JPH0584619A

JPH0584619A - ピツクアンドプレイスユニツト

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Publication number: JPH0584619A
Application number: JP27718791A
Authority: JP
Inventors: Kunihide Ashizawa; 邦秀芦澤
Original assignee: OTEC MECH KK
Current assignee: OTEC MECH KK
Priority date: 1991-09-26
Filing date: 1991-09-26
Publication date: 1993-04-06
Anticipated expiration: 2010-09-13
Also published as: JPH0783973B2

Abstract

(57)【要約】【目的】部品等を持ち上げて移動させ、別の位置に降ろ
して組み付け作業等を行なう装置、いわゆるピックアン
ドプレイスユニットに関する。【構成】逆Ｕ字状の溝を持つ溝カム板と、溝カム板の板
面に沿って設けた第１の軸と、第１の軸にスライド自在
に取り付けた第１の軸受と、第１の軸受上に設けた第２
の軸受と、第２の軸受にスライド自在に取り付けた第２
の軸と、上記溝にはめ込まれた第１のカムフォロワー
と、上記溝の外側で溝と重なることのない位置において
基盤上に軸着された揺動軸と、揺動軸に取り付けられ揺
動軸を中心に回転可能なレバーと、レバーの先端に摺動
可能に取り付けた第２のカムフォロワーと、上記第１お
よび第２のカムフォロワー間を連結し、上記第１の軸に
固定した連結アームと、上記レバーを駆動させる駆動機
構とを有することを特徴とする。【効果】レバーで溝内のカムフォロワーを直接摺動させ
るようにしたので、装置全体を非常に薄く、コンパクト
に構成することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は自動組立機等で用いら
れることが多く、部品等を持ち上げて移動させ、別の位
置に降ろして組み付け作業等を行なう装置、いわゆるピ
ックアンドプレイスユニットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のピックアンドプレイスユニット
は、この種のユニットの基本動作である、持ち上げて水
平に移動したのち下に降ろす動作をさせるため、２個以
上独立したアクチュエーターを組み合わせることが多か
った。このアクチュエーターはリニアモーターあるいは
モーターの回転運動を直線運動へ変換するためスクリュ
ー、ラック＆ピニオン等を介する機構、これらを組み合
わせてピックアンドプレイスユニットの動作を得てい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする問題点】ピックアンドプレイ
スユニットの中で代表的な、エアーシリンダーを２個組
み合わせた方式は、１往復の動作をするためおのおのの
シリンダーを動かす電磁弁を６回動作させる必要があ
る。さらに１個のシリンダーを動作させてから次のシリ
ンダーを動かす必要があるため、動作時間がかかり、ま
た制御も複雑になることが多い。

【０００４】また、別の方式であるカムを使う方式は、
２種類以上のカム機構を組み合わせる構造と、カムを回
転させるモーターや減速機が必要となるため、構造が複
雑で小型に作成することが困難であった。

【０００５】さらに中間停止についても問題があった。
すなわち、上記の方式に当てはまらない、１個のアクチ
ュエーター、特にエアシリンダーを１個のみ使用してこ
の発明のような機構を中間停止する場合においては、例
えばセンタークローズの場合はわずかなエア漏れ（パッ
キングからの微少リーク）でもシリンダーが片方に移動
してしまう。またプレッシャーセンターの場合はエアの
リークに対しては問題が少ないが可動部の重量で下降し
易く、中間に停止しないことがある。

【０００６】その他の問題点としては、揺動軸の周囲を
レバーを介して駆動し、Ｕ字形の軌跡を得るためには、
半径方向に自由度を持たせる必要があるが、従来は図１
３および図１４のようにレバー１０１の先端に形成した
溝１０２で自由度を持たせていた。このような構造を使
用してピックアンドプレイスユニットを駆動するために
は、カムフォロワー１０３を支持するローラブロック１
０４とカムフォロワーの軸１０５に剛性を持たせなけれ
ば外力に対して変形しやすく精度が保てない。つまり、
ピックアンドプレイスユニットは主にストローク端で部
品の挿入等の動作をなす装置であるため、ストロークの
途中よりもストロークの前後端部分での精度、剛性が要
求される。

