JPH0783973B2 - ピックアンドプレイスユニット - Google Patents
ピックアンドプレイスユニットInfo
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- JPH0783973B2 JPH0783973B2 JP3277187A JP27718791A JPH0783973B2 JP H0783973 B2 JPH0783973 B2 JP H0783973B2 JP 3277187 A JP3277187 A JP 3277187A JP 27718791 A JP27718791 A JP 27718791A JP H0783973 B2 JPH0783973 B2 JP H0783973B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は自動組立機等で用いら
れることが多く、部品等を持ち上げて移動させ、別の位
置に降ろして組み付け作業等を行なう装置、いわゆるピ
ックアンドプレイスユニットに関するものである。
れることが多く、部品等を持ち上げて移動させ、別の位
置に降ろして組み付け作業等を行なう装置、いわゆるピ
ックアンドプレイスユニットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のピックアンドプレイスユニット
は、この種のユニットの基本動作である、持ち上げて水
平に移動したのち下に降ろす動作をさせるため、２個以
上独立したアクチュエーターを組み合わせることが多か
った。このアクチュエーターはリニアモーターあるいは
モーターの回転運動を直線運動へ変換するためスクリュ
ー、ラック＆ピニオン等を介する機構、これらを組み合
わせてピックアンドプレイスユニットの動作を得てい
た。
は、この種のユニットの基本動作である、持ち上げて水
平に移動したのち下に降ろす動作をさせるため、２個以
上独立したアクチュエーターを組み合わせることが多か
った。このアクチュエーターはリニアモーターあるいは
モーターの回転運動を直線運動へ変換するためスクリュ
ー、ラック＆ピニオン等を介する機構、これらを組み合
わせてピックアンドプレイスユニットの動作を得てい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】ピックアンドプレイ
スユニットの中で代表的な、エアーシリンダーを２個組
み合わせた方式は、１往復の動作をするためおのおのの
シリンダーを動かす電磁弁を６回動作させる必要があ
る。さらに１個のシリンダーを動作させてから次のシリ
ンダーを動かす必要があるため、動作時間がかかり、ま
た制御も複雑になることが多い。
スユニットの中で代表的な、エアーシリンダーを２個組
み合わせた方式は、１往復の動作をするためおのおのの
シリンダーを動かす電磁弁を６回動作させる必要があ
る。さらに１個のシリンダーを動作させてから次のシリ
ンダーを動かす必要があるため、動作時間がかかり、ま
た制御も複雑になることが多い。
【０００４】また、別の方式であるカムを使う方式は、
２種類以上のカム機構を組み合わせる構造と、カムを回
転させるモーターや減速機が必要となるため、構造が複
雑で小型に作成することが困難であった。
２種類以上のカム機構を組み合わせる構造と、カムを回
転させるモーターや減速機が必要となるため、構造が複
雑で小型に作成することが困難であった。
【０００５】さらに中間停止についても問題があった。
すなわち、上記の方式に当てはまらない、１個のアクチ
ュエーター、特にエアシリンダーを１個のみ使用してこ
の発明のような機構を中間停止する場合においては、例
えばセンタークローズの場合はわずかなエア漏れ（パッ
キングからの微少リーク）でもシリンダーが片方に移動
してしまう。またプレッシャーセンターの場合はエアの
リークに対しては問題が少ないが可動部の重量で下降し
易く、中間に停止しないことがある。
すなわち、上記の方式に当てはまらない、１個のアクチ
ュエーター、特にエアシリンダーを１個のみ使用してこ
の発明のような機構を中間停止する場合においては、例
えばセンタークローズの場合はわずかなエア漏れ（パッ
