限公司 | 洗衣机内桶生产线的移料装置 |
| CN104014685B (zh) * | 2014-05-28 | 2019-11-12 | 江苏尚诚精密模具科技有限公司 | 洗衣机内桶生产线的移料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0256174B2 (ja) | 1990-11-29 |
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