【０００７】これは矢印１０８方向の剛性を意味する。
この方向に関しては、レバー１０１は溝１０２のために
拘束する力は発生しない。したがって矢印１０８方向の
剛性はもっぱらレバー１０４と軸１０５の剛性に依存す
る。一方レバー１０４は機構上Ｘ軸軸受と、Ｙ軸軸受と
離れていることが多いため、ねじれによる１０７方向の
変形は防ぎにくい。また軸１０５にしても、レバー１０
１のスペースだけＬは長くなり、曲がりやすくなる。こ
のためレバー１０４を厚くしたり、軸１０５を太くしな
ければならない。

【０００８】さらに他の問題点としては、ピックアンド
プレイスユニットは図１５ないし図１７のようにターン
テーブル式自動組立機等に多く利用され、ピックアンド
プレイス機構に取り付けられたチャックユニット４１を
作動させて部品４３を相手部品４４に挿入するために使
用されるが、ユニット４１の厚さＴが厚いと円周上に並
べることのできるユニット４１の数が限られるか、また
は互いの干渉を避けるため取り付ける部分の径を大きく
する必要がある。このことは下のターンテーブル２０１
の径も大きくなることを意味する。ターンテーブル２０
１が大きくなると、慣性モーメントはターンテーブル２
０１の厚さが同じである場合には径の４乗に比例して大
きくなるため、駆動力、強度の増加が必要となり、機械
全体も大型化しコストアップになる。ところが図１０、
図１３の構造のものは溝と揺動レバーが重なっているた
め薄くするのも限界がある。

【０００９】

【問題点を解決するための手段】この発明のピックアン
ドプレイスユニットは従来例の上記欠点を解消しようと
するもので、基盤上に固定され逆Ｕ字状の溝を持つ溝カ
ム板と、溝カム板の板面に沿って設けたＸ軸もしくはＺ
軸と、Ｘ軸もしくはＺ軸にスライド自在に取り付けたＸ
軸軸受もしくはＺ軸軸受と、Ｘ軸軸受もしくはＺ軸軸受
上に設けたＺ軸軸受もしくはＸ軸軸受と、Ｚ軸軸受もし
くはＸ軸軸受にスライド自在に取り付けたＺ軸もしくは
Ｘ軸と、上記溝にはめ込まれた第１のカムフォロワー
と、逆Ｕ字状の溝の外側で溝と重なることのない位置に
おいて基盤上に軸着された揺動軸と、揺動軸に取り付け
られ揺動軸を中心に回転可能なレバーと、レバーの先端
に摺動可能に取り付けた第２のカムフォロワーと、上記
第１および第２のカムフォロワー間を連結し、上記Ｘ軸
もしくはＺ軸に固定した連結アームと、上記レバーを駆
動させる駆動機構とを有することを特徴とするものであ
る。

【００１０】この発明はまた、基盤上に固定され逆Ｕ字
状の溝を持つ溝カム板と、溝カム板の板面に沿って設け
たＸ軸軸受もしくはＺ軸軸受と、Ｘ軸軸受もしくはＺ軸
軸受にスライド自在に取り付けたＸ軸もしくはＺ軸と、
Ｘ軸もしくはＺ軸上に設けたＺ軸軸受もしくはＸ軸軸受
と、Ｚ軸軸受もしくはＸ軸軸受にスライド自在に取り付
けたＺ軸もしくはＸ軸と、上記溝にはめ込まれたカムフ
ォロワーと、上記溝の内側において基盤上に軸着された
揺動軸と、先端にカムフォロワーを摺動可能に取り付
け、揺動軸を中心に回転可能なレバーと、カムフォロワ
ーと上記Ｚ軸もしくはＸ軸とを連結したピンと、上記レ
バーを駆動させる駆動機構とを有することをも特徴とし
ている。