キングからの微少リーク）でもシリンダーが片方に移動
してしまう。またプレッシャーセンターの場合はエアの
リークに対しては問題が少ないが可動部の重量で下降し
易く、中間に停止しないことがある。
【０００６】その他の問題点としては、揺動軸の周囲を
レバーを介して駆動し、Ｕ字形の軌跡を得るためには、
半径方向に自由度を持たせる必要があるが、従来は図８
および図９のようにレバー１０１の先端に形成した溝１
０２で自由度を持たせていた。このような構造を使用し
てピックアンドプレイスユニットを駆動するためには、
カムフォロワー１０３を支持するローラブロック１０４
とカムフォロワーの軸１０５に剛性を持たせなければ外
力に対して変形しやすく精度が保てない。つまり、ピッ
クアンドプレイスユニットは主にストローク端で部品の
挿入等の動作をなす装置であるため、ストロークの途中
よりもストロークの前後端部分での精度、剛性が要求さ
れる。
レバーを介して駆動し、Ｕ字形の軌跡を得るためには、
半径方向に自由度を持たせる必要があるが、従来は図８
および図９のようにレバー１０１の先端に形成した溝１
０２で自由度を持たせていた。このような構造を使用し
てピックアンドプレイスユニットを駆動するためには、
カムフォロワー１０３を支持するローラブロック１０４
とカムフォロワーの軸１０５に剛性を持たせなければ外
力に対して変形しやすく精度が保てない。つまり、ピッ
クアンドプレイスユニットは主にストローク端で部品の
挿入等の動作をなす装置であるため、ストロークの途中
よりもストロークの前後端部分での精度、剛性が要求さ
れる。
【０００７】これは矢印１０８方向の剛性を意味する。
この方向に関しては、レバー１０１は溝１０２のために
拘束する力は発生しない。したがって矢印１０８方向の
剛性はもっぱらレバー１０１と軸１０５の剛性に依存す
る。一方レバー１０１は機構上Ｘ軸軸受と、Ｙ軸軸受と
離れていることが多いため、ねじれによる１０７方向の
変形は防ぎにくい。また軸１０５にしても、レバー１０
１のスペースだけＬは長くなり、曲がりやすくなる。こ
のためレバー１０１を厚くしたり、軸１０５を太くしな
ければならない。
この方向に関しては、レバー１０１は溝１０２のために
拘束する力は発生しない。したがって矢印１０８方向の
剛性はもっぱらレバー１０１と軸１０５の剛性に依存す
る。一方レバー１０１は機構上Ｘ軸軸受と、Ｙ軸軸受と
離れていることが多いため、ねじれによる１０７方向の
変形は防ぎにくい。また軸１０５にしても、レバー１０
１のスペースだけＬは長くなり、曲がりやすくなる。こ
のためレバー１０１を厚くしたり、軸１０５を太くしな
ければならない。
【０００８】さらに他の問題点としては、ピックアンド
プレイスユニットは図１０ないし図１２のようにターン
テーブル式自動組立機等に多く利用され、ピックアンド
プレイス機構に取り付けられたチャックユニット４１を
作動させて部品４３を相手部品４４に挿入するために使
用されるが、ユニット４１の厚さＴが厚いと円周上に並
べることのできるユニット４１の数が限られるか、また
は互いの干渉を避けるため取り付ける部分の径を大きく
する必要がある。このことは下のターンテーブル２０１
の径も大きくなることを意味する。ターンテーブル２０
１が大きくなると、慣性モーメントはターンテーブル２
０１の厚さが同じである場合には径の４乗に比例して大
きくなるため、駆動力、強度の増加が必要となり、機械
全体も大型化しコストアップになる。ところが図８の構
造のものは溝と揺動レバーが重なっているため薄くする
のも限界がある。
プレイスユニットは図１０ないし図１２のようにターン
テーブル式自動組立機等に多く利用され、ピックアンド
プレイス機構に取り付けられたチャックユニット４１を
作動させて部品４３を相手部品４４に挿入するために使
用されるが、ユニット４１の厚さＴが厚いと円周上に並
べることのできるユニット４１の数が限られるか、また
は互いの干渉を避けるため取り付ける部分の径を大きく
する必要がある。このことは下のターンテーブル２０１
の径も大きくなることを意味する。ターンテーブル２０
１が大きくなると、慣性モーメントはターンテーブル２
０１の厚さが同じである場合には径の４乗に比例して大