【００１１】

【作用】以上のように構成したこの発明のピックアンド
プレイスユニットにおいては、軸受ホルダーにＺ軸を取
り付け、長溝ないしベアリングを備えたレバーの首振り
により、溝カム板の溝に沿って移動するカムフォロワー
とＸ軸およびＺ軸を連動するようにしてある。したがっ
て一回の揺動ないし直線運動で、Ｘ軸またはＺ軸に取り
付けた取付ブロックに複雑な軌跡を描かせることができ
る。

【００１２】また上記レバーで溝内のカムフォロワーを
直接摺動させるようにしたので、装置全体を非常に薄
く、コンパクトに構成することができる。そしてその場
合においてもレバーに対するねじれや、カムフォロワー
の軸に対する変形圧力にも充分に耐えることができ精度
を一定に保つことができる。このような利点は、この出
願の第１の発明のように、揺動軸を基盤上の溝カム板と
異なる位置においてしかも溝カム板と同一平面になるよ
う軸着した場合に特に顕著である。

【００１３】ちなみにカムフォロワーの軸の曲がりに関
しては、従来の図１４に示す距離Ｌに相当するのが図１
１に示したこの出願の第２の発明におけるＬ₁およびＬ₂
である。丸軸の曲げモーメントは一般的に長さの３乗に
比例するから、一例としてＬ＝３Ｌ₁＝３Ｌ₂としその変
形量を検討すると、同一の力に対しての曲げによる変形
は、

【００１４】

【数１】

【００１５】

【数２】となる。したがって式および式より、

【００１６】

【数３】となり、この例では曲げモーメントは１／１３．５とな
る。

【００１７】次に軸のたおれは、上記従来の方式ではロ
ーラブロック１０４のみで受け、またローラブロック１
０４には少なくともＬＦより大きいモーメントがかかる
（Ｆは実際はもう少し上方にかかるのでＬが長くなるか
ら）。一方、この発明の第２の発明ではモーメントはカ
ムフォロワー６１の軸と揺動軸５４が受けるため、Ｚ軸
５９にはほとんどかからない。上記の例から見ても、モ
ーメントはＬ₁Ｆより小さい。したがってＸ軸軸受、Ｚ
軸軸受をコンパクトにしても、またＺ軸が上下に長く伸
びてねじり剛性が少なくても、ピックアンドプレイスユ
ニットの矢印１０９方向の力に対する剛性が高く、なん
ら問題がない。

【００１８】またいずれの場合にも、Ｚ軸とＺ軸軸受と
の間に、Ｚ軸方向に加わる荷重を緩衝する緩衝材を設け
たので、中間停止を必要とするピックアンドプレイスユ
ニットにおいて、停止位置の精度を飛躍的に向上させる
ことができる。と同時にエアシリンダーのエア圧がなく
なっても、緩衝材の力によりＸ軸９は下方向に落下する
ことはない。このことはピックアンドプレイスユニット
の夜間等の休止時でも、図６でチャック４２が部品４３
に当たってトラブルを発生させることを防止できる。

【００１９】さらにＺ軸軸受は緩衝材により上向きの力
を与えることができるので、ピニオン１５、扇形の歯車
１６間のバックラッシュは、リンク機構１７の連結部に
内在するかまた１方向に押しつけられてなくなるので、
両端でのＺ方向の停止精度が上がる。

【００２０】またこの発明のような構造のピックアンド
プレイスユニットは、１本のシリンダーのみで駆動する
ために逆Ｕ字状の動きをさせる場合、負荷が変動するこ
とは構造上避けることができない。それゆえ結果として
シリンダーの駆動力も変動し、ピックアンドプレイスユ
ニットの動きがスムーズでなくなる。つまり、図１２で
カムフォロワーがＡからＢへ上がる場合はプラスの荷
重、ＢからＣへの行程は摩擦による若干の荷重程度、Ｃ
からＤへ下がるときはマイナスの荷重になるためであ
る。そして特にシリンダーの原理上、スピードを上げた
場合にこのような欠陥が顕著にあらわれる。この欠陥
は、この発明のようにスピードアップが図れるような構
造上の利点を持つピックアンドプレイスユニットにおい
ては非常に大きい問題である。