きくなるため、駆動力、強度の増加が必要となり、機械
全体も大型化しコストアップになる。ところが図８の構
造のものは溝と揺動レバーが重なっているため薄くする
のも限界がある。
【０００９】
【問題点を解決するための手段】この発明のピックアン
ドプレイスユニットは従来例の上記欠点を解消しようと
するもので、基盤上に固定され逆Ｕ字状の溝を持つ溝カ
ム板と、溝カム板の板面に沿って設けたＸ軸もしくはＺ
軸と、Ｘ軸もしくはＺ軸にスライド自在に取り付けたＸ
軸軸受もしくはＺ軸軸受と、Ｘ軸軸受もしくはＺ軸軸受
上に設けたＺ軸軸受もしくはＸ軸軸受と、Ｚ軸軸受もし
くはＸ軸軸受にスライド自在に取り付けたＺ軸もしくは
Ｘ軸と、上記溝にはめ込まれた第１のカムフォロワー
と、逆Ｕ字状の溝の外側で溝と重なることのない位置に
おいて基盤上に軸着された揺動軸と、揺動軸に取り付け
られ揺動軸を中心に回転可能なレバーと、レバーの先端
に摺動可能に取り付けた第２のカムフォロワーと、上記
第１および第２のカムフォロワー間を連結し、上記Ｘ軸
もしくはＺ軸に固定した連結アームと、上記レバーを駆
動させる駆動機構とを有することを特徴とするものであ
る。
ドプレイスユニットは従来例の上記欠点を解消しようと
するもので、基盤上に固定され逆Ｕ字状の溝を持つ溝カ
ム板と、溝カム板の板面に沿って設けたＸ軸もしくはＺ
軸と、Ｘ軸もしくはＺ軸にスライド自在に取り付けたＸ
軸軸受もしくはＺ軸軸受と、Ｘ軸軸受もしくはＺ軸軸受
上に設けたＺ軸軸受もしくはＸ軸軸受と、Ｚ軸軸受もし
くはＸ軸軸受にスライド自在に取り付けたＺ軸もしくは
Ｘ軸と、上記溝にはめ込まれた第１のカムフォロワー
と、逆Ｕ字状の溝の外側で溝と重なることのない位置に
おいて基盤上に軸着された揺動軸と、揺動軸に取り付け
られ揺動軸を中心に回転可能なレバーと、レバーの先端
に摺動可能に取り付けた第２のカムフォロワーと、上記
第１および第２のカムフォロワー間を連結し、上記Ｘ軸
もしくはＺ軸に固定した連結アームと、上記レバーを駆
動させる駆動機構とを有することを特徴とするものであ
る。
【００１０】
【作用】以上のように構成したこの発明のピックアンド
プレイスユニットにおいては、軸受ホルダーにＺ軸を取
り付け、長溝ないしベアリングを備えたレバーの首振り
により、溝カム板の溝に沿って移動するカムフォロワー
とＸ軸およびＺ軸を連動するようにしてある。したがっ
て一回の揺動ないし直線運動で、Ｘ軸またはＺ軸に取り
付けた取付ブロックに複雑な軌跡を描かせることができ
る。
プレイスユニットにおいては、軸受ホルダーにＺ軸を取
り付け、長溝ないしベアリングを備えたレバーの首振り
により、溝カム板の溝に沿って移動するカムフォロワー
とＸ軸およびＺ軸を連動するようにしてある。したがっ
て一回の揺動ないし直線運動で、Ｘ軸またはＺ軸に取り
付けた取付ブロックに複雑な軌跡を描かせることができ
る。
【００１１】また上記レバーで溝内のカムフォロワーを
直接摺動させるようにしたので、装置全体を非常に薄
く、コンパクトに構成することができる。そしてその場
合においてもレバーに対するねじれや、カムフォロワー
の軸に対する変形圧力にも充分に耐えることができ精度
を一定に保つことができる。このような利点は、揺動軸
を基盤上の溝カム板と異なる位置においてしかも溝カム
板と同一平面になるよう軸着した場合に特に顕著であ
る。
直接摺動させるようにしたので、装置全体を非常に薄
く、コンパクトに構成することができる。そしてその場
合においてもレバーに対するねじれや、カムフォロワー
の軸に対する変形圧力にも充分に耐えることができ精度
を一定に保つことができる。このような利点は、揺動軸
を基盤上の溝カム板と異なる位置においてしかも溝カム
板と同一平面になるよう軸着した場合に特に顕著であ
る。
【００１２】またＺ軸とＺ軸軸受との間に、Ｚ軸方向に
加わる荷重を緩衝する緩衝材を設けたので、中間停止を
必要とするピックアンドプレイスユニットにおいて、停
止位置の精度を飛躍的に向上させることができる。と同
時にエアシリンダーのエア圧がなくなっても、緩衝材の
力によりＸ軸９は下方向に落下することはない。このこ
とはピックアンドプレイスユニットの夜間等の休止時で
も、図６でチャック４２が部品４３に当たってトラブル
を発生させることを防止できる。
加わる荷重を緩衝する緩衝材を設けたので、中間停止を
必要とするピックアンドプレイスユニットにおいて、停
止位置の精度を飛躍的に向上させることができる。と同
時にエアシリンダーのエア圧がなくなっても、緩衝材の
力によりＸ軸９は下方向に落下することはない。このこ
とはピックアンドプレイスユニットの夜間等の休止時で
も、図６でチャック４２が部品４３に当たってトラブル
を発生させることを防止できる。
【００１３】さらにＺ軸軸受は緩衝材により上向きの力
を与えることができるので、ピニオン１５、扇形の歯車
１６間のバックラッシュは、リンク機構１７の連結部に
内在するかまた１方向に押しつけられてなくなるので、
両端でのＺ方向の停止精度が上がる。
を与えることができるので、ピニオン１５、扇形の歯車
１６間のバックラッシュは、リンク機構１７の連結部に
内在するかまた１方向に押しつけられてなくなるので、
両端でのＺ方向の停止精度が上がる。
【００１４】またこの発明のような構造のピックアンド
プレイスユニットは、１本のシリンダーのみで駆動する
ために逆Ｕ字状の動きをさせる場合、負荷が変動するこ
とは構造上避けることができない。それゆえ結果として
シリンダーの駆動力も変動し、ピックアンドプレイスユ
ニットの動きがスムーズでなくなる。つまり、図７でカ
ムフォロワーがＡからＢへ上がる場合はプラスの荷重、
ＢからＣへの行程は摩擦による若干の荷重程度、Ｃから
Ｄへ下がるときはマイナスの荷重になるためである。そ
して特にシリンダーの原理上、スピードを上げた場合に
このような欠陥が顕著にあらわれる。この欠陥は、この
発明のようにスピードアップが図れるような構造上の利
点を持つピックアンドプレイスユニットにおいては非常
に大きい問題である。
プレイスユニットは、１本のシリンダーのみで駆動する
ために逆Ｕ字状の動きをさせる場合、負荷が変動するこ
とは構造上避けることができない。それゆえ結果として
シリンダーの駆動力も変動し、ピックアンドプレイスユ
ニットの動きがスムーズでなくなる。つまり、図７でカ
ムフォロワーがＡからＢへ上がる場合はプラスの荷重、
ＢからＣへの行程は摩擦による若干の荷重程度、Ｃから
Ｄへ下がるときはマイナスの荷重になるためである。そ
して特にシリンダーの原理上、スピードを上げた場合に
このような欠陥が顕著にあらわれる。この欠陥は、この
発明のようにスピードアップが図れるような構造上の利
点を持つピックアンドプレイスユニットにおいては非常
に大きい問題である。
【００１５】この発明ではスプリング等からなる緩衝材
により、例えば荷重に近いスプリングを入れれば、スト
ローク全体として負荷の変動は極めてすくなくなり、動
きが非常にスムーズになる。なお、Ｃ点前後において中
間停止させる機能も兼用させたい場合は、やや強めのス
プリングを使用すればよい。
により、例えば荷重に近いスプリングを入れれば、スト
ローク全体として負荷の変動は極めてすくなくなり、動
きが非常にスムーズになる。なお、Ｃ点前後において中
間停止させる機能も兼用させたい場合は、やや強めのス
プリングを使用すればよい。
【００１６】
【実施例】以下図面に基いて、この発明のピックアンド
プレイスユニットの実施例について詳細に説明する。
プレイスユニットの実施例について詳細に説明する。
【００１７】図１ないし図５はこの発明のピックアンド
プレイスユニットの一実施例を示すものである。
プレイスユニットの一実施例を示すものである。
【００１８】図において、基盤１上には逆Ｕ字状の溝３
を持つ溝カム板２が固定されている。この溝カム板２は
基盤１と所定の隙間を有して固定されており、溝３のほ
ぼ中央部分で２分割されている。そしてその一方は基盤
１の板面に沿って移動可能となっており、図１および図
４のように規制板１ａに取り付けたネジ１ｂで溝３の位
置をＸ方向に調整できるようになっている。また基盤１
上の上記溝カム板２と異なる位置には揺動軸４が軸着さ
れ、この揺動軸４を中心としてレバー５が回転可能に取
り付けられている。
を持つ溝カム板２が固定されている。この溝カム板２は
基盤１と所定の隙間を有して固定されており、溝３のほ
ぼ中央部分で２分割されている。そしてその一方は基盤