【００２１】この発明ではスプリング等からなる緩衝材
により、例えば荷重に近いスプリングを入れれば、スト
ローク全体として負荷の変動は極めてすくなくなり、動
きが非常にスムーズになる。なお、Ｃ点前後において中
間停止させる機能も兼用させたい場合は、やや強めのス
プリングを使用すればよい。

【００２２】

【実施例】以下図面に基いて、この発明のピックアンド
プレイスユニットの実施例について詳細に説明する。

【００２３】第１図ないし第５図はこの発明のピックア
ンドプレイスユニットの一実施例を示すものである。

【００２４】図において、基盤１上には逆Ｕ字状の溝３
を持つ溝カム板２が固定されている。この溝カム板２は
基盤１と所定の隙間を有して固定されており、溝３のほ
ぼ中央部分で２分割されている。そしてその一方は基盤
１の板面に沿って移動可能となっており、図１および図
４のように規制板１ａに取り付けたネジ１ｂで溝３の位
置をＸ方向に調整できるようになっている。また基盤１
上の上記溝カム板２と異なる位置には揺動軸４が軸着さ
れ、この揺動軸４を中心としてレバー５が回転可能に取
り付けられている。

【００２５】一方、基盤１上には上記溝カム板２の板面
に沿ってＺ軸６が固定され、Ｚ軸６にはＺ軸軸受７がス
ライド自在に取り付けられている。さらにＺ軸軸受７上
にはＸ軸軸受８と、このＸ軸軸受８にスライド自在に取
り付けたＸ軸９とが搭載されている。なおこの例ではＸ
軸９の一端にチャックユニット（図示せず）が固定され
るようになっている。

【００２６】溝カム板２の上記溝３には第１のカムフォ
ロワー１１がはめ込まれ、溝３に沿って自在に摺動する
ようになっている。また上記レバー５には先端から所定
の深さに長溝１２が形成され、この長溝１２に第２のカ
ムフォロワー１３がはめ込まれている。この第１および
第２のカムフォロワーは、上記Ｘ軸９に固定した連結ア
ーム１４の両端にそれぞれ軸着され、この連結アーム１
４によって上記第１および第２のカムフォロワー１１，
１３は連動するようになっている。したがって揺動軸４
を中心としてレバー５が回動するとＸ軸９も水平方向に
進退する。その際第１のカムフォロワー１１は溝カム板
２の溝３で規制された逆Ｕ字状の軌跡でのみ移動可能で
あるため、Ｘ軸９も上記軌跡に応じた上下方向の力を受
ける。このときＸ軸９を搭載したＺ軸軸受７は上下方向
に移動可能であるから、Ｘ軸９はＺ軸軸受７とともにＺ
軸方向に移動する。したがってＸ軸９の先端に取り付け
られた取付ブロックは溝カム板２の溝３に案内され、溝
３の形状と同じ軌跡で駆動される。

【００２７】上記揺動軸４は、図２のように同軸に取り
付けたピニオン１５を介して扇形の歯車１６によって駆
動される。さらに上記扇形の歯車１６は、リンク機構１
７を介してシリンダー２１によって駆動される。シリン
ダー２１は図５のようにそれぞれ吸排気口２３，２４に
接続され、電磁弁２５を介して給気装置と連結されてい
る。

【００２８】上記揺動軸４の駆動機構としては、このよ
うな方式以外に、モータ等を使用して行なう方式でもよ
い。

【００２９】図１においてスプリング３１からなる緩衝
材は、Ｚ軸軸受７がストロークの下向き方向に移動する
とき圧縮されて圧縮力を受ける状態になっている。その
際電磁弁２５を作動してＺ軸軸受７を中間位置に停止し
ようとすると、Ｚ軸軸受７の荷重とスプリング３１の負
荷とがバランスしているのでスプリング３１が圧縮力を
受けている方向の停止精度は非常によくなる。またエア
シリンダーのエアがなくなっても下に落ちることがな
い。このことは、一般的に作業終了時にはエアの供給が
なくなることが多い。このときチャック等が物に当たる
と損傷等がおきて問題であるが、上記緩衝材がこれを防
止する。図では緩衝材としてスプリング３１を使用した
が、圧縮力が発生するものであればゴム等でもよい。