１の板面に沿って移動可能となっており、図１および図
４のように規制板１ａに取り付けたネジ１ｂで溝３の位
置をＸ方向に調整できるようになっている。また基盤１
上の上記溝カム板２と異なる位置には揺動軸４が軸着さ
れ、この揺動軸４を中心としてレバー５が回転可能に取
り付けられている。
【００１９】一方、基盤１上には上記溝カム板２の板面
に沿ってＺ軸６が固定され、Ｚ軸６にはＺ軸軸受７がス
ライド自在に取り付けられている。さらにＺ軸軸受７上
にはＸ軸軸受８と、このＸ軸軸受８にスライド自在に取
り付けたＸ軸９とが搭載されている。なおこの例ではＸ
軸９の一端にチャックユニット（図示せず）が固定され
るようになっている。
に沿ってＺ軸６が固定され、Ｚ軸６にはＺ軸軸受７がス
ライド自在に取り付けられている。さらにＺ軸軸受７上
にはＸ軸軸受８と、このＸ軸軸受８にスライド自在に取
り付けたＸ軸９とが搭載されている。なおこの例ではＸ
軸９の一端にチャックユニット（図示せず）が固定され
るようになっている。
【００２０】溝カム板２の上記溝３には第１のカムフォ
ロワー１１がはめ込まれ、溝３に沿って自在に摺動する
ようになっている。また上記レバー５には先端から所定
の深さに長溝１２が形成され、この長溝１２に第２のカ
ムフォロワー１３がはめ込まれている。この第１および
第２のカムフォロワーは、上記Ｘ軸９に固定した連結ア
ーム１４の両端にそれぞれ軸着され、この連結アーム１
４によって上記第１および第２のカムフォロワー１１，
１３は連動するようになっている。したがって揺動軸４
を中心としてレバー５が回動するとＸ軸９も水平方向に
進退する。その際第１のカムフォロワー１１は溝カム板
２の溝３で規制された逆Ｕ字状の軌跡でのみ移動可能で
あるため、Ｘ軸９も上記軌跡に応じた上下方向の力を受
ける。このときＸ軸９を搭載したＺ軸軸受７は上下方向
に移動可能であるから、Ｘ軸９はＺ軸軸受７とともにＺ
軸方向に移動する。したがってＸ軸９の先端に取り付け
られた取付ブロックは溝カム板２の溝３に案内され、溝
３の形状と同じ軌跡で駆動される。
ロワー１１がはめ込まれ、溝３に沿って自在に摺動する
ようになっている。また上記レバー５には先端から所定
の深さに長溝１２が形成され、この長溝１２に第２のカ
ムフォロワー１３がはめ込まれている。この第１および
第２のカムフォロワーは、上記Ｘ軸９に固定した連結ア
ーム１４の両端にそれぞれ軸着され、この連結アーム１
４によって上記第１および第２のカムフォロワー１１，
１３は連動するようになっている。したがって揺動軸４
を中心としてレバー５が回動するとＸ軸９も水平方向に
進退する。その際第１のカムフォロワー１１は溝カム板
２の溝３で規制された逆Ｕ字状の軌跡でのみ移動可能で
あるため、Ｘ軸９も上記軌跡に応じた上下方向の力を受
ける。このときＸ軸９を搭載したＺ軸軸受７は上下方向
に移動可能であるから、Ｘ軸９はＺ軸軸受７とともにＺ
軸方向に移動する。したがってＸ軸９の先端に取り付け
られた取付ブロックは溝カム板２の溝３に案内され、溝
３の形状と同じ軌跡で駆動される。
【００２１】上記揺動軸４は、図２のように同軸に取り
付けたピニオン１５を介して扇形の歯車１６によって駆
動される。さらに上記扇形の歯車１６は、リンク機構１
７を介してシリンダー２１によって駆動される。シリン
ダー２１は図５のようにそれぞれ吸排気口２３，２４に
接続され、電磁弁２５を介して給気装置と連結されてい
る。
付けたピニオン１５を介して扇形の歯車１６によって駆
動される。さらに上記扇形の歯車１６は、リンク機構１
７を介してシリンダー２１によって駆動される。シリン
ダー２１は図５のようにそれぞれ吸排気口２３，２４に
接続され、電磁弁２５を介して給気装置と連結されてい
る。
【００２２】上記揺動軸４の駆動機構としては、このよ
うな方式以外に、モータ等を使用して行なう方式でもよ
い。
うな方式以外に、モータ等を使用して行なう方式でもよ
い。
【００２３】図１においてスプリング３１からなる緩衝
材は、Ｚ軸軸受７がストロークの下向き方向に移動する
とき圧縮されて圧縮力を受ける状態になっている。その
際電磁弁２５を作動してＺ軸軸受７を中間位置に停止し
ようとすると、Ｚ軸軸受７の荷重とスプリング３１の負