【００３０】この実施例のピックアンドプレイスユニッ
トの動作を説明する。

【００３１】まず、適宜のタイミングで長溝１２を備え
たレバー５が、揺動軸４の揺動により第２のカムフォロ
ワー１３を駆動させる。そのときこのカムフォロワー１
３と第１のカムフォロワー１１は、Ｘ軸９に固定した連
結アーム１４で連結されている。また上述のように、第
１のカムフォロワー１１は溝カム板２に形成された溝３
の中を移動できるようになっている。そのため、レバー
５が揺動運動をしてＸ軸９が移動すると、第１のカムフ
ォロワー１１が強制的に溝３の中を一端から他端へ移動
する。したがって、まずＺ軸軸受７はＸ軸９を搭載した
まま上昇方向に移動し、次いでＸ軸９が水平移動した
後、Ｚ軸軸受７はＸ軸９を搭載したまま下降方向に移動
する。したがってＸ軸９に取り付けた取付ブロックは、
溝カム板２に形成された溝３の形状通りの軌跡で駆動さ
れる。

【００３２】上記溝３の例として、上記実施例以外にも
Ｌ字形の溝や、円弧状にカーブしたアーチ状の溝、さら
には両端が鋭角に折れ曲がっている溝等であってもよ
い。

【００３３】図６に基いて、この実施例のピックアンド
プレイス機構を有するチャックユニットの一般的な使用
方法について説明する。

【００３４】Ｘ軸９の先端には、チャック爪４２を備え
たチャックユニット４１等が取り付けられている。この
チャック爪４２は部品４３を上向きにつまみ上げ、水平
移動後、下降させて相手部品４４に挿入する。

【００３５】第７図ないし第１１図はこの発明のピック
アンドプレイスユニットの他の実施例を示すものであ
る。

【００３６】図において、基盤５１上には逆Ｕ字状の溝
５３を持つ溝カム板５２が固定されている。この溝カム
板５２は基盤５１と所定の隙間を有して固定されてお
り、また基盤５１上の溝カム板５２の溝５３のほぼ中心
位置には揺動軸５４が軸着され、この揺動軸５４を中心
として揺動アーム５５が回転可能に取り付けられてい
る。

【００３７】一方、基盤５１上には上記溝カム板５２の
板面に沿ってＸ軸５６が固定され、Ｘ軸５６にはＸ軸軸
受５７がスライド自在に取り付けられている。さらにＸ
軸軸受５７上にはＺ軸軸受５８と、このＺ軸軸受５８に
スライド自在に取り付けたＺ軸５９とが搭載されてい
る。なおこの例ではＺ軸５９の一端にチャックユニット
（図示せず）が固定されるようになっている。

【００３８】溝カム板５２の上記溝５３には、図１０お
よび図１１のようにカムフォロワー６１がはめ込まれ、
溝５３に沿って自在に摺動するようになっている。また
上記揺動アーム５５の先端にはローラブロック６２が軸
受７２を介してスライド自在に取り付けられ、ローラブ
ロック６２はピン６３を介してカムフォロワー６１と上
記Ｚ軸５９とに連結されており、上記カムフォロワー６
１とＺ軸５９とは連動するようになっている。したがっ
て揺動軸５４を中心として揺動アーム５５が回動すると
Ｚ軸５９も上下方向に進退する。

【００３９】その際カムフォロワー６１は溝カム板５２
の溝５３で規制された逆Ｕ字状の軌跡でのみ移動可能で
あるため、Ｚ軸５９も上記軌跡に応じた水平方向の力を
受ける。このとき図７のようにＺ軸５９を搭載したＸ軸
軸受５７は水平方向に移動可能であるから、Ｚ軸５９は
Ｘ軸軸受５７とともにＸ軸方向に移動する。したがって
Ｚ軸５９の先端に取り付けられたチャックユニット等は
溝カム板５２の溝５３に案内され、溝５３の形状と同じ
軌跡で駆動される。