荷とがバランスしているのでスプリング３１が圧縮力を
受けている方向の停止精度は非常によくなる。またエア
シリンダーのエアがなくなっても下に落ちることがな
い。このことは、一般的に作業終了時にはエアの供給が
なくなることが多い。このときチャック等が物に当たる
と損傷等がおきて問題であるが、上記緩衝材がこれを防
止する。図では緩衝材としてスプリング３１を使用した
が、圧縮力が発生するものであればゴム等でもよい。
材は、Ｚ軸軸受７がストロークの下向き方向に移動する
とき圧縮されて圧縮力を受ける状態になっている。その
際電磁弁２５を作動してＺ軸軸受７を中間位置に停止し
ようとすると、Ｚ軸軸受７の荷重とスプリング３１の負
荷とがバランスしているのでスプリング３１が圧縮力を
受けている方向の停止精度は非常によくなる。またエア
シリンダーのエアがなくなっても下に落ちることがな
い。このことは、一般的に作業終了時にはエアの供給が
なくなることが多い。このときチャック等が物に当たる
と損傷等がおきて問題であるが、上記緩衝材がこれを防
止する。図では緩衝材としてスプリング３１を使用した
が、圧縮力が発生するものであればゴム等でもよい。
【００２４】この実施例のピックアンドプレイスユニッ
トの動作を説明する。
トの動作を説明する。
【００２５】まず、適宜のタイミングで長溝１２を備え
たレバー５が、揺動軸４の揺動により第２のカムフォロ
ワー１３を駆動させる。そのときこのカムフォロワー１
３と第１のカムフォロワー１１は、Ｘ軸９に固定した連
結アーム１４で連結されている。また上述のように、第
１のカムフォロワー１１は溝カム板２に形成された溝３
の中を移動できるようになっている。そのため、レバー
５が揺動運動をしてＸ軸９が移動すると、第１のカムフ
ォロワー１１が強制的に溝３の中を一端から他端へ移動
する。したがって、まずＺ軸軸受７はＸ軸９を搭載した
まま上昇方向に移動し、次いでＸ軸９が水平移動した
後、Ｚ軸軸受７はＸ軸９を搭載したまま下降方向に移動
する。したがってＸ軸９に取り付けた取付ブロックは、
溝カム板２に形成された溝３の形状通りの軌跡で駆動さ
れる。
たレバー５が、揺動軸４の揺動により第２のカムフォロ
ワー１３を駆動させる。そのときこのカムフォロワー１
３と第１のカムフォロワー１１は、Ｘ軸９に固定した連
結アーム１４で連結されている。また上述のように、第
１のカムフォロワー１１は溝カム板２に形成された溝３
の中を移動できるようになっている。そのため、レバー
５が揺動運動をしてＸ軸９が移動すると、第１のカムフ
ォロワー１１が強制的に溝３の中を一端から他端へ移動
する。したがって、まずＺ軸軸受７はＸ軸９を搭載した
まま上昇方向に移動し、次いでＸ軸９が水平移動した
後、Ｚ軸軸受７はＸ軸９を搭載したまま下降方向に移動
する。したがってＸ軸９に取り付けた取付ブロックは、
溝カム板２に形成された溝３の形状通りの軌跡で駆動さ
れる。
【００２６】上記溝３の例として、上記実施例以外にも
Ｌ字形の溝や、円弧状にカーブしたアーチ状の溝、さら
には両端が鋭角に折れ曲がっている溝等であってもよ
い。
Ｌ字形の溝や、円弧状にカーブしたアーチ状の溝、さら
には両端が鋭角に折れ曲がっている溝等であってもよ
い。
【００２７】図６に基いて、この実施例のピックアンド
プレイス機構を有するチャックユニットの一般的な使用
方法について説明する。
プレイス機構を有するチャックユニットの一般的な使用
方法について説明する。
【００２８】Ｘ軸９の先端には、チャック爪４２を備え
たチャックユニット４１等が取り付けられている。この
チャック爪４２は部品４３を上向きにつまみ上げ、水平
移動後、下降させて相手部品４４に挿入する。
たチャックユニット４１等が取り付けられている。この
チャック爪４２は部品４３を上向きにつまみ上げ、水平
移動後、下降させて相手部品４４に挿入する。
【００２９】なお上記実施例において、緩衝材はＺ軸方
向に加わる荷重を直接支える位置に設けられているが、
図１のＸ軸軸受８と連結アーム１４の間、図２のエアシ
リンダー２１の内部、あるいは扇形の歯車１６の両側
面、レバー５の振幅の両側などにそれぞれスプリングＳ
として介在させ、間接的に緩衝させることもできる。
向に加わる荷重を直接支える位置に設けられているが、