【００４０】上記揺動軸５４は、同軸に取り付けたピニ
オン６４を介してラック６５によって駆動される。さら
に上記ラック６５はシリンダー６６によって駆動され
る。

【００４１】図７ないし図９においてスプリング７１か
らなる緩衝材は、Ｚ軸５９がストロークの下向き方向に
移動するとき圧縮されて圧縮力を受ける状態になってい
る。その際電磁弁を作動してＺ軸５９を中間位置に停止
しようとすると、Ｚ軸５９の荷重とスプリング７１の負
荷とがバランスしているのでスプリング７１が圧縮力を
受けている方向の停止精度は非常によくなる。

【００４２】この実施例のピックアンドプレイスユニッ
トの動作を説明する。

【００４３】まず、適宜のタイミングでローラブロック
６２を備えた揺動アーム５５が、揺動軸５４の揺動によ
りカムフォロワー６１を駆動させる。そのときこのカム
フォロワー６１とＺ軸５９とはローラブロック６２を介
してピン６３で連結されている。また上述のように、カ
ムフォロワー６１は溝カム板５２に形成された溝５３の
中を移動できるようになっている。そのため、揺動アー
ム５５が揺動運動をしてＺ軸５９が移動すると、カムフ
ォロワー６１が強制的に溝５３の中を一端から他端へ移
動する。したがって、まずＺ軸５９が上昇方向に移動
し、次いでＸ軸軸受５７がＺ軸５９を搭載したまま水平
移動した後、Ｚ軸５９は下降方向に移動する。したがっ
てＺ軸５９に取り付けたチャックユニット等は、溝カム
板５２に形成された溝５３の形状通りの軌跡で駆動され
る。

【００４４】なお上記各実施例において、緩衝材はＺ軸
方向に加わる荷重を直接支える位置に設けられている
が、第１の実施例においては図１のＸ軸軸受８と連結ア
ーム１４の間、図２のエアシリンダー２１の内部、ある
いは扇形の歯車１６の両側面、レバー５の振幅の両側、
また第２の実施例においては図７のＸ軸５６の両端とＸ
軸軸受５７との間、などにそれぞれスプリングＳとして
介在させ、間接的に緩衝させることもできる。

【００４５】

【発明の効果】以上のように構成したこの発明のピック
アンドプレイスユニットにおいては、軸受ホルダーにＺ
軸を取り付け、長溝ないしベアリングを備えたレバーの
首振りにより、溝カム板の溝に沿って移動するカムフォ
ロワーとＸ軸およびＺ軸を連動するようにしてある。し
たがって一回の揺動ないし直線運動で、Ｘ軸またはＺ軸
に取り付けた取付ブロックに複雑な軌跡を描かせること
ができる。

【００４６】また上記レバーで溝内のカムフォロワーを
直接摺動させるようにしたので、装置全体を非常に薄
く、コンパクトに構成することができる。そしてその場
合においてもレバーに対するねじれや、カムフォロワー
の軸に対する変形圧力にも充分に耐えることができ精度
を一定に保つことができる。このような利点は、この出
願の第１の発明のように、揺動軸を基盤上の溝カム板と
異なる位置においてしかも溝カム板と同一平面になるよ
う軸着した場合に特に顕著である。

【００４７】またいずれの場合にも、Ｚ軸とＺ軸軸受と
の間に、Ｚ軸方向に加わる荷重を緩衝する緩衝材を設け
たので、中間停止を必要とするピックアンドプレイスユ
ニットにおいて、停止位置の精度を飛躍的に向上させる
ことができるとともに、エアシリンダーのエアがなくな
っても落下することがない。

【００４８】

【図１】図１はこの発明のピックアンドプレイスユニッ
トの一実施例を示す正面図である。

【００４９】

【図２】溝カム板等を取り外した状態の正面図である。

【００５０】

【図３】図１の縦断面図である。

【００５１】

【図４】溝カム板の側面図である。

【００５２】

【図５】揺動軸の駆動機構の概略図である。

【００５３】

【図６】使用状態の概略図である。

【００５４】

【図７】この発明のピックアンドプレイスユニットの他
の実施例を示す正面図である。

【００５５】

【図８】図７の右側面図である。

【００５６】

【図９】図７の左側面図である。

【００５７】

【図１０】溝カム板部分の平面図である。

【００５８】

【図１１】溝カム板部分の断面図である。

【００５９】

【図１２】溝カム板の溝内を移動するカムフォロワーの
軌跡を示す概略図である。

【００６０】

【図１３】従来例の溝カム板部分の平面図である。

【００６１】

【図１４】従来例の溝カム板部分の断面図である。

【００６２】

【図１５】ピックアンドプレイスユニットを備えたター
ンテーブル式自動組立機の概略平面図である。

【００６３】

【図１６】図１５の概略側面図である。

【００６４】

【図１７】回転した状態の概略側面図である。１…基盤１ａ…規制板１ｂ…ネジ２…溝カム板３…溝４…揺動軸５…レバー６…Ｚ軸７…Ｚ軸軸受８…Ｘ軸軸受９…Ｘ軸１１，１３…カムフォロワー１２…長溝１４…連結アーム１５…ピニオン１６…扇形の歯車１７…リンク機構２１…エアシリンダー２３，２４…吸排気口２５…電磁弁３１…スプリング４１…チャックユニット４２…チャック爪４３…部品４４…相手部品５１…基盤５２…溝カム板５３…溝５４…揺動軸５５…レバー５６…Ｘ軸５７…Ｘ軸軸受５８…Ｚ軸軸受５９…Ｚ軸６１…カムフォロワー６２…ローラブロック６３…ピン６４…ピニオン６５…ラック６６…シリンダー７１…スプリング７２…軸受

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基盤上に固定され逆Ｕ字状の溝を持つ溝
カム板と、溝カム板の板面に沿って設けたＸ軸もしくは
Ｚ軸と、Ｘ軸もしくはＺ軸にスライド自在に取り付けた
Ｘ軸軸受もしくはＺ軸軸受と、Ｘ軸軸受もしくはＺ軸軸
受上に設けたＺ軸軸受もしくはＸ軸軸受と、Ｚ軸軸受も
しくはＸ軸軸受にスライド自在に取り付けたＺ軸もしく
はＸ軸と、上記溝にはめ込まれた第１のカムフォロワー
と、逆Ｕ字状の溝の外側で溝と重なることのない位置に
おいて基盤上に軸着された揺動軸と、揺動軸に取り付け
られ揺動軸を中心に回転可能なレバーと、レバーの先端
に摺動可能に取り付けた第２のカムフォロワーと、上記
第１および第２のカムフォロワー間を連結し、上記Ｘ軸
もしくはＺ軸に固定した連結アームと、上記レバーを駆
動させる駆動機構とを有することを特徴とするピックア
ンドプレイスユニット。
【請求項２】基盤上に固定され逆Ｕ字状の溝を持つ溝
カム板と、溝カム板の板面に沿って設けたＸ軸軸受もし
くはＺ軸軸受と、Ｘ軸軸受もしくはＺ軸軸受にスライド
自在に取り付けたＸ軸もしくはＺ軸と、Ｘ軸もしくはＺ
軸上に設けたＺ軸軸受もしくはＸ軸軸受と、Ｚ軸軸受も
しくはＸ軸軸受にスライド自在に取り付けたＺ軸もしく
はＸ軸と、上記溝にはめ込まれたカムフォロワーと、上
記溝の内側において基盤上に軸着された揺動軸と、先端
にカムフォロワーを摺動可能に取り付け、揺動軸を中心
に回転可能なレバーと、カムフォロワーと上記Ｚ軸もし
くはＸ軸とを連結したピンと、上記レバーを駆動させる
駆動機構とを有することを特徴とするピックアンドプレ
イスユニット。
【請求項３】Ｘ軸もしくはＺ軸が、ストロークの片側
または両側に到達する時点で、逆Ｕ字状の溝にはめ込ま
れたカムフォロワーにかかる荷重を緩衝する緩衝材を備
えた請求項１または２のいずれかに記載のピックアンド
プレイスユニット。