図１のＸ軸軸受８と連結アーム１４の間、図２のエアシ
リンダー２１の内部、あるいは扇形の歯車１６の両側
面、レバー５の振幅の両側などにそれぞれスプリングＳ
として介在させ、間接的に緩衝させることもできる。
【００３０】
【発明の効果】以上のように構成したこの発明のピック
アンドプレイスユニットにおいては、軸受ホルダーにＺ
軸を取り付け、長溝ないしベアリングを備えたレバーの
首振りにより、溝カム板の溝に沿って移動するカムフォ
ロワーとＸ軸およびＺ軸を連動するようにしてある。し
たがって一回の揺動ないし直線運動で、Ｘ軸またはＺ軸
に取り付けた取付ブロックに複雑な軌跡を描かせること
ができる。
アンドプレイスユニットにおいては、軸受ホルダーにＺ
軸を取り付け、長溝ないしベアリングを備えたレバーの
首振りにより、溝カム板の溝に沿って移動するカムフォ
ロワーとＸ軸およびＺ軸を連動するようにしてある。し
たがって一回の揺動ないし直線運動で、Ｘ軸またはＺ軸
に取り付けた取付ブロックに複雑な軌跡を描かせること
ができる。
【００３１】また上記レバーで溝内のカムフォロワーを
直接摺動させるようにしたので、装置全体を非常に薄
く、コンパクトに構成することができる。そしてその場
合においてもレバーに対するねじれや、カムフォロワー
の軸に対する変形圧力にも充分に耐えることができ精度
を一定に保つことができる。このような利点は、揺動軸
を基盤上の溝カム板と異なる位置においてしかも溝カム
板と同一平面になるよう軸着した場合に特に顕著であ
る。
直接摺動させるようにしたので、装置全体を非常に薄
く、コンパクトに構成することができる。そしてその場
合においてもレバーに対するねじれや、カムフォロワー
の軸に対する変形圧力にも充分に耐えることができ精度
を一定に保つことができる。このような利点は、揺動軸
を基盤上の溝カム板と異なる位置においてしかも溝カム
板と同一平面になるよう軸着した場合に特に顕著であ
る。
【００３２】またＺ軸とＺ軸軸受との間に、Ｚ軸方向に
加わる荷重を緩衝する緩衝材を設けたので、中間停止を
必要とするピックアンドプレイスユニットにおいて、停
止位置の精度を飛躍的に向上させることができるととも
に、エアシリンダーのエアがなくなっても落下すること
がない。
加わる荷重を緩衝する緩衝材を設けたので、中間停止を
必要とするピックアンドプレイスユニットにおいて、停
止位置の精度を飛躍的に向上させることができるととも
に、エアシリンダーのエアがなくなっても落下すること
がない。
【図１】図１はこの発明のピックアンドプレイスユニッ
トの一実施例を示す正面図である。
トの一実施例を示す正面図である。
【図２】溝カム板等を取り外した状態の正面図である。
【図３】図１の縦断面図である。
【図４】溝カム板の側面図である。
【図５】揺動軸の駆動機構の概略図である。
【図６】使用状態の概略図である。
【図７】溝カム板の溝内を移動するカムフォロワーの軌
跡を示す概略図である。
跡を示す概略図である。
【図８】従来例の溝カム板部分の平面図である。
【図９】従来例の溝カム板部分の断面図である。
【図１０】ピックアンドプレイスユニットを備えたター
ンテーブル式自動組立機の概略平面図である。
ンテーブル式自動組立機の概略平面図である。
【図１１】図１０の概略側面図である。
【図１２】回転した状態の概略側面図である。
１…基盤 １ａ…規制板 １ｂ…ネジ ２…溝カム板 ３…溝 ４…揺動軸 ５…レバー ６…Ｚ軸 ７…Ｚ軸軸受 ８…Ｘ軸軸受 ９…Ｘ軸 １１，１３…カムフォロワー １２…長溝 １４…連結アーム １５…ピニオン １６…扇形の歯車 １７…リンク機構 ２１…エアシリンダー ２３，２４…吸排気口 ２５…電磁弁 ３１…スプリング ４１…チャックユニット ４２…チャック爪 ４３…部品 ４４…相手部品
Claims (2)
- 【請求項１】 基盤上に固定され逆Ｕ字状の溝を持つ溝
カム板と、溝カム板の板面に沿って設けたＸ軸もしくは
Ｚ軸と、Ｘ軸もしくはＺ軸にスライド自在に取り付けた
Ｘ軸軸受もしくはＺ軸軸受と、Ｘ軸軸受もしくはＺ軸軸
受上に設けたＺ軸軸受もしくはＸ軸軸受と、Ｚ軸軸受も
しくはＸ軸軸受にスライド自在に取り付けたＺ軸もしく
はＸ軸と、上記溝にはめ込まれた第１のカムフォロワー
と、逆Ｕ字状の溝の外側で溝と重なることのない位置に
おいて基盤上に軸着された揺動軸と、揺動軸に取り付け
られ揺動軸を中心に回転可能なレバーと、レバーの先端
に摺動可能に取り付けた第２のカムフォロワーと、上記
第１および第２のカムフォロワー間を連結し、上記Ｘ軸
もしくはＺ軸に固定した連結アームと、上記レバーを駆
動させる駆動機構とを有することを特徴とするピックア
ンドプレイスユニット。 - 【請求項２】 Ｘ軸もしくはＺ軸が、ストロークの片側
または両側に到達する時点で、逆Ｕ字状の溝にはめ込ま
れたカムフォロワーにかかる荷重を緩衝する緩衝材を備
えた請求項１に記載のピックアンドプレイスユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3277187A JPH0783973B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ピックアンドプレイスユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3277187A JPH0783973B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ピックアンドプレイスユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584619A JPH0584619A (ja) | 1993-04-06 |
| JPH0783973B2 true JPH0783973B2 (ja) | 1995-09-13 |
Family
ID=17580023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3277187A Expired - Fee Related JPH0783973B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ピックアンドプレイスユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0783973B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112303201A (zh) * | 2020-11-05 | 2021-02-02 | 湘潭大学 | 一种双向互锁式行走控制机构 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3509668B2 (ja) | 1999-04-09 | 2004-03-22 | 株式会社ケイエスピー | ピックアンドプレース装置 |
| CN115213673B (zh) * | 2022-08-19 | 2023-09-26 | 杭州凯达电力建设有限公司 | 一种带电作业机械臂用拧紧装置 |
| CN115837569B (zh) * | 2022-12-14 | 2024-02-02 | 苏州众信盛自动化设备有限公司 | 一种套筒锁自动上料组装设备 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0248204Y2 (ja) * | 1987-01-29 | 1990-12-18 |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP3277187A patent/JPH0783973B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112303201A (zh) * | 2020-11-05 | 2021-02-02 | 湘潭大学 | 一种双向互锁式行走控制机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0584619A (ja) | 1993-04-